D:\Robot Kulubu\Eğitimler\204\E204

4.Eğitim E204
MOTOR SÜRÜCÜ ENTEGRELER
TERSLEYİCİ ENTEGRE
REGÜLATÖR
KABLOSUZ HABERLEŞME ENTEGRELERİ
MOTOR SÜRÜCÜ ENTEGRELER :
Robotikte yapılan işlem algılama , düşünme/karar verme ve kararı harekete
çevirmedir.Robotlarda karar verme işleminden sonra direk motorlar devreye girerse yüksek
akım çekip işlemciye ve bazen devreye zarar verebilir.Bu durumda motor sürücü entegreler
devreye girer.Yani işlem algılama – düşünme / karar verme – sürücü entegre daha sonra bu
entegre bilgileri ile fiziksel harekete çevirmedir.
Robotikte en sık kullanılan L293D H Köprülü motor sürücü entegresi ve L298 N dir.L293D
max. 0.5 A dayanabilirken L298N max 4 A kadar dayanabilir.Yani robotik uygulamalarda
motorların fazla akım çekmesi durumunda L298N , motorların az akım çekmesi durumunda
L293D kullanılmalıdır.Şekil 1 de L298N ve L293D entegreleri görülmektedir.
Şekil 1
L293D ‘ nin Çalışma Mantığı :
L293 D H köprülü motor sürücü entegresi max 500 mA kadar motor sürebilir.L293D ile iki
motoru birbirinden bağımsız sürmek mümkündür. L293D entegresinin 4 pini giriş , 4 pini
çıkış , 2 pini enable , 4 pini toprak ( şase ) , 1 pini motor beslemesi ve bir pinide entegre
besleme pini olarak kullanılmaktadır.
Enable pininden gelen bilginin bulunduğu taraftaki motorun hızı enable girişinden gelen
gerilime göre değişir.Genellikle PWM uygulamalarında Enable pini kullanılır.Enable pininin
kullanılmadığı durumlarda enablede 5 volt a bağlanır.Motor beslemesinin bağlandığı pin ise
motor dönme hızını ayarlar.
Bilgi pinlerinden gelen gerilimler ise motorun dönme yönünü ayarlar .Şekil 2 de L293D
entegresinin üst görünüşü ve pin bağlantı şeması görülmektedir.
L298N ‘ in Çalışma Mantığı :
L298N max 46 volt gerilimde çalışıp 4 A kadar 2 motoru birbirinden bağımsız olarak
sürebilme özelliğine sahiptir.4 giriş 4 çıkış 2 enable 2 de sens pini bulunmaktadır.Enable
pinlerini kullanarak motor hız kontrolu yapmak mümkündür.L293D de anlatılan Enable
kontrolü aynen L298N içinde geçerlidir.
74HC14 SCHIMITT TRIGGER :
74HC14 içerisinde 7 tane tersleyici ( tampon ) kapısı bulunan bir entegredir.Bu entegrenin
görevi girişinden uygulanan sinyali çıkışında tersleyerek göstermektir.Yani girişinden
uygulanan bilgi Logic 1 seviyesinde ise ( 5 volt ise ) çıkışında Logic 0 bilgisi ( 0 volt )
görülür.
Bu entegre robotik uygulamalarda sıkça kullanılır.CNY 70 sensörü ters mantıkla çalışan bir
sensördür.Bu sensör algıladığında 0 volt algılamadığında 5 volt verir.Örneğin bu sinyali
terslemek için kullanılır.Böylece sensör algıladığında 74HC14 entegresine 0 bilgisini yollar
oda tersleyip çıkışında 1 bilgisini gösterir bu şekilde sensör düz mantık çalıştırılabilir.
REGÜLATÖR 78XX :
Regülatörler elektronik devrelerde girişinden uygulanan değişken gerilimi çıkışında düşürerek
sabit bir şekilde verir.Son 2 hanesi çıkışında vereceği gerilimi belirtir.Örneğin 7805 girişinden
uygulanan gerilimi çıkışında 5 volt olarak gösterir.Girişten 8 voltun üstünde gerilim
uygulandığı sürece çıkışında 5 volt verir.Girişinde ve çıkışındaki parazitleri engellemek için
kondansatörler kullanılır.Bu sayede daha doğru bir gerilim elde edilir.( Kondansatörlerin
kullanılmaması durumunda oluşacak parazitlerden dolayı pic kararlı çalışmayabilir.)
433 MHZ RF ALICI – VERİCİ KİT :
Bu kitler kablosuz iletişim için elektronikte sıkça kullanan modüllerdir.Örneğin bir robotun
uzaktan kontrolünde RF ( radyo frekansı ) kablosuz iletişim kullanılabilir.Bu sistemin
kullanılabilirliğini arttırır.RF kitler alıcı ve verici çifti olarak satılır.Vericinin data girişinden
uygulanan seri bilgiler RF verici aracılığı ile boş alana yollanır aynı frekanstaki alıcı bu
sinyali algılar ve çıkışında seri bilgileri çözerek işleme dönüştürür.
___________________________________________________________________________
Onur İlyas YAVUZ
Uşak Üniversitesi
Robot Kulübü Başkanı
www.usakrobotkulubu.org
[email protected]