RobotOkulu e-Dergisi Sayı 14

`
RobotOkulu Dergisi
w w w. r o b o t o k u l u . c o m
e-
aylık
robot
kasim
-
teknolojileri
aralik
`08
dergisi
sayı-14
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
UÇAN HUMANOID
TAŞIYICI ROBOTLAR
HONDA’DAN YÜRÜTEÇ
ROBOT VE JÜLYET
6 BACAKLI DISKO KRALI
İŞLEME ROBOTU
ULTRASTRIP
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
UÇAN HUMANOID
Amatör robotçular çoğaldıkça gerçekten yeni ve gü-
Robot teknolojilerinin önemli bir güçlü yanı da bu. Za-
zel fikirler ortaya çıkmaya devam ediyor. İşte bunun
ten olan ya da farklı kişilerin zaten yaptığı bazı işlevleri
örneklerinden biri, RoboJapan 2008’de sergilenen uçan
birleştirerek çok farklı özelliklerde robotlar üretilebiliyor.
bir insansı (hümanoid) robot. Tabi bu robot biraz küçük
Bunun en iyi örneklerinden biri de RoboMobil kitleri ile
ve narin olduğu için etraftan gelen hava akımlarına
çalışırken ortaya çıkıyor. Bu kit içindeki malzemeleri,
karşı korumalı bir şeffaf tüpün içinde uçuyor. Yani hay-
sensörleri farklı şekillerde kullanarak sayılamayacak
al ettiğiniz gibi evinizde odadan odaya ya da dışarıda
kadar farklı işlevlere sahip robotlar yapılabilir. Bu
damdan dama uçamıyor henüz.
sadece robotçunun hayal gücüne bağlı
İnsansı robot yapan birçok robot meraklısı var. Ayrıca
Tabi kötü niyetli hayal kuranlar da yok değil. ABD savun-
uçan çeşitli robotlar veya mekanizmalar yapanlar da
ma bakanlığı da bu gerçeği görmüş olacak ki yakın gel-
var. Fakat benim ilk defa gördüğüm şekilde bu iki fonksi-
ecekteki tehdit değerlendirmelerini konu alan bir rapor-
yon birleştirilmiş ve ortaya hem uçan hem bir insansı
da mevcut robot teknolojisini kullanılarak yapılabilecek
robot çıkmış.
saldırılardan bahsediyor.
h t t p : / / w w w. a k i h a b a r a n e w s . c o m / e n / n e w s - 1 6 8 3 3 -
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14
TAŞIYICI ROBOTLAR
Bir diğeri de 150kg ağırlığında ve 100kg taşıyabilen Hubo
FX-1. Bu robot iki ayaklı ve koltuğunda bulunan bir kontrol
çubuğu (joystick) ile hareket ettiriliyor.
Son zamanlarda bildiğimiz bazı tür robotların insan taşıyan tiplerinde artış görülüyor. Aslında hobi
robotçuların küçük ebatlarda yaptığı bu robotların birebir büyütülmüş halleri değil tabi bu robotlar. Ağırlık
taşıyabilmek için bazı mekanik özelliklerin geliştirilmesi
gerekiyor. Ayrıca taşınan ağırlık insan olunca platformun konforlu olması, yani sarsıntısız ve akıcı hareketi
de önem kazanıyor. Bu yüzden robotun hareketlerinin
tekrar
ve
daha
detaylı
olarak
incelenmesi
ve
programlanması gerekiyor.
Diğer bir örnek de Segway’den. RMP (Robot Mobility
Platform) adıyla üretilen bir dizi robottan biri olan bu robotun tekerlekleri “Omnidirectional” adı verilen 2 eksenli
tekerleklerden. Normal bir tekerlek sadece tek boyutta,
yani bir çizgi üzerinde hareket edebilir, bu da kendi ekseninde dönmesinin yanında ileri ya da geri hareket etmek
demek. Bu tekerlekler sayesinde düzlem üzerinde iki
boyuttaki X ve Y hareketlerinin yanında dönme hareketi
de yapılabiliyor. Yani tekerlekler yana doğru da ilerleyebiliyor.
Robo Japan 2008’de sergilenen örümcek sandalye bu
robotlardan biri. Sizi sırtında taşıyarak istediğiniz yere
götürüyor.
Starwars’ın Episode-I The Phantom Manace filminden
bir sahnede de benzer bir örümcek sandalye görebilirsiniz. Fakat burada insanın kendini değil, hologramını
taşıyor.
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14
HONDA’DAN YÜRÜTEÇ
HONDA yeni geliştirdiği bir yürüme yardımcısı sistemi
tanıttı. Bu cihaz yaslıların daha kolay yürümesi ve merdiven tırmanmasını, fabrikalarda ayakta çalışan işçilerin de
daha az yorulmasını sağlayacak.
Firma daha önce de yine yürüme yardımcısı başka bir
sistem tanıtmıştı. Bu sistem sadece bacakların ileri-geri
hareketine destek veriyordu
Bilgisayar kontrollü bu bacak sistemini tanıtan Japon otomotiv firması, 2000 yılında da ilk iki bacaklı hümanoid
Platformun 4 tarafındaki tekerlekler 4 farklı motorla kontrol
ediliyor. Bu motorların dönme yönlerini ve dönüş hızlarını
değiştirerek farklı platforma farklı hareket ve yönlenmeler
verilebiliyor. Robotun taşıma kapasitesi 180kg civarında.
Kullanım alanı olarak da fabrikalardaki AGV’lerin yaptığı
işe banzeyen uygulamalar düşünülebilir. Tabiki bu platform
standart AGV’lere göre yüksek manevra kabiliyeti sayesinde daha küçük alanlarda rahatça çalışabilir.
cihaz olarak tasarlanmıştı. Şimdilik daha çok şov amaçlı
kullanılsa elde ettikleri tecrübe ve teknoloji birikiminin bu
bacak sisteminin geliştirilmesinde çok faydası oldu.
Tek tekerlekli bir bisikletin selesine benzeyen bir oturak, bacak benzeri bir iskelet ve ayakkabılardan oluşan 6,5kg’lık
bu sistem yürürken ya da merdiven inip çıkarken vücut
ağırlığının bir kısmını taşıyarak kullanıcıyı rahatlatıyor.
Sistem vücut ağırlığını dengelemek için iki adet yassı elek-
http://hubolab.co.kr/HUBOFX-1_Specification.php
http://blog.makezine.com/archive/2008/04/segways_new_rmp.
html
http://www.gizmowatch.com/entry/robotic-spider-chair-that-carries-people-exhibited/
ASIMO’yu tanıtmıştı. ASIMO insanlara yardım edecek bir
trik motoru kullanıyor. Bu motorları da ayakkabıdaki sensörlerden gelen sinyallere göre kontrol ediyor.
HONDA, bu sistemin henüz geliştirme aşamasında
olduğunu belirtiyor. Pazara sunuş ve fiyat hakkında çalışma
yaptıklarını, öncelikli hedefin olarak da yaşlılar ve yürüme
ile ilgili rehabilitasyon gören hastalar olduğunu belirtiyor.
http://world.honda.com/news/2008/c080422Experimental-Walking-Assist-Device/
http://content.zdnet.com/2346-9595_22-247389.html
http://www.tuvie.com/rewalk-exoskeleton-helps-paraplegicswalk
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14
6 BACAKLI DISKO KRALI
ULTRASTRIP
Dünyanın birçok yerinde farklı robot yarışmaları yapılıyor.
Robotları gerçek yaşam koşullarında ve ağır işlerde
Artık çizgi izleyen, sumo gibi yarışmalar standart hale
çalışırken görmek çok fazla rastlanır olmasa da giderek
geldi. Şimdilerde daha farklı ve ilginç yarışmalar duyuy-
sıklaşıyor. İşte bu robotlardan birini de NREC tasarlayıp
oruz. Bunlardan biri de Avusturya’nın HTK Saalfelden
test etmiş ve Ultrastrip adında bir şirket de satıyor.
mühendislik okulunda yapıldı; Avusturya Hexapod
M3500 adındaki bu yarı otomatik robot, metal yüzeylerde-
(Altıbacak) Şampiyonası. Bu şampiyonaya sadece altı
ki kaplama veya boyayı temizlemek için kullanılıyor.
bacaklı robotlar katılabiliyor ve biri “dans” öbürü “ yarış”
Normalde bu iş için bir ekip işçi ellerinde yüksek basınçlı
olan iki kategorisi var.
su tabancaları ile temizlenecek yüzeyde günlerce
Bu yarışma Nisan ayında yapılmıştı ve dans kategori-
çalışırlar. Ayrıca bu çalışma sırasında kullanılan su ve
sinin birincisi olan resimdeki robot Mambo#5 şarkısındaki
yüzeyden ayrılan boya ya da kimyasal madde yere
dansıyla o zamandan beri çeşitli video sitelerinde
dökülerek kirlilik oluşturur.
popülerliğini artırdı. Bu robotun adı Hexapodmeisterschaft. Aşağıdaki bağlantılardan dansını seyredebilirsiniz.
http://www.liveleak.com/view?i=732_1225340870
http://www.fh-ooe.at/campus-hagenberg/aktuelles/
events.html?tx_events_pi1[showUid]=386&cHash=5cbc
7cda03
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14
Ultrastrip’in robotu yine yüksek basınçlı su kullanıyor fakat kuvvetli mıknatısları ile metal yüzeye sıkıca yapışarak
ilerlediği için altında kapalı bir hacim oluşturuyor. Bu
hacimde kalan bölgeden püskürttüğü suyu yine içeriden
kuvvetli bir vakum ile çekiyor ve filtre ediyor. Böylece ortama atık su gitmiyor ve temiz kalıyor.
Robot genelde gemi yüzeylerini, depolama tanklarını
ve benzer metal yüzeyleri 51cm/sn hızla temizliyor.
Çalışırken için bir operatör robotu kontrol çubuğu ile kumanda ediyor.
Sayesinde iş kolaylaştığı, daha hızlı ve daha temiz hale
geldiği için robot bu endüstride kendine önemli bir yer
edinmiş, hatta deniz ve atmosferin korunması ile ilgili bir
ödül de almış.
http://www.rec.ri.cmu.edu/projects/ultrastrip/index.htm
ROBOT VE JÜLYET
Momoko ismindeki bir robot dünyanın ilk robot tiyatrosunda rol alıyor. Oyunu Osaka Üniversitesinden Japon oyun yazarı
Oriza Hirata yazmış. Resimde sahneden bir görüntü var, Momoko’nun karşısındaki oyuncu Minako Inoue
Aslında Momoko adındaki bu robot, Mitsubishi Heavy Industries firmasının daha önce dergimizde de tanıttığımız Wakamaru adını verdiği robotlardan. Firma bu robotları yaşlılara yardımcı olması, otel resepsiyonlarında durması gibi işler
için üretti.
20 dakikalık tiyatro oyunu şimdilik sadece medyaya sunuldu fakat önümüzdeki sene halka açık olarak oynanmaya
başlayacak.
http://www.spiegel.de/international/0,1518,592672,00.html
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14
İŞLEME ROBOTU
Robotların imalat sektöründe talaş kaldırarak işleme yapmaları çok görülür bir uygulama değildir. En sık rastlanılan
uygulama robotun parçayı tutup sabit bir spindle’a (işleme ucu) çeşitli pozisyonlarda tutarak çapak alma işlemleridir.
Bunun dışında da 6. eksenin ucuna tutucu yerine bir spindle bağlanıp aynı iş yapılır. Fakat bu durumda da dönen
işleme ucunda (spindle) oluşacak kuvvetler sebebiyle sert malzemeleri işleme işlenmez, daha çok yumuşak, metal dışı
malzemeler işlenir.
Birkaç ay kadar önce, Stäubli Robotik, Cetim (Fransız Teknik Makine Mühendisliği Merkezi) ile büyük bir proje başlattı.
Endüstri için yeni bir çözüm geliştirildi: Hızlı Parça işleme Robotu Stäubli, 1835 mm erişme mesafeli, 60 kilogram
nominal yük kapasiteli IP65 (IP 67 bilek) sınıfı RX170 robotuna spindle entegre etti. Yani 6. ekseni doğrudan Spindle’a
dönüştürdü. Robot, yüksek hızlı spindle entegreli dizayn edilmiş bileği sayesinde rijitliğini koruyor, hassas bir işleme
sağlıyor. Alüminyum, paslanmaz çelik, kompozit, cam da dahil olmak üzere her türlü parçayı hassas ve hızlı bir şekilde
isleyebilen Stäubli RX170 HSM robotu, çapak alma, kesme, kalıp modeli üretimi, delme, kontür işlmeme, kaynak kanalı
işleme, son (finish) işleme gibi işlemleri çeşitli spindlelar kullanarak gerçekleştirebiliyor. Robot işleme ortamındaki kirlilikte, çapak ve yağlama sıvılarından kendini içindeki hava basıncı ile koruyor. Stäubli robotları RX170HSM hızlı parça
işleme robotu ile sektöre yeni bir bakış açısı kazandırıyor.
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14
Ücretsizdir, basılabilir, çoğaltılabilir, dağıtılabilir. RobotOkulu
tarafından hazırlanan bu derginin tüm hakkı okuyucularına aittir.
haber göndermek, soru sormak veya diğer
istekleriniz için bize yazın.
[email protected]
[email protected]
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14
ROBOTOKULU.COM ’dan
kasim - aralik 08
www.RobotOkulu.com
sayı-14