RobotOkulu e-Dergisi Sayı 20

`
w w w. r o b o t o k u l u . c o m
RobotOkulu Dergisi
e-
robot
ocak
-
teknolojileri
subat
-
mart
dergisi
`10
sayı-20
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
GARAJ ROBOTLARI
MOTOR BAKTERILER
KOLAY ALTIAYAK
YENI YÜZÜCÜMÜZ GYMNOBOT
AŞIRI FARE KAPANI
SAVUNMA KALKANLARINI INDIR!
NOZUL VANTILATÖR
İNŞAAT IŞINE GIRDIK
KAYA CANAVARI
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
GARAJ ROBOTLARI
Willow Garage firması seri olarak imal ettiği robotlarını
piyasaya sunmaya başladı. Robotların gerçek hayatta
öncelikli kullanım alanlarından olarak görülen “uzaktan
bulunma” olarak çevirebileceğimiz Telepresence konusunda iki tip robotun saha testleri başladı. Sadece
telepresence için kullanılacak olan Texas Robot’lar
öncelikli olarak firmanın kendi ofislerinde kullanılacak.
Texas Robot sadece ses ve görüntü aktarabiliyorken onun daha gelişmiş tipi olan PR2 modeli iki eli ve
hareketli kafası ile daha fonksiyonel bir robot. Şarjı
bitinece duvardaki herhangi bir prizi bulup kendini şarj
edebiliyor. Firma bu robotu gerçekçi ve önemli projelerde kullanmak isteyenler olursa araştırma amaçlı
olarak verebileceklerini belirtiyor. Böylece robotun
çeşitli kullanım alanları geliştirilecek ve üzerinde farklı
yazılımlar dennemiş olacak. Firma, gönderilecek projelerde şu özellikleri arayacağını belirtiyor;
– Kişisel Robotik konusunda bilimsel gelişme sunmalı
– Açık kod robot yazılımını desteklemeli
– Tekrar kullanılabilir bileşenler ve aletler geliştirilmeli
– Kişisel robttik için yeni uygulamalar keşfedilmeli
PR2 robot platformu il eilgili deteylı bilgileri aşağıdaki
linklerden indirebilirsiniz. Bu özelliklere sahip projeleriniz varsa Willow Robotics’e başvurabilirsiniz.
http://www.willowgarage.com/blog/2010/02/01/lots-texas-robots
http://www.willowgarage.com/
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
MOTOR BAKTERILER
Bakterilerilerin genel olarak zararlı oldukları yönünde kötü bir ünleri olsa da aslında faydalı oldukları birçok biyolojik
durum da var. Şimbi bu biyolojik faydalarına bir de mekanik fayda katabileceğiz. Minik ya da mikro robotlardaki en
önemli engeller enerji depolayan piller ve hareket sağlayan motorlardır. Bu elemanların günümüz tekniği ile küçültülmesi sınırlıdır. Bu yüzden araştırma ensittüleri ve üniversiteler mikro ebatlarda at arabaları üzerinde çalışıyorlar. Tabi
at yerine bakterileri koyarak. Bacillus subtilis adında aerobik (Oksijen kullanan) bir bakteri türü, yüzerken yaptığı doğal
hareketleri ile bir hamster’in koşma tekerleğini döndürdüğü gibi küçük dişlileri döndürebiliyor. Bu sayede 380 mikron
buyutundaki bu dişliler ile yine mikron ebatlarında küçük makinalar ya da robotlar yapmanın önü açılmış oluyor.
Dişliler sadece döndürmek aslında bize gerekenin bir yanı. Öbür yanı da dönme hızını kontrol edebilme yeteneği.
Amerika’daki Argonne Ulusal Laboratuarı’ndaki Araştırmacılar bu problemi de çözmüş. Bakteri Oksijen kullanan bir
tür olduğu için metabolizması oksijene bağımlı. Yani ortamdaki çözeltide oksijen miktarı fazla olduğunda hızlı, az
olduğunda ise yavaş hareket ediyor. Bu sayede çözelideki oksijen oranı değiştirilerek dişlilerin hızı kontrol edilebiliyor.
http://www.anl.gov/Media_Center/News/2009/news091216a.html
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
KOLAY ALTIAYAK
Pololu firması küçük bir altıayak (hexapd) robot yapımı için
bir kılavuz yayınladı. Altı ayaklı robotların en temel yürüyüş
şekli ile hareket eden bu robot 3 adet servo ile ileri-gerisağa ve sola hareket edebiliyor. Aslında mantık olarak diferansiyel sürüş sisteminin ayaklı hali diyebiliriz.
Bu tasarımın en önemli özelliği gayet sade ve basit olması.
Pololu bu robot için kendi mini kontrol kartını kullanmış
fakat siz kendi küçük kontrol kartınızı da yapabilirsiniz. Ya
da bu tasarımı kullanarak daha büyük bir altıayak yapmak
da mümkün. Tasarımda önemli olan konu motorların ve
ayakların bağlanış şekli. İki servonun arasına 90º dönük
bir servo koyarak ve ataç tellerinden ayaklar yaparak robotun hem gövdesi hem ayakları oluşturulmuş.
http://robots.net/article/2981.html
http://www.pololu.com/docs/0J42/all
YENI YÜZÜCÜMÜZ GYMNOBOT
Son zamanlarda deniz ve denizaltı robotları ile ilgili birçok araştırma ve geliştirme faliyetinin olduğundan bahsetmş ve
geçen sayımızda birkaç örnek vermiştik. Bu alandaki çalışmaların en önemli konularından biri su altında hareket ve
manevra kaabiliyeti. Bildiğiniz gibi birçok balık su içinde şaşırtıcı derecede atik hareketler yapabiliyor. Bizim kullnadığımız
denizaltılar ya da gemiler ise oldukça hantal. Hareket etmek için kullandığımız yegane araç olan pervanelerin ise bazı
temel problemleri mevcut. Bu sebeple araştırmacılar balıkların nasıl yüzdüğünü detaylı olarak araştırmaya devam ediyorlar. Tuna-fish ya da Aqua-ray gibi robot balıklarda kuyruk ve kanat yüzgeci ile yüzme çalışmaları yapılageliyor, fakat
ilk defa gövdesinin altında boyluboyunca uzanan alt yüzgeci ile yüzen bıçak balıkları taklit edilerek yeni bir yüzme sistemi
geliştirildi.
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
Bu balıklar özellikle üstten bakıldığında hareket eden
bir yeri görünmüyor. Aynı bir denizaltı gibi, ince, uzun ve
durağan bir gövdeleri var. Balıkların bu hali araştırmacılara
ilham vermiş olacak ki bu sistemi denizltılara uygulamayı
düşünmüşler. İngiltere’deki Bath üniversitesindeki
araştırmacılar Gymnbot adlı robotun gövdesinin altına
sıra halinde ifn yerleştirmiş ve gövdenn içinden bu finleri
hareket ettirmişler. Bu sayede pervaneye göre çok daha
verimli, sessiz, hafif, ve sığ sulardaki yosun v.b. engellere
dolanmayan bir yapı elde edilmiş.
Ayrıca Robotun hareketli kısmı alt tarafta olduğu için
sızdırmazlık problemleri elimine ediliyor. Pervaneli
sistemlerde şaftın gövdeden çıktığı yeri, yan ya da arka
yüzgeçli robotlarda ise yüzgeçlerin gövdeye bağlandığı
yerleri su girmemesi için çok iyi bir şekilde sızdırmaz
yapmanız gerekir. Gymnbot ise, nasıl bir bardağı ters tutup suya daldırdığınızda
http://www.sciencedaily.com/releas/2009/09/090921091835.htm
http://www.bath.ac.uk/play/video/1253632980
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
İNŞAAT IŞINE GIRDIK
Robotlar endüstride birçok alanda kullanılmakla birlikte bu alanların çoğunu seri imalat hatları oluşturmakta. Henüz
robotların çok da bulaşamadığı bir alan inşaat sektörü. Şu anda bu sektör daha çok ağır iş makinaları ve insan
gücünün egemenliğinde. Fakat robot teknolojisi bu egemenliği de yıkmanın yollarını arıyor. İşte bu çalışmalardan biri
NewYork’daki Pike Caddesinde yükselen bir duvar.
Bu duvar her ne kadar bir yol inşaatı ya da bina değilse de normal duvarlarda kullanılan tuğlalar ile 6 eksenli endüstriyel bir robot tarafından örülüyor. Bir sanat galerisinin sergisi çerçevesinde sanatsal bir yapı olarak örülen duvarda
7000’in üzerinde tuğla kullanılacak. Robot tuğlaları birbiri üzerine öyle diziyor ki normal bir duvar değil, dalgalı ve içi
içe giren bir sanat eseri ortaya çıkıyor. Robot daha önceden belirlenen şekilde tuğlaları üst üste kayup hızlı donan bir
malzeme ile yapıştırıyor. Robotun altında duvar boyunca gidip gelmesini sağlayan bir de araba var. Aslında bu arabayı
da katınca toplam 7 hareket ekseni oluyor.
Bu sistemi ve duvarın mimarisini tasarlayanlar ETH Zurih Üniversitesinden iki mimar; Fabio Gramazio ve Matthias
Kohler. Mimarlar aynı zamanda üniversitede dijital mimari üretim ile ilgili çalışmalar yapıyorlar.
http://www.sciencedaily.com/releases/2009/10/091026133016.htm
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
AŞIRI FARE KAPANI
Teknoloji fanatikleri bazen sırf yeni teknoloji ve
malzmeleri kullanmak için projeler yapabilir. İşte
bunlardan birini Telovation.com teknoloji haber sitesi yapmış. Sitenin yöneticisi Jake Easton ayakkabı
kutusu ebatlarında süper güçlü bir fare kapanı
üretmiş.
Bu fare kutusu yüksek hızlı bir pnömatik silinidir,
ultrasonik ve lazer sensörler, hava basıncı ve güç
göstergeleri içeriyor. Kapanın aluminyum kasası
içinde selenoid valfler, elektronik kartlar, pnömatik
depo ve piston ve kontrol sistemleri var. Bildiğmiz
fare kapanı mekanizmasını 100 yıl kadar önce
James Atkinson adlı bir mucit bulmuştu. Çok basit olması sayesinde tüm dünyada kabul gördü,
üretildi ve kullanıldı. Easton’un kapanı ise aslında
tam da “overdesign” denilen kavrama uygun. Yani
gereğinden fazla kuvvet, teknoloji ve dayanıklılığp
içeriyor. Bu kelimeyi “aşırı tasarım” olarak çevirebiliriz, yani bu kağpan da bir Aşırı Kapan.
Bu kapanı gerçek fareler için kullanmak bizce aşırı
kuvvet kullanımı olacaktır. Bu yüzden bizim
önerimiz bilgisayar farelerini hedeflemeniz.
http://www.telovation.com/articles/better-mousetrap.html
http://www.telovation.com/articles/better-mousetrap-press-release.html
http://www.robotworldnews.com/100688.html
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
KAYA CANAVARI
İşte bir aşırı tasarım daha. Fakat bu seferki aşırılık işe yaramış görünüyor. Cameron Carlson’ın 8 silindirli, 5lt’lik bir Ford
motoru, bir C4 şanzımanı ve eski bir jipin fövdesini bir kısmını kullanarak ürettiği bu araç tam bir kaya canavarı. 4X4 fanatiklerinin geçmeye korktukları tüm çukur ve kayaları iki tekeriyle geçebilir. Bu aracın tüm tekerleri aynı bir örümceğin
kolları gibi aşağı-yukarı hareket edebiliyor. Bu sayede her türlü zemine uyum sağlayarak tekerleklerini istediği kayanın
üzerine yerleştirebiliyor. Tekerleklerin bağlı olduğu kollar hidrolik olarak hareketlendiriliyor. Aynı zamanda şok emicileri
ve amortisör yayları da mevcut.
http://www.telovation.com/articles/extreme-rock-crawler.html
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
SAVUNMA KALKANLARINI INDIR!
Akıllı araç yarışları ile tanıdığımız Amerikan savunma sanayisi kuruluşu DARPA, askeri araçları roket
saldırılarından korumak için bir savunma kalkanı geliştirdi. Her türlü araça takılabilecek şekilde geliştirilen
“demir perde” adındaki bu sistem bir radar, lazer cisim algılayıcı ve imha biriminden oluşuyor. Araca fırlatılan
bir roket anında radar tarafından tespit edilip araca çarpacağı yer belirleniyor. Daha sonra lazer algılayıcı bu
bölgeyi taramaya başlıyor. Roket geldiğinde ise 0,1 saniyede imha sistemi devreye girerek araca yaklaşık 10cm
kala roketi orta bölgesinden vurarak etkisiz hale getiriyor. Roket vurulduktan sonra patlama etkisi kalmadığı
için roketin sadece gövdesinin, ya da gövdeden arta kalanların araca çarpmasının bir etkisi olmuyor. Sistem
özellikle roketin orta bölgesini hesaplayıp oradan vurmalı ki patlayıcı taşıyan kısım imha edilebilsin. DARPA,
roketin imhasında kullanılan patlayıcı ile ilgili bir bilgi vermiyor. Projenin en gizli konularından biri de bu imha
ekipmanı. Şimdi bu sistemin uzay filmlerindeki lazer savunma kalkanları ile bir farkı var mı sizce ?
http://tinyurl.com/ty-rocket
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
NOZUL VANTILATÖR
İlginç tasarımlı elektrikli süpürgeleri ile tanıdığımız Dyson firması hava üzerinde fazlaca çalışmış olmaktan elde ettiği
birikim ile bu sefer de havayı emen değil, iten bir sistem geliştirmiş. Üstelik geliştirdiği bu yeni sistem hem estetik
hem verimlilik hem de güvenlik açısından mevcut alternatiflerine karşı üstün bir durumda. Mevcut vantilatör ya da
fanlarda hava pervanenin kanatçıkları tarafından eksenel ya da radyal olarak fakat iki durumda da doğrudan itilir. Bu
tekniklerde itilen havanın miktarı pervanenin kanat büyüklüğü ve hızı ile doğrudan bağlantılıdır.
Dyson’ın geliştirdiği yeni sistem ise sıvılar için kullanılan nozül sisteminin havaya uygulanmış hali. Kabaca tarif edersek bir koninin ince tarafından gelen akışkan (sıvı ya da gaz) kendi hacminden daha fazla bir hacimdeki akışkanı
da gittiği yöne doğru yönlendirir. Görünürde pervanesi olmayan bu yeni vantilatör de aynen bunu yapıyor. Çember
şeklindeki bövdesinin içi boş ve alt taraftaki normal bir pervaneli fan ile bu çembere hava basılıyor. Çemberin küçük
çaplı kısmında ise büyük tarafa doğru yğnlendirilmiş kanallar var. Alttaki fandan gelen hava bu kanallardan öne doğru
üfleniyor. Bu sırada, çemberin de kesit şeklinin aerodinamik olarak tasarlannmış olması sayesinde, öne ilerleyen
hava hem arkasındaki hem de önündeki havayı öne doğru hareket ettiriyor. Bu sayede, firmanın belirttiğine göre, alttaki fanın emdiği 1 birim havaya karşı çemberin öninde 15 birimlik hava akımı oluşturabiliyor. Vantilatör aynı zamanda
görünen kısımda pervane gibi hareketli bir elemanı olmadığı için oldukça güvenli. Ayrıca vitrininize koyabileceğiniz
kadar da şık bir tasarım. Gerçekten güzel ve inovatif bir ürün. Teknoloji değil, fakat teknik ve uygulama yeni. Aşağıdaki
bağlantıdan çalışma şeklinin videosunu da izleyebilirsiniz.
www.dyson.com/fans
Ücretsizdir, basılabilir, çoğaltılabilir, dağıtılabilir. RobotOkulu
tarafından hazırlanan bu derginin tüm hakkı okuyucularına aittir.
haber göndermek, soru sormak veya diğer
istekleriniz için bize yazın.
[email protected]
[email protected]
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
ROBOTOKULU.COM ’dan
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20
ocak - subat - mart 2010
www.RobotOkulu.com
sayı-20