pıd kontrol

PID KONTROL
1 GENEL BAKIŞ
Hitachi inverterler standart olarak PID kontrol özelliğine sahiptir. Hava veya sıvı
akışkan kontrollü için fan ve pompa uygulamalarında akışkan değerini sabit tutmak
PID kontrol kullanılır ve buna ait özellikler aşağıda açıklandığı gibidir.
Referans
sinyal: Referans değer sadece dijital operatör üzerinden değil aynı
zamanda harici dijital sinyal olarak , 16 farklı hız referans değeri için set edilir.
Ayrıca, Analog sinyalinden gelen bilgiye göre
(0-10V veya 4-20mA) olarak da
verilir.
Feedback sinyal (Geribeslem sinyali): Hitachi inverterlerine analog giriş
gerilim(10V max.) ve akım(20mA max) olarak verilir..
Geri besleme sinyali için, performans aralığı tanımlanabilir. Örneğin, 0-5V, 4-20mA,
veya diğerleri
Scale conversion(Analog metre veya dijital metrenin kullanılması durumunda)
özelliğinin kullanılması, referans değerin gerçek değerini ve display üzerinde sıcaklık,
suyun akışı, havanın akışı için geri besleme değerini alabilirsiniz.
Hitachi serisi inverterlerinde PID uygulamasını etkin ve doğru bir şekilde kullanmak
ve herhangi bir sorun yaşamamak için, önerimiz
bu kullanım kılavuzunu
okumanızdır.
ABC ENSER OTOMASYON
1
2 HİTACHİ PID KONTROL
PID KONTROL
PID içinde yeralan P harfi Proportional(oransal), I harfi Integral(integral), D harfi ise
Differential(türevsel) anlamını taşımaktadır. PID olarak adlandırılmasının nedeni
budur. PID kontrol geniş bir alanda kullanılır, sıcaklık,basınç, su akışı ve hava
akışının kontrolü gibi. Referans değer ile geri besleme ile alınan değer arasındaki
sapmaya göre PID hesaplaması baz alınarak inverterin çıkış frekansı kontrol edilir.
İnvertör sapmaları düzelterek motor çıkış frekansını ayarlamaktadır.Bu kontrol blok
diyagramı aşağıdaki gösterildiği gibi olacaktır.
Referans değeri ve geri besleme sinyalini set ederek, PID kontrolü yapılmaktadır.
Bir fan uygulaması için hava akış kontrol devresinin bağlantı şeması aşağıda
verilmiştir.
ABC ENSER OTOMASYON
2
P : ORANSAL CONTROL
Bu kontrol şeklinde çıkış frekansı kontrol edildiği için çıkış ve sapma arasında
oransal bir bağ vardır.
Bu çıkış frekansını kontrol eder ve çıkış frekansı ile sapma arasında oranı düzenler.
Sapma katsayısı ve çıkış frekansı (% olarak açıklanmış)arasındaki bağıntıya biz
Proportional Gain (Kp) (oransal kazanç) olarak adlandırılır..Bu parametre A71
fonksiyonu ile set edilecektir.
Aşağıdaki resim bize sapma ile çıkış frekansı arasındaki ilişki göstermektedir.Eğer Kp
değerini yüksek bir değer girilir ise, sapmanın hızlı değişimleri için cevap hızlı
olacaktır, ama Kp değeri aşırı yüksek olursa sistem kararsız olacaktır.
Çıkış frekansının 100%’ü maksimum çıkış frekansına eşittir.Kp değeri 0,2 ila 5.0
arasında A71 parametresi kullanılarak seçilir.
ABC ENSER OTOMASYON
3
I : Integral Kontrol
Bu çıkış frekansını sapmanın integralini alarak düzelten bir kontrol şeklidir. Oransal
ayarlanmasında, büyük sapmalar büyük çıkış frekans ayarını, küçük sapmalar daha
küçük frekans ayarına neden olacaktır.Buna rağmen sapmayı sıfır yapamayız. Integral
performansı bu problemi kompanze edecektir.
Çıkış frekansının integral olarak düzeltilmesi sapmaların geçen zamana göre
hesaplanmasıyla ortaya çıkar. Sonuç olarak sapma sıfırdır.
Hitachi inverterlerde Ti integral zamanını set edebilirsiniz. Bu zaman 0,5 sn ila 150sn
arasındadır. Eğer 0,0 sn olarak set edilirse integral kontrolden söz edilemeyecektir.
D: Türevsel Kontrol
Bu kontrolde sapmanın farklılaşmasıyla (differentiating) çıkış frekansının düzeltilmesi
şeklinde bir kontroldür. P oransal kontrolde sapmanın gerçek değeri baz alınarak, I
kontrolde sapmanın bir önceki değeri baz alındığından dolayı daima bir gecikme ile
bir kontrol yapılacaktır. Türevsel kontrol bu problemi kompanze edecektir.
Geçen zamana karşı sapma oranındaki değişime göre çıkış frekansının düzeltilir. Bu
nedenden dolayı, D türevsel kontrolde sapmada herhangi bir değişik olduğu zaman
çıkış frekansı hızlı bir şekilde D ile düzeltilir.
Kd değeri 0 ve 100 arasında set edilir. Kazanç (Fmax/10) sapmadaki her saniyede
sapmanın değerindeki değişime karşılık A74 ile set edilebilir.
PID KONTROL
PID kontrol P (Oransal), I (integral), D (türevsel) kontrollün birleştirilmesinden
oluşmuştur. Burada P-kazanç, I-kazanç, D-kazançların her birini ayarlanarak en
uygun kontrol elde edilebilir. P-kontrol ile düzgün yumuşak bir kontrol elde edilir, I
kontrol ile steady-state düzeltebilirisiniz, D kontrol ile geri besleme değerini etkileyen
ABC ENSER OTOMASYON
4
gürültülere kısa sürede cevap verilecektir. Büyük sapmalar P kontrol ile sindirilir .
Küçük sapmalar I kontrol ile düzeltilir.
D kontrol sapmanın differentiation baz alınarak performansın göstermektedir. Bu
nedenden dolayı gereksiz sinyaller için bir tepki verecektir.Örneğin dışarıdan gelen
gürültülere. D kontrol normalde sıcaklık, basınç, akış kontrolü için istenmez.
PID PARAMETRELERİN AYARLANMASI
Sistemden sisteme, şartlardan şarta göre PID kazancı değişir. Bunun anlamı sistemin
bireysel kontrol karakteristiği dikkate alınarak şu parametreler set edilmesi
gerekmektedir. İyi bir PID kontrolü için aşağıdaki görüşler gerekmektedir; kararlı
performans, çabuk cevap, küçük kararlı sapmalar.
Kp, Ti, Kd parametreler kararlı bir performans aralığında ayarlanmalıdır. Genellikle,
her bir kazanç değeri (Kp, Ki, Kd ) parametreler artırılırsa (= İntegral zamanı :Ti
zamanı azaltılmalı), kısa bir zamanda cevap alınacaktır. Ama eğer bu değerleri çok
fazla artırırsak, kontrol kararsız olacaktır, çünkü geri besleme değeri sürekli artacak
veya azalacaktır.
Her bir parametreyi ayarlamak içim aşağıdakiler izlenir:
1-Referans değerin
cevap yavaş ise:
P-kazanç (Kp) artırılır
Değiştirilmesi sonrasında cevap hızlı ama
Kararsız ise
2-Referans ve geri besleme eşit olmadığında
P-kazanç) azaltılır
Ti zamanını azaltınız
Kararsız titreşim sonrası
Eşit olmaya başladığında
3-Kp değerinin artırıldıktan cevap hala yavaş ise
sonra bile
Hala kararsız ise
Ti zamanının artınız
D-kazanç (Kd) artırınız
D-kazanç (Kd) azaltınız
3 KULLANIM ŞEKLİ
ABC ENSER OTOMASYON
5
PARAMETRE & YAPI
KONTROL MODU
Operatör panelinden : A71 : 00/ 01
DOP, DRW
: F43 :PID SW ON/OFF
Hitachi serisi inverterler iki kontrol özelliğine sahiptir.
•
Frekans kontrol modu
•
PID kontrol modu
PID özelliğinin seçimi için A71 parametresi kullanılır..
Frekans kontrol modu standart frekans inverterlerindeki verilen 4 bit dijital operatör
panelinden veya analog gerilim veya akım olarak kontrol terminalinden inverteri bir
frekans komutu verilmesine olanak sağlayan genel kontrol modudur.
PID kontrol modunda; çıkış frekansı otomatik olarak set edilir böylece geri besleme
ile amaçlanan değer arasındaki sapma sıfır olacaktır.
Parametreler:
Aşağıdaki şekil bizlere her bir parametre ile PID kontrol blok diyagramı arasındaki
ilişkiyi gösterir.
ABC ENSER OTOMASYON
6
Sapmanın Hesaplanması
Hitachi hız kontrol ünitesinde PID kontrolündeki her hesaplama % alınarak
oluşturulur böylece değişik uygulama ve birimlerde kullanılır. Örneğin, basınç
(N/m2), akış (m3/min), sıcaklık(derce) ve bunun gibi. Örneğin, Karşılaştırılan referans
değer ile geri besleme değeri referansın % ve geri beslemenin % alınarak oluşturulur.
A75 parametresi scale conversion function olarak adlandırılmakta. Eğer bu özelliği
kullanırsak, bir referans değerini set edebilir veya özel uygulamanın gerçek birimdeki
geri besleme ve referans değerlerin gözleyebiliriz.
Buna ek olarak, (A11-A14) “performing area of PID setting” geri besleme sinyali baz
alınarak oluşturulan bir alan tanımlanmasına olanak sağlar. Lütfen daha iyi anlamak
için aşağıdaki şekilleri takip ediniz.
REFERANS GİRİŞ
Referans giriş methotlarından yalnızca bir tanesi seçilir aşağıdakilerden,
•
Operatörden(DOP veya DRW veya panel üzerinden)
•
Kontrol terminalinden gelen 4 bit dijital giriş ile
•
Analog giriş terminali (O-L terminali veya OI-L terminali)
Giriş Geri Besleme & PID Performans Aralığı
Akışkan kontrolünden gelen geri besleme sinyalleri aşağıdaki methodlardan birisi
verilir.
•
Analog gerilim giriş terminali (O terminal :10V maksimum)
•
Analog akım giriş terminali (OI terminal :20 mA maksimum)
Onlardan bir tanesi seçilmelidir. Geri besleme giriş method seçimi A76 ile yapılır.
ABC ENSER OTOMASYON
7
Geri besleme sinyali aşağıdaki şekillerdeki gibi tanımlanabilir, böylece sisteminize
bağlı olarak en uygun performansı sağlayanı seçebilirsiniz.Düşey eksende gösterilen
yüzdeler dahili hesaplamalar baz alınan maksimum değerdir.
Yukarıdaki şemalarından da görüleceği üzere, Eğer A11 ve A12 parametreleri 0’dan
başka bir değer set edilirse düşey eksende geçerli bir alanda referans değeri set
edebilirsiniz. Yoksa,geri besleme değerini olmadığı için kararlı bir performans
ABC ENSER OTOMASYON
8
sağlamak imkansız olacaktır. Bunun anlamı, sürekli eğer set edilir ise inverter hem
maksimum çıkış frekansı veya duruş veya düşük seviye frekansı verecektir.
SCALE CONVERSION
Bu özellik kullanılarak, referans değeri set edilebilir ve gözlemlenebilir ve geri
besleme değeri işletme değerinin gerçek bir birimi olarak gözlemlenebilir. Geri
besleme değerinin %100 değerine karşılık olarak parametreler bağımsız olarak set
edilir. Fabrika ayarları , örneğin giriş ve gözlemleme 0-100% olarak baz alınarak
oluşturulmuştur.
Örneğin: Yukarıdaki (a) grafiğinde, geri besleme değerinin 20mA değeri PID iç
hesaplama değerinin %100 değerine cevap verecektir. Örneğin, eğer geri besleme
değerinin 20mA’deki gerçek akışkan değeri 60m3/min, parametre değerini
0,6ya(=60/100) fonksiyon modundaki A75 ‘i
set edebilirsiniz. Ve böylece geri
besleme değerinin gerçek değerini monitör üzerinden d04 ile gözlemlemeniz
mümkündür., Aynı zamanda kontrol sistemin gerçek değeri olarak referans değeri de
set edebilirsiniz.
ABC ENSER OTOMASYON
9
PID KONTROLÜ İÇİN GEREKLİ PARAMETRELERİN ÖZETİ
Hitachi serisi inverterler gerek PID gerekse kontrol modunda aynı fonksiyon
numaralamsı kullanılmıştır.Her bir fonksiyon için verilen fonksiyon ismi frekans
kontrol
modu
(genellikle
genel
uygulamalarda
kullanılan)
baz
alınarak
oluşturulmuştur.Bu nedenden dolayı bazı fonksiyonlar yanıltıcı açıklamalar
içermektedir instruction manuelde.
Bunu karıştırmamak için, PID kontro modu ve frekans kontrol modu içim fonksiyon
isimlerinin açıklamaları yapılan aşağıdaki tabloyu inceleyiniz.
Fonksiyon No
Fonksiyon ismi
Integrated
Frekans kontrol modu
PID kontrol modu
İçeriği
İçeriği
Operator
DOP, DRW
d04
Monitör modu -
PID Geri besleme izleme
F01
Monitör modu Çıkış frekans monitör
Referans değer izleme
A01
Monitör modu Frekans komut orjinal set
Referans değer origin ayarı
A11
F31
Harici frekans set START
Kabul edilebilir en düşük seviye için
(birim: Hz)
geribeslem giriş değerinin cevap verme % 'si
(birim : %)
A12
Harici frekans set END
Kabul edilebilir en yüksek seviye için
(birim: Hz)
geribeslem giriş değerinin cevap verme % 'si
(birim : %)
A13
Harici frekans set aralığı START
Kabul edilebilir en düşük seviye için
(birim: Hz)
geri besleme değeri
(birim : %)
A14
Harici frekans set aralığı END
Kabul edilebilir en düşük seviye için
(birim: Hz)
geri besleme değeri
(birim : %)
A21-A35 F11
A71
Çok kademeli Hız 1-15 arasında
F39
ABC ENSER OTOMASYON
Referans Çok -kademeli 1-15 arası ayar
PID modunun seçimi
10
A72
P-kazanç ayarlaması
A73
I-kazanç ayarlaması
A74
D- kazanç ayarlaması
A75
A76
ABC ENSER OTOMASYON
Geri besleme sinyalinin origin noktasının seçimi
11
Uygulama Örneği
Frekenas Kontrol Modundaki Her Bir Parametrenin Set Edilmesi
PID modunda sistemi çalıştırmadan önce, frekans kontrol modundaki her bir
parametre değerini seçelim. Lütfen aşağıdaki birimlere dikkat ediniz.
Hızlanma ve Yavaşlama rampası
PID hesaplamasının çıkışı hız kontrol ünitesinin frekans çıkışı kadar hızlı
olmayacaktır. Hız kontrol ünitesinin gerçek çıkış frekansı set edilen hızlanma ve
yavaşlama rampalarına göre hesaplanan çıkış frekansına göre değiştirilir. Bununla
anlatılmak istenen :D-kazanç değerini en yüksek değere göre set etseniz dahi, gerçek
çıkış frekansının değişimi hızlanma ve yavaşlama rampaları ile sınırlandırıl, ve bu da
stabil olmayan bir kontrol olacaktır.
PID kontrolünün karalı performans aralığı her bir kazanç parametre değerinin
değiştirilmesi ile sağlanmaktadır(A72, A73, A74 ). Sistemin size izin verdiği ölçüde
hızlanma ve yavaşlama rampaları en hızlı olana göre set etmeliyiz.
Atlama Frekansı / Aralık
Atlama frekansının ayarı için gerekli olan koşulu frekans atlandığı zaman geri
besleme değerinde herhangi bir değişme olmamalıdır. Atlama frekans aralığının
içinde eğer kararlı bir kontrol noktası mevcut ise, iki son aralığın arasında bir
yakalama noktası olacaktır.
ABC ENSER OTOMASYON
12
MODE AYARI ( REFERANS & GERİ BESLEME)
PID kontrol modunda, Referans ve geri besleme origin noktalarının birleşimi
aşağıdaki tabloya göre set edilir
Referans Giriş Orijini
Operator Çok kademeli
Orijin
G.Besleme
Paneli
Panel üzerinde Analog gerilim Analog akım
referans(terminal) pot-meter
girişi(O-L)
Gerilim girişi
A 01 = 02
A 01 = 00
-
O-L :0-10V
A076 = 01
A076 = 01
Akım girişi
A 01 = 02
A 01 = 00
A 01 = 01
OI-L : 4-20Ma
A076 = 01
A076 = 01
A076 = 00
girişi(OI-L)
A 01 = 01
A076 = 01
-
Analog giriş terminaline her iki origin değeri set edilmesi mümkün değildir.
Hız kontrol ünitesi set edilen yavaşlama rampasına göre azalır ve PID kontrolü
boyunca bir stop sinyali verildiği zaman hız kontrol ünitesi durdurulur.
SCALE CONVERSION ORANSAL AYARI
Bu oranı kendi uygulamanıza göre ayarlayınız örneğin; akış, sıcaklık, basınç v.s. Daha
fazla bilgi için lütfen “SCALE CONVERSION” İÇİN “ STRUCTURE
&PARAMETERS” kısmına bakınız.(MANUEL )
ABC ENSER OTOMASYON
13
DİJİTAL GİRİŞ SİNYALİ İLE REFERANS DEĞERİ
Dijital sinyal ile referans değerinin değiştirilmesi için aşağıdakileri inceleyiniz;
Giriş Terminallerinin Atanması
Hitachi hız kontrol üniteleri için 5 akıllı terminale sahiptir. Her şeyden, akıllı
terminalin değerini CF1, CF2, CF3, CF4 belirlemeliyiz. Bu atama I/O kartındaki 1 ve
5 terminaline cevap veren.CO1 ve C05 fonksiyon numaraları ile olmaktadır.
Setting each target value
Daha sonra (1-15’e kadar maksimum referans) gerekli referans değerleri aşağıdaki
tabloya göre set edilir. Bunları A21ile A35 arasındaki fonksiyonlara set ediniz.A20 ve
F01 benzeri referans 0’dır.
No CF4 CF3 CF2 CF1 Referans Numaraları
fonksiyon numarası giriş olacak)
1
0
0
0
0 Referans 0 (A20 veya F01)
2
0
0
0
1 Referans 1 (A21)
3
0
0
1
0 Referans 1 (A22)
4
0
0
1
1 Referans 1 (A23)
5
0
1
0
0 Referans 1 (A24)
6
0
1
0
1 Referans 1 (A25)
7
0
1
1
0 Referans 1 (A26)
8
0
1
1
1 Referans 1 (A27)
9
1
0
0
0 Referans 1 (A28)
10
1
0
0
1 Referans 1 (A29)
11
1
0
1
0 Referans 1 (A30)
12
1
0
1
1 Referans 1 (A31)
13
1
1
0
0 Referans 1 (A32)
14
1
1
0
1 Referans 1 (A33)
15
1
1
1
0 Referans 1 (A34)
16
1
1
1
0 Referans 1 (A35)
ABC ENSER OTOMASYON
14
Örnekten de anlaşılacağı üzere eğer 4 referansa ihtiyacımız varsa sadece CF1 ve CF2
kullanacaksınız. Eğer 8 referansa ihtiyaç duyarsanız, CF1 CF2 CF3 kullanmalısınız.
PID MOD AYARI
PID mod seçimi A71 01 yapılarak olur.
HER BİR KAZANCIN AYARLANMASINA ÖRNEK (Kp & Ti)
Referans Geri besleme sinyalinin cevap vermesini veya hız kontrol ünitesinin çıkış
frekansının çek ediniz
Geri besleme değerinin dalga şeklini veya inverterin çıkış frekansını izlemek için
diğer ölçüm aletlerini veya osiloskop kullanınız.
DI sinyali tarafından değiştirilecek olan 2 referans değerlerini hatırlamak, böylece
referansları step change olarak değiştirilir.
Çıkışta kontrol sistemi mutlaka stabil olmalı.
ORANSAL KAZANCIN AYARLANMASI (Kp:FUNCTION NO: A72)
P- kontrol ile işleme başlarsak I-kontrol veya D- kontrol olmaksızın
Öncelikle, P-kazanç değerini minimum olarak set edilir ve nasıl çalıştığı gözlemlenir.
Sonuçlara göre P-kazanç değeri artırılır. Bu prosedürü tekrarlarsak en iyi performansı
yakalayıncaya kadar. ( Alternatif olarak P-kazanç değerini maksimum olarak set edilir
ve performansını gözlemlenir) Eğer sistem kararlı değiş ise bu değeri orta düzeye
çekebilirsiniz ve bunun sonucunda sistemin çalışması gözlemlenir. Bu şekilde
prosedür tekrarlanır.)
ABC ENSER OTOMASYON
15
Performanstaki kararsızlık durumunda P-kazanç azaltılır.
Kararlı sapmalar kabul edilebilir oranda ise P-kazanç ayarını tamamlamışsınızdır.
İNTEGRAL ZAMANI Ti AYARLANMASI (Ti: FUNCTION NO. A73) & KP
ORANININ AYARLANMASI
İntegral zamanını minimum olarak set edilmesiyle işleme başlarsak. Ayarlanması çok
zor dahi olsa P-kazanç değerini azaltalım.
Bu durumda sapmalar ........olmuyorsa İntegral zamanını azaltınız. Bunun sonucunda
eğer sistem kontrolü kararsız oluyorsa P-kazanç değerini azaltınız.
Bu işlemi uygun parametre değerini bulana kadar devam ediniz.
Instruction manual içinde, A73 fonksiyonun tanımı, , Integral Kazanç (Ki). Ama
gerçekte bu Integral Zamanıdır. Lütfen bu parametreleri set ederken dikkat ediniz.
GENEL ÖNLEMLER
AVR fonksiyonunu (A81) “DOFF” olarak set ettiğinizde, Duruş esnasında PID
kontrolü kullanıldığında AVR fonksiyonu geçersiz kılacaktır. Bunun nedeni motor
aniden hızlanır veya yavaşlar her bir AVR fonksiyonu kapatıldıktan sonra, buda
motorun dönme kararsızlığına neden olabilir. Bu durumda AVR fonksiyonunu OFF
yapınız.
ABC ENSER OTOMASYON
16
Uygulama Örnekleri
Sabit Akış Kontrol
Referans değerleri 150m3/ min ve 300m3/ min olan, aşağadaki şekilde bir örnek
Fonksiyon No
DOP,DRW
Giriş
Bilgisi
Açıklama
150
02
Doğrudan giriş “150m3/min”
Operator
0
0%
100
100%
20
20%
100
100%
Referans 1
300
300(m3/min)
A71
PID mod seçimi
01
PID modu ON durumunda
A72
P – kazanç ayarı
-
A73
I – kazanç ayarı
-
D – kazanç ayarı
-
PID scale conversion oran ayarı
5.0
500(m3/min)’de 100%
00
OI-L terminallerinden
geribesleme
Integrated
Operator
F01
A01
Monitor
modu
PID Kontrol Modunda
Fonksiyon Adı
Referans 0
Referans giriş orjın değeri
Kabul edilebilir en düşük seviye için
geribesleme giriş değerinin cevap
A11
verme % 'si (birim : %)
Kabul edilebilir en düşük seviye için
A12
geribesleme değeri (birim : %)
F31
A13
Kabul edilebilir en düşük seviye için
geribesleme değeri(birim : %)
Kabul edilebilir en düşük seviye için
geribesleme değeri
A14
(birim : %)
A21
A74
F11
F39
A75
Geribesleme sinyalinin origin
A76
ABC ENSER OTOMASYON
noktasının seçimi
Uygulamalara bağlı
17
Sabit Sıcaklık Kontrolu
Bir önceki bölümde sabit akış kontrollü olma durumunda, geribesleme değeri referans
değerinden daha küçük ise inverterin çıkış frekansı artar ,beribesleme değeri referans
değerinden daha büyük ise inverterin çıkış frekansı azalır. Buna karşılık sıcaklık
kontrol durumunda ise tam tersi geçerlidir.İnvertör çıkış frekansını artırır geribesleme
sinyalinin değeri refernas sıcaklıktan daha fazla olduğu zaman soğutucu fanı daha
fazla çalıştıracaktır.
Fonksiyon No
DOP,
DRW
Integrated
Operator
F01
A01
Monitor
modu
A11
PID Kontrol Modunda Fonksiyon Adı
Referans 0
Referans giriş orjın değeri
Kabul edilebilir en düşük seviye için geribesleme giriş
değerinin cevap verme % 'si (birim : %)
Giriş
Bilgisi
Açıklama
150
02
Doğrudan giriş “20°”
Operator
100
100%
0
0%
0
0%
100
100%
Kabul edilebilir en düşük seviye için geribesleme
A12
değeri (birim : %)
F31
A13
Kabul edilebilir en düşük seviye için geribesleme
değeri(birim : %)
Kabul edilebilir en düşük seviye için geribesleme
A14
A21
A71
değeri (birim : %)
F11
Referans 1
30
30°
F39
PID mod seçimi
01
PID modu ON
P – kazanç ayarı
-
Uygulamalara bağlı
A72
ABC ENSER OTOMASYON
18
A73
I – kazanç ayarı
-
A74
D – kazanç ayarı
-
A75
PID scale conversion oran ayarı
5.0
ABC ENSER OTOMASYON
50°’de 100%
19