kunyesubat+:Layout 2

,
n
i
d
l
e
g
o
t
o
H
b
o
R
k
u
c
o
Ç
!
b
u
C
i
RobotCub
Aratrma laboratuvarnn kapsn aralyoruz ve nefesimiz
kesiliyor. lk kez insans bir robot görmenin heyecan bu!
Evet, karmzda sevimli mi sevimli bir robot var.
Bu robot, 3,5 yandaki bir çocuk büyüklüündede!
Ad da iCub!
iCub (“aykab” diye
okunur), ODTÜ Bilgisayar
Mühendislii’ndeki KOVAN
Aratrma Laboratuvar’na
Aralk aynda geldi.
28
Bilim Çocuk
iCub’n gözlerinde birer
kamera var. Bu kameralar,
ayr ayr görüntü alyor, tpk
insan gözü gibi. Bu sayede
robot bir cismin kendisinden
ne kadar uzakta olduunu
alglayabiliyor.
Bilgisayar
Cub, karmak
bir robot! Tam 53
yerinde elektrik
motoru var. Bu
sayede ba, omuz,
kol, bacak gibi
pek çok bölümünü
oynatabiliyor. Özellikle
elleri çok becerikli.
Yoksa dergimizi nasl
böyle rahatlkla
tutabilirdi! Ancak
tuttuu eylerin
sert mi, yumuak m
olduunu bilemiyor.
Çünkü dokunma
duyusu yok!
Burcu Çetin
Elektrik
motoru
Güç
kablosu
iCub, küçük bir insans robot!
iCub’n, tpk bir
insan gibi, ba,
gövdesi, kollar
ve bacaklar var.
Boyu 104 cm, kilosu
22 kg. Küçük bir çocua
benziyor. Bunun özel bir
nedeni var. Çocuklar çevrelerini
kefetmeye ve örenmeye çalr.
iCub’n da çocuklar gibi örenebilmesini
salayacak programlar gelitirilecek.
iCub’n banda minik bir bilgisayar
bulunuyor. Ayrca srtnda da pek çok
elektronik devre ve bir güç kablosu.
Bu kablo, iki güç kaynana balanyor.
Bu kaynaklar, robotun bandaki minik
bilgisayara, vücudundaki elektronik
devrelere ve motorlara enerji salyor.
Robot, bir bilgisayar tarafndan kumanda
edilebiliyor.
Burcu Çetin
iCub’n gözleri
hareket edebiliyor.
Ayrca çeitli
duygular ifade
edebiliyor.
Mutluluk, üzüntü,
öfke gibi.
Bilim
B
ilim
mÇ
Çocuk
oc
o
c k
cuk
29
Acil durum dümesi
ümesi
iCub’n yalnzca dokunma
deil, koku ve tat alma
duyular da yok. Kameralar
ve mikrofonlar sayesinde
“görebiliyor” ve “iitebiliyor”.
Bir de vücudunda bann,
gövdesinin, kollarnn ve
bacaklarnn konumunu
ar
belirlemeye yarayan alglayclar
var. Zaten çaltrldktan
sonra robotun yapt ilk ey de bu!
Önce ban, kollarn hareket ettirerek
eklemlerinin konumlarn ayarlyor. Bu
arada robot saatlerce çalabiliyor. Ancak
çok snrsa kapatlmas gerekiyor.
Robot çalrken olabilecek tersliklerde
var. Tpk bilgisayarn kilitlenmesi gibi
robot da kilitlenebiliyor. Örnein robot
kolunu hareket ettirirken bir kilitlenme
olursa, robot “bilinçsiz” hareket ederek
kendine çarpabilir ve zarar verebilir.
iC
iCub çok pahal bir robot.
Üreticiler bunu düünerek
bir acil durum dümesi
de gelitirmi. Bir terslik
olduunda bu dümeye
baslarak robot kapatlyor,
böylece robotun zarar
g
görmesi
önleniyor.
i b yürüyemiyor. Ancak, bunun
iCub
dndaki hareket becerileri gerçekten
çok iyi. Robotu tasarlayanlar, bunu
eklem yerlerine yerletirdikleri elektrik
motorlar ve tendonlarn yerine geçen
çelik tellerle salam. Biliyorsunuz
tendonlar, kaslar kemiklere balayarak
eklemlerin hareket etmesini salayan
dokulardr.
Burcu Çetin
Ro
bo
tC
ub
iCub yürüyemiyor,
ancak emekliyor.
iCub neden tasarland?
Tek bir iCub yok.
iCub’n pek çok
kardei var. Bu da
onlardan biri.
iCub, “RobotCub” adnda, pek çok ülkenin
ortak olduu Avrupa Birlii projesi
kapsamnda tasarland ve üretildi. Bu
projenin esin kayna çocuklar. Çocuklar
evrenin en baarl örenme makineleri
olarak kabul ediliyor. Proje sayesinde
çocuklarn nasl örendikleri aratrlacak
ve elde edilen bilgiler robotlara aktarlacak.
Ro
bo
tC
ub
u anda iCub’a sahip 15 laboratuvar
var. Bu laboratuvarlardaki
aratrmaclar farkl çalmalar
yürütüyor. Örnein bir ekip,
iCub’n dikkatini nerelere
yöneltmesi gerektiini
aratrrken, baka
bir ekip de robotun
emeklemesi üzerine
çalyor.
30
0
Bilim
B
ilim
il
im Ç
Çocuk
ocu
oc
uk
k
iCub’un elleri neredeyse
insan eli gibi. Ba, iaret
ve orta parmaklar
bamsz, dier iki
parma da birlikte
hareket edebiliyor.
Robotun ellerinin
bu kadar karmak
olmasnn bir nedeni
var. Robotla örenme
üzerine aratrmalar
yaplacan söylemitik.
Bu aratrmalarda da
robotun ellerini hassas
bir ekilde kullanmas, bir
cismi tutmas, kaldrmas
ve benzeri iler yapmas
gerekiyor. Ancak, bizim
kolaylkla yaptmz bu ileri
robota öretmek çok zor. Robot,
birçok deneme yanlmadan
sonra öreniyor. Ancak bir kez
örendikten sonra da bunu
her zaman ayn mükemmellikle
gerçekletiriyor.
cu
ur
tin
Çe
KOVAN
B
Tuba Can
Yazmzn hazrlanmasna katklarndan dolay
Yrd. Doç. Dr. Erol ahin ve ekibine teekkür ederiz.
Erol ahin, roboto bir ad aradklarn
belirterek, önerilerinizi iCub@kovan.
ceng.metu.edu.tr adresine göndermenizi
istiyor. Robotla ilgili gelimeleri
http://kovan.ceng.metu.edu.tr/iCub/
balantsndan takip edebilirsiniz.
Fotorafta iCub’la ilgili
çalmalar yürüten ekibi
görüyorsunuz.
Thinkstock
Ülkemizde iCub’la ilgili
çalmalar, ODTÜ Bilgisayar
Mühendislii, KOVAN
Aratrma Laboratuvar’ndaki
ekip yürütüyor. KOVAN’daki ekibin
banda olan Erol ahin, çalmalarnn
Avrupa Birlii ve TÜBTAK tarafndan
desteklendiini, ie iCub’n oyuncaklarla
oynayarak top, bardak gibi kavramlar
öretmekle baladklarn söylüyor.
Anlayacanz pek yaknda iCub, bakt
bir oyuncaa eriip ona dokunmay
örenecek!
Bilim Çocuk
31