YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği

Transkript

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
Mekatronik Mühendisliği
Mekatronik Sistem Tasarımı
2012 / 2013
ENDÜKTİF
SENSÖR
TASARIMI

Endüktif sensörler çok geniş bir ürün çeşitliliği ile
otomasyonun hemen her alanında çözüm sunan metale
duyarlı sağlam sensörlerdir. Çalışma prensibi metallerin
manyetik alan ile etkileşime girmesine dayanır, kontaksız
çalışırlar ve elektronik bir çıkışa sahiptirler. Makine üretimi,
ağaç işleme, otomotiv sektörü, plastik, tekstil gibi endüstri
alanlarında, diğer bir deyişle otomasyonun gerekli olduğu
her yerde kullanılabilirler.

Tasarım aşamasında Maxwell elektromanyetik analiz
programı kullanılmıştır. Bu program sayesinde farklı
topolojideki sensör yapılarının performans karakteristikleri
sonlu elemanlar metoduyla analiz edilmiştir.
Proje Danışmanı: Kadir Erkan
4/2
Anıl Ateş
2012 / 2013
PNÖMATİK
MASA

:6/3
Pnömatik masa bir diğer adıyla optik masalar deney
ortamlarında veya titreşimsiz çevrede çalışmak istenildiği
durumlarda kullanılan bir izolasyon sistemlerdir.Örnek olarak
lazer uygulamalarında, interferometri bazlı deneylerde mikron
mertebesinde hassas ölçüm ve çalışma aralıkları mevcuttur.Bu
yüzden sistem performansı için uygulama ortamının izole
edilmiş titreşimsiz bir halde olması gerekmektedir.Yapısal
anlamda breadboard ve destek ayaklarından oluşan bu optik
sistemler pnömatik yöntemle izolasyonu
sağlamaktadır.Breadboard sabit bir taban özelliği göstermeli,
doğal titreşim rezonansı ve titreşim konusunda kararlı yapılar
olmalıdır.Genellikle çelik malzemeden oluşurlar.Üzerlerinde
çalışılmak istenilenin kütle için monte delikleri vida yuvaları
mevcuttur.Alt kısımlarında ise destek ayaklarının
montelenmesi için delikler bulunur.Destek ayakları ise
pnömatik bir sistem olup sistem haline göre pozisyon alan
sönümleyici elemanlardır.Çok düşük rezonans frekansına ve
yüksek kararlılığa sahiptirler.
HARUN SARISU
2012 / 2013
BİLGİSAYAR
ARAYÜZLÜ ROBOT
KOL KONTROLÜ
Bu projenin gerçekleştirilmesindeki öncelikli
amacım,otomasyon sistemlerinde kullanılan
robot kolun benzerini çalışma ilkelerini
kavramak için bilgisayar ara yüzü (Microsoft c#)
ile kontrolünü sağlamaktır.Bilgisayardan alınan
veriler USB ile (pic18f4450) aktarılıyor ve kol
uzuvlarındaki RC Servolar hareket kazanıyor.
Proje Danışmanı: Yard.Doç.Dr. Kadir
ERKAN
6/2013
HİDAYET NACİ ÇELİK
09067032
2012 / 2013
MIKROIŞLEMCI
KONTROLLU DC
SERVO MOTOR
SÜRMEK
Dc servo motor sürücü devresinde;
18F4620 microişlemcisi ,mosfetli h-bridge
köprüsü ve LCD ekran kullanılmıştır.
Uygulamamızda kullanılan Dc servo motor
24 voltluk gerilimle çalışmakta ve 4.9A
akım çekmektedir. 100Wattlık güç
tüketmekte olup27Ncm’lik torka sahiptir.Dc
servo motorun enkoderi 5v’lik geri
beslemekte olup, bir dönüşte 100 pals
üretmektedir. Dc servo motorun redüktörü
1/15’lik bir çevrim oranına sahiptir.
Redüktör çıkış hızı 225rpm’dir.
Proje Danışmanı: Yard. Doç Dr. Muhammed Garip
Destekleyen Kuruluş: Kale Grubu
6/3
M. Cihan BURÇ
Yasir ERKAN
2012 / 2013
PID ALGORITMA
ILE TERS SARKAÇ
DENGE KONTROLÜ
Euler- Lagrange Denklemleri;
Öğrenci
resmi
Ters sarkaç sistemleri, kontrol tekniklerinin üzerinde uygulandığı çok yaygın olarak
- 𝛿𝜃 + 𝑘𝜃 =0
𝛿𝐿
𝑑 𝛿𝐿
( )
𝑑𝑡 𝛿𝑥
- 𝛿𝑥 + 𝑏𝑥 =𝐹
𝛿𝐿
𝐿=𝐸𝐾 -𝐸𝑃
kullanılan deneme sistemleridir. Bu sistemler araba, uçak, füze, robot kontrolü gibi
birçok kontrol sistemlerinin temelini oluşturmaktadır.
𝑑 𝛿𝐿
( )
𝑑𝑡 𝛿𝜃
Solidworks Modeli
Ters Sarkaç sistemlerinin
doğrusal olmaması ve kararsız olması nedeniyle modern
-- Şekil 1 --
kontrol tekniklerinin
gelişmesinde önemli bir yere sahiptir ve bu sistemler literatürde
yaygın olarak
çalışılmaktadır.
Ters sarkaç sisteminde, sarkaç serbestçe hareket edebilecek şekilde sınırlı uzunluktaki
(𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝜃+𝑚𝐿 cos 𝜃 𝑥-𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃+𝑘𝜃=0
(𝑀 + 𝑚)𝑥+𝑚𝐿 cos 𝜃𝜃-𝑚𝐿 sin 𝜃𝜃 2 +𝑏𝑥=𝐹
yatay yol boyunca bir motor tarafından hareket ettirilen taşıyıcı arabaya bağlıdır.
Ters sarkaç sistemi Şekil 1 deki gibi uzunluğu L ,m kütlesi uç noktasında
Simulink Modeli
yoğunlaştırılmış kabul edilen çubuğun, M kütleli bir aracın üzerine monte edilmesinden
oluşmaktadır. Çubuğun dikey doğrultu ile yaptığı açı θ ve yatay eksende belirli bir
referans noktasına olan uzaklığı x değişkenleri ile temsil edilmektedir. Çubuk hareketi
xy düzlemine kısıtlanmış olup monte edildiği araç sadece x ekseni boyunca hareket
edebilmektedir. Bu harekete b katsayısıyla ifade edilen sürtünme kuvveti karşı
koymaktadır. Bu kısımda, ters sarkacın doğrusal olmayan modeli Lagrange teoremi
kullanılarak
bulunmakta
ve
tanımlanan
çalışma
noktası
etrafında
doğrusallaştırılmaktadır. Son aşamada, yanda verilen dinamik denklemleri ve fiziksel
tasarım parametreleri dikkate alınarak PID kontrolcü tasarımı yapılacaktır.
Proje Danışmanı: Yard.Doç.Dr. Mehmet Selçuk Arslan
Destekleyen Kuruluş: YTÜ Mekatronik Mühendisliği Bölümü
2012/2013
Sevda ÇOBAN
2012 / 2013
GONYOMETRE
İşlem Aşamaları
-Açının encoder vasıtasıyla ölçümü
Fizyolojik veya anatomik bir bozukluğu
-Arduion sistemiyle hesaplanması
veya yetersizliği olan bir hastanın; bilek,
-Yazılım sisteminin oluşturulması
dirsek ve omuz eklemlerinin açılma
açılarının hesaplanıp kablosuz olarak
-Bluetooth modülü kullanılması
ekrana aktarılıp depolanmasını amaçlayan
-Açı ile monitör arası haberleşme
bir proje.
-Ekranda istenilen verilerin
değerlendirilmesi
Hastanın bilek, dirsek veya omuz
ekleminde meydana gelmiş hasar
derecesini ölçmek amaçlanmıştır
Proje Danışmanı:
Destekleyen Kuruluş:
3.Sınıf/2.Dönem
Hande KESİCİ
Erhan AKDOĞAN
2012 / 2013
ÜST UZUV DIŞ İSKELET
ROBOTU TASARIMI
Fizyolojik veya anatomik bir bozukluğu ya da
yetersizliği olan dolayısı ile çevresel kısıtlamalar
içinde bulunan bireyin fiziksel, psikolojik, sosyal ve
mesleki aktivitelerinde mümkün olan en üst
fonksiyonel seviyeye ulaştırılması için kullanılan ve
bireyin kısıtlanan hareketlerini destekleyerek,
gerçekleştirmesini sağlayan sistemlerin tamamına
yardımcı teknoloji denir.
Bu kapsamda kollarında hareket kısıtı bulunan
bireyleri asiste etmek amacıyla, bireyin koluna
dirsekten açma ve kapama yaptıran, omuz ve bilek
hareketlerini kısıtlamayan, taşınabilir, hafif, kolay
kullanımlı ve güvenli bir dış iskelet tasarımı
yapılmaktadır
Cansu ŞAHBAZ
Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Erhan
Akdoğan
2012 / 2013
BİNA ISITMA
SİSTEMİ
MODELLEMESİ VE
KONTROLÜ
Toplam alanları belli olan ve merkezi ısıtma
sistemi ile ısıtılan üç odanın değişken
pencere alanına ve değişken dış ortam
koşullarına göre sıcaklık değişimini bulma
ve bu değerlere göre ısıtma ve kontrol
sistemini tasarlama.
Proje Danışmanı: Mehmet Selçuk Arslan
Dönem/Yıl 2012-2013
Efe Levent
Oyman 10067019
2012 / 2013
PUSÖLÇEN
LABORATUVAR TEST
CIHAZI TASARIMI VE
GERÇEKLENMESİ
Bu projenin gerçekleştirilmesindeki öncelikli
amacım,otomasyon sistemlerinde kullanılan
robot kolun benzerini çalışma ilkelerini kavramak
için bilgisayar ara yüzü (Microsoft c#) ile
kontrolünü sağlamaktır.Bilgisayardan alınan
veriler USB ile (pic18f4450) aktarılıyor ve kol
uzuvlarındaki RC servolar hareket kazanıyor.
Proje Danışmanı: Ahmet KOYUN
Destekleyen Kuruluş: Alarge Alıç Ağacı Tic. Ltd. Şti.
BAHAR/2013
Emre Emirhan SEZİŞLİ
2012 / 2013
PERGEL VİNÇ
TASARIMI
Projedeki amacımız pergel vinç sistemi dizayn ederek bunu sanayi
alanında kullanılabilecek şekilde üretmektir. Pergel vinç sistemi, algılayıcı
yapısı ve motor kontrol devreleri ile otomasyonu sağlanaraktan bir
mekatronik yapıya kavuşturulacaktır. Bu sayede geleneksel sistemlerin en
büyük problemi olan otomasyon eksikliği ve iş güvenirliği sorununu
çözmeye odaklı bir sistem geliştirilecektir. Bu çalışmada özgün olarak
pergel vinç sistemi bir joystick ile vincin eyleyicilerine hareket verilecektir.
Algılayıcılar vasıtası ile sistemden geri besleme alarak sistemin kararlılığını
artıracaktır. Yük yükleme ve boşaltması için de elektromıknatıs
kullanılarak insan ile yük arasında ilişki tamamen ayıracağız. Danışmanlık
sağlanacak şirket ile bu sektörde iş güvenliğinin artırılmasını sağlayacağız.
Yapacak olduğumuz proje sonucunda pergel vinç sistemlerini otomasyon
sistemlerine
entegre
edilebilir
hale
getirilmesi
planlanmaktadır.
SolidWorks’de yaptığımız tasarım ANSYS Workbench’e aktarılarak sonlu
elemanlar metoduna göre vincin bütün parçalarının gerilme, gerinim vb.
analizleri yapılacaktır. SolidWorks’de yaptığımız tasarım MATLAB’in VRM
Toolbox’ına aktarılarak sistemin simülasyonu yapılacaktır.
Bahar - 2012
Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Hüseyin Üvet
Destekleyen Kuruluş: Çakmak Vinçsan Tic. A.Ş.
Bera Besim ALGÜN - Cem CEYLAN - Doğan YILDIZ
2012 / 2013
RECTILINEAR
PLANT
Bu projede sistem modellemelerinde en çok
kullanılan yay,kütle,damper sisteminin deney
düzeneğini gerçeklemek üzere çalışmalar yapılmıştır.
Projenin ilk aşamaları sistem konfigürasyonlarının
çıkarılması,modellenmesi ve analizi
gerçekleştirilmiştir. Bulunan sistem
konfigürasyonlarının matematik modelleri
çıkarılması ve bu modellerden de transfer fonksiyon
larının bulunması amaçlanmıştır.Sistem analizi
yapıldıktan sonra bazı programlar
kullanılarak(matlab,visual c#)sistemin frekans
değerleri bulunması amaçlanmıştır.En son ise
sistemin simmechanics çizilmesi
amaçlanmıştır.Gelcek aşamlarda ise sistemin
gerçeklenmesi,PID kontrolü,bilgisayar programı
Proje Danışmanı: Yrd.Doç.Dr.Mehmet Selçuk Arslan
yapılacaktır.
Destekleyen Kuruluş: Yıldız Teknik Üniversites
6/2013
Sezer Dilekoğlu-Mustafa Altan
2012 / 2013
TERMAL ANALİZ
CİHAZI (TGA/DSC)
TASARIMI
TGA/DSC cihazları maddelerin ağırlık kaybı
ve taramalı kalorimetre ilkelerinden yola
çıkarak termodinamik özelliklerini ortaya
koymak için kullanılır.
Projede numunelerin özelliklerini membran
yardımlı hacim kontrollü moment ölçümü
yardımıyla çok yüksek hassasiyetli çift potalı
terazi sistemi ile yüksek sıcaklıklara kadar
ısıtıp bilgisayar kontrollü olarak elde
edilecek grafiklerle özelliklerin ortaya
çıkartılması amaçlanmaktadır.
Dönem/Yıl BAHAR 2013
YUSUF EL NASER - BURAK ÇETİN
Proje Danışmanı: Prof. Dr. Ahmet KOYUN
Destekleyen Kuruluş: Alarge
2012 / 2013
FURUTA
PENDULUM
*Furuta Pendulum bir çeşit dönel ters
sarkaçtır.
*Bu Dönem içerisinde bu projenin teknik
olarak tasarımı (Solidworks ve
Simulation) ve Kontrol Sisteminin
tasarımı hedeflenmektedir.
*Projein resimdeki sistem baz alınarak
tasarımı yapılmaktadır
Proje Danışmanı:
Destekleyen Kuruluş:
Dönem/Yıl
BAHAR/2013
ÖMER FARUK İLHAN
M.Selçuk Arslan
2012 / 2013
Öğrenci
resmi
BİLYE TAŞIYAN
ROBOT
Bilye taşıyan iki serbestlik dereceli robot
projemizde sistem bir kamera ile
izlenmektedir. Üç renk ve üç şekilden birer
tanesi seçildikten sonra uç işlevcinin
(elektromıknatıs) bu konuma giderek
bilyeyi alması amaçlanmaktadır. Alınan
bilye, rengine göre siyah/beyaz kutulardan
birine bırakılacaktır. Kameradan alınan bilgi
ile Q8 veri toplama kartına sinyal
gönderilecek, MATLAB/Quarc aracılığıyla
AC servo motorlara PID kontrol
uygulanacaktır.
Proje Danışmanı: Prof. Dr. Faruk YİĞİT
Yrd.Doç.Dr.Utku BÜYÜKŞAHİN
Bahar 2013
Esin ÖZENÇ, Furkan PEKER,
Sultan Nur BULUT, Ayşe İLGİNOĞLU
Mekatronik Sistem Tasarımı-1
2012 / 2013
Intelligent LED lightining are intended to save money
and improve person’s comfort. The lux and color of light
INTELLIGENT LED
LIGHTING
are set by user, the intellegent LED system decide to
state of room and the system knows is anybody in the
room, according to this light would be on or off.
Person Detector
Microcontroller
Decision
Algorithm
Bluetooth
Ambient Light Sensor
Microcontroller
Microcontroller
Counting
Algorithm
Decision
Algorithm
Color Detection
Microcontroller
Bluetooth
Microcontroller
Color Sensor
RGB
LED
Counting
Sensors
RGB
LED
Light
Sensors
RGB
LED
Surface
Thesis Advisor: Asst. Prof. Dr. Celal Sami Tüfekçi
2012/2013 Spring Semester
Dursun Evrim KESER – İbrahim İlge İPEK
09067014
09067040
Mechatronics System Design I
2012 / 2013
Proteus similasyonu
LVD TEST CİHAZININ
YAPIMI VE GELİŞTİRİLMESİ
Bilgisayar Arayüzü
Öğrenci
resmi
LVD(Low Voltage Directive):Bu test
cihazı aslında belli başlı güvenlik
testleri yapan
bir cihazdır.Bu testler:
-Kaçak akım testi
-Topraklama testi
-Yüksek voltaj testi
-Fonksiyon,Güç testi
Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Erhan Erdoğan
Destekleyen Kuruluş: Asel Madeni Eşya
Dönem/Yıl
Bahar/2013
Mevlüt Herdili
2012 / 2013
3 EKSENLI CNC FREZE
TEZGAH TASARIMI
CNC freze tezgahı 3 boyutlu çizim programları
aracılığıyla çizilen bir parçanın üretimini
gerçekleştiren tam otomatik bir sistemdir. Bu
projede üç eksenli CNC freze tezgahı, onu
oluşturan parça ve malzemeler hakkında bilgi
verilecektir. CNC seçim kriterlerini belirlemek
için Visual c# kullanılarak program
hazırlanmıştır. Belirlenen seçim kriterlerine
göre yeni bir CNC freze tezgahı
tasarlanacaktır. Gövdenin konstrüksiyonu üç
boyutlu çizilecek, ve Visual Nastran programı
kullanılarak gerilme ve sehim analizleri
yapılacaktır. Her eksen için gerekli olan servo
motor güçleri hesaplanacaktır. Yapılan analiz
ve hesaplamalar sonucunda , güvenilir ve
üretime hazır bir tasarıma ulaşılması
hedeflenmektedir.
Proje Danışmanı: Yard.Doç.Dr. Utku BÜYÜKŞAHİN
Destekleyen Kuruluş: Yıldız Teknik Üniversitesi
6/2013
Gamze SONGÜL – Mehmet Ali GÖYTEPE – Canberk SÖZER – Furkan
TUNÇEL
Mekatronik Sistem Tasarımı 1
2012 / 2013
EL HAREKETLERİYLE
BİLGİSAYAR KONTROLÜ
Projenin amacı, kullanıcının el
hareketleriyle bilgisayara çeşitli
komutlar vermesi ve bu komutların
bilgisayar tarafından algılaması ile
istenilen işlemlerin yapılmasını
sağlamaktır. Yazılan komutlarla
kullanıcının bir hesap makinesini el
hareketleriyle kullanabilmesi
gerçekleştirilmiştir.
Proje Danışmanı: Hüseyin ÜVET
2/2013
Erman GELİBOLUOĞLU
2012 / 2013
Öğrenci
resmi
KARA ARACI
Kara aracının PLC ile motor kontrolü. Aynı
zamanda
araç
ile
kontrol
kumandası
arasında kablosuz iletişim
Proje Danışmanı: Vasfi Emre Ömürlü
Destekleyen Kuruluş: Dönem/Yıl
Kerem Bilginer
2012 / 2013
YÜZ TANIMA VE
TAKİPLEME SİSTEMİ
Öğrenci
resmi
Yüz tanıma ve takip sistemi, insan yüzünün
karakteristik özelliklerini ve yüzdeki standart
orantıları inceleyerek tanımlanmasını sağlayan
yazılımdır.Projenin amacı insan yüzünün genel
matematiksel topolojisi çıkartılarak belirli yüz
patternleri üzerinden karşılaştırma yapılması ve
kamera ile takibinin yapılmasıdır.
Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Hüseyin Üvet
Dönem/Yıl
Doğan ÜNAL
2012 / 2013
SMART
VACUUM
MACHINE
Öğrenci
resmi
This machine is the best cleaner for a room.
Firstly it thinks and move for clean the dust.
Smart vacuum cleaner escape from room
article while cleaning. It never fall to downstair because of Reflective Optical Sensors
(CNY70). If battery of machine is low, it
goes charging station and charges itself.
The users can use remote control it if
he/she prefer.
Thesis Advisor: Asst. Prof. Dr. Celal S. Tüfekçi
Spring Semester/2013
Enes Altunsoy
Aziz İlker Yıldız
Mechatronics System Design
2012 / 2013
EMG TABANLI ALT UZUV
REHABİLİTASYON ROBOT
KONTROLÜ
PROJENİN TANIMI
Rehabilitasyon robotları, hastaların
uzuvlarını
tekrar
sağlıklı
olarak
kullanabilmeleri için fizyoterapiste yardımcı
olan sistemlerdir.
Şekil 2 : EMG elektrot yerleri
PROJE ÖZELLİKLERİ
Benzer sistemlerin kontrolü için geri
besleme
mekanik
sensörlerle
elde
edilmektedir. Biz ise bu geri beslemeyi
biyolojik sensörlerle elde etmeyi amaçladık.
Hareket ilk olarak kaslarda başladığından,
biyolojik sinyallerin geri beslemede
kullanımı daha doğru bir kontrol
uygulamasına imkan verecektir. Biyolojik
tepkileri anlamlandırmak için EMG ile kas
kasılmalarını okuyup yorumlayarak daha
etkili kontrol yöntemi geliştirmekteyiz.
Proje Danışmanı: Yrd.Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Projemizde
alt
uzva
yönelik
rehabilitasyon robotuyla çalışmaktayız.
Sistemimizdeki robot aktif yardımlı
egzersizi yaptırmaktadır. Bu egzersizde,
hastanın egzersizi yapamadığı anda
robotun yardım etmesi gerekmektedir.
Destekleyen Kuruluş: Yıldız Teknik Üniversitesi
Şekil 1 : Sistem Modeli
BAHAR/2012
HAKAN COŞKUN
2012 / 2013
MONEY RECOGNITION,
CALCULATION
AND
SORTING MACHINE
Money recognition, counting and sorting operations are examined in the
project. This project is used in many machines such as ATM, food & drink
automat, token automat. The system is divided into two parts, Coin
(recognition, counting and sorting) System and Banknote (recognition,
counting and sorting) System.
Coin Recognition and
Sorting CAD Design
2012/2013 Spring Semester
Banknote Recognition and
Sorting CAD Design
Alper YALMAN
Anıl GÖKÇE
Thesis Advisor: Asst. Prof. Dr. Celal Sami Tüfekçi
09067011
09067048
2012 / 2013
MAGLEV DENEY
DÜZENEĞI VE
TASARIMI
Öğrenci
resmi
“Magnetic levitation” kısaltması olan maglev, manyetik
yastıklar ile istenilen malzemenin hava ortamında temassız
bir şekilde tutulmasıdır. Proje kapsamında hazırlanan Ansys
Maxwel programındaki katı modelleme ve manyetik alan
büyüklükleri şekil -1 de gözükmektedir. Maxwel’de yapılan
Akım- Kuvvet ve Uzaklık-Kuvvet analizleri şekil-2 de
gösterildiği gibi çıkmaktadır. Maglev sistemi temelde bir
elektromekanik sistem olduğundan, sistemin mekanik
kısmından dolayı non-lineer hareket denklemleri
çıkmaktadır. Bu denklemler mekatronik sistem mantığı ile
Şekil -2
çözülüp, PID kontrol düzeneği oluşturularak manyetik yastık
kontrol edilecektir. Sonuç olarak proje kapsamında elde
edilen verilerle bir deney düzeneği oluşturulacaktır.
Şekil -1
Bahar/2012
Onur Terzioğlu

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği

Transkript

Benzer belgeler

Ders Dosyası - Mekatronik Mühendisliği Bölümü

İKİNCİ ÖĞRETİM BÖLÜMLERİMİZDEN %10`a GİREN

Lineer Cebir (MATH 275) Ders Detayları

Schmidt Presler: “Ekonomik ve Güvenli Pres Çözümleri”

mekatronik eğitiminde mps üniteleri

Sistem Uzmanı – BASIS