Sanal Robot Deney Platformu: V-REP

Transkript

Sanal Robot Deney Platformu:
Virtual Robot Experimentation Platform:
V-REP
Tanıtım Sunumu
Serkan ÇİÇEK
Makine Mühendisi
Tura Akıllı Sistemler Mühendislik Enerji Elektronik Robotik ve İmalat Tic. Ltd. Şti.
23.05.2013
Diğer Özellikler
Genel Bakış
Ürün Ailesi ve Lisanslama Tipleri
Hesaplama Modülleri
Sahne Nesneleri
V-REP ve Uygulama Alanları
Sahne Nesneleri
3 Ana Unsur
Kontrol Mekanizmaları
Diğer Özellikler
Genel Bakış
Ürün Ailesi ve Lisanslama Tipleri
V-REP ve Uygulama Alanları
•
•
•
•
•
•
•
İçerik
2
V-REP Nedir?
Herhangi bir sistemin
fiziksel ve yazılımsal modelini oluşturabileceğiniz
genel amaçlı bir robot simülatörüdür.
• Modeller; Lyall Randell, HiBot, Cubictek,
KUKA ve ABB’nin izniyle
kullanılmaktadır. Diğerlerinden farklı
olarak ABB’nin V-REP ile resmi bir
bağlantısı yoktur.
• Tura Mühendislik, Coppelia Robotics'in
Türkiye'de yetkili tek distribütörüdür.
23.05.2013
3
Tipik Uygulama Alanları
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Hızlı prototipleme ve doğrulama
Fabrika otomasyon sistemleri simülasyonu
Hızlı algoritma geliştirme
 Kara robotu hareketleri
Robotik eğitimi
 Su altı robotu davranışları
Uzaktan görüntüleme
 Hava aracı davranışları
Donanım kontrolü
Güvenlik kontrolü
Etkili ürün sunumu
vb.
23.05.2013
4
3 Ana Unsur
V-REP'i oluşturan
3 ana unsur.
Sahne
Nesneleri
Hesaplama
Modülleri
Kontrol
Mekanizmaları
23.05.2013
5
Sahne Nesneleri
• Temel yapıtaşları
• 12 farkı tip nesne
• Birbirleriyle
kullanılabilirler.
• Hesaplama modülleri
ve kontrol
mekanizmaları ile
kullanılarak kompleks
sistemler
oluşturabilirler.
23.05.2013
Sahne
Nesneleri
Hesaplama
Modülleri
Kontrol
Mekanizmaları
6
Sahne Nesneleri
Kameralar
Mafsallar
Işıklar
Şekiller
Referans Nesneler
Sahne
Nesneleri
Mesafe
Sensörleri
Aynalar
Kuvvet / Tork
Sensörleri
Grafikler
Görüntü
Sensörleri
23.05.2013
Kesiciler
Yollar / Güzergahlar
7
Sahne Nesneleri
Şekiller (Shapes)
•
•
•
•
•
Üçgen yüzlerden oluşan rijit sayısal ağ nesneleridir.
İçeri-dışarı aktarılabilirler.
Program içerisinde oluşturulabilir/düzenlenebilirler.
Hızlı hesaplamalar için optimize edilmişlerdir.
Dört tipi vardır:
–
–
–
–
Simple/grouped random shape
Simple/grouped convex shape
Pure simple/grouped shape
Heightfield shape*
* A special non-primitive collision shape. A terrain mesh can
easily be constructed by just giving a heightfield image.
23.05.2013
8
Sahne Nesneleri
Mafsallar (Joints)
En az bir serbestlik derecesi olan, mekanizmalar oluşturmaya ve nesneleri
hareket ettirmeye yarayan nesnelerdir.
• Döner (Revolute-type)
• Prizmatik (Prismatic-type)
• Vida (Screw-type)
• Küresel (Spherical-type)
23.05.2013
9
Sahne Nesneleri
Mesafe Sensörleri (Proximity Sensors)
• US'ten IR'e her tip mesafe sensörü, çok gerçekçi modellenebilir.
• Algılama hacmi yaklaşımı ile ayrık (discrete) algılama ışınları yaklaşımına
göre çok daha gerçekçi mesafe hesaplaması.
• Ayalanabilir algılama hacmi
• Hacim içerisinde çok hızlı en kısa mesafe hesaplaması
23.05.2013
10
Sahne Nesneleri
Görüntü Sensörleri (Vision Sensors)
• Kamera simülasyonu
• Entegre görüntü işleme özelliği
• Plugin mekanizması ile geliştirilebilir.
23.05.2013
11
Sahne Nesneleri
Kuvvet/Tork Sensörleri (Force/Torque Sensors)
• İki şekil arasındaki kuvvet ve tork iletimini ölçebilen rijit bağlantılardır.
• Rijitlikleri koşullara bağlıdır; belli eşik değerlerine göre kırılabilirler.
23.05.2013
12
Sahne Nesneleri
Kesiciler (Mills)
• Şekiller üzerinden talaş kaldırabilmeyi sağlar.
• Neredeyse her tip işleme metodu modellenebilir.
• Özelleştirilebilir kesme hacmi.
23.05.2013
13
Sahne Nesneleri
Kameralar (Cameras)
•
•
•
•
Sahnemizi farklı bakış açılarından görebilmek içindir.
Perspektif / ortografik gösterim
Bir nesneyi takip edebilme özelliği
Otomatik görüntü sığdırma fonksiyonu
23.05.2013
14
Sahne Nesneleri
Işıklar (Lights)
• Sahneyi görebilmemizi sağlayan ışık kaynaklarıdır.
• 3 tipi vardır:
– Spot Lamba (Spotlight)
– Yönlü Lamba (Directional)
– Yönsüz Lamba (Omnidirectional)
23.05.2013
15
Sahne Nesneleri
Referans Nesneler (Dummies)
•
•
•
•
En basit nesnedir (oryantasyonu olan bir nokta).
Çok amaçlı yardımcı nesnelerdir.
Referans Koordinat Ekseni olarak düşünülebilir.
Tek başına anlamlı değildir, ancak diğer nesne ve hesaplama modülleriyle
birlikte kullanılması çok önemlidir.
23.05.2013
16
Sahne Nesneleri
Grafikler (Graphs)
• Simülasyondaki veri akışlarını kaydetmek ve görselleştirmek için kullanılır.
• 3 tipi vardır:
– Zaman Grafikleri
– X/Y Grafikleri
– 3B Eğriler
• Dışarı aktarılabilirler.
23.05.2013
17
Sahne Nesneleri
Yollar (Güzergahlar) (Paths, Trajectories)
• 6 eksende güzergah tanımlama.
• Yollar, mevcut şekillerden türetilebilir.
23.05.2013
18
Sahne Nesneleri
Aynalar (Mirrors)
• Ayna olarak görüntüyü/ışığı yansıtan nesneler olarak kullanılabilir.
• Sahne/model/nesneden kesit almak için kullanılabilir.
23.05.2013
19
• 5 temel algoritma
• Birbirleriyle
kullanılabilirler.
• Sahne nesneleri ve
kontrol mekanizmaları
ile kullanılarak
kompleks sistemler
oluşturabilirler.
23.05.2013
Sahne
Nesneleri
Hesaplama
Modülleri
Kontrol
Mekanizmaları
20
Hesaplama
Modülleri
Çakışma Tespiti
Dinamik / Fizik
Güzergah Planlama
En Kısa Mesafe Hesaplaması
İleri / Ters Kinematik Hesaplamalar
23.05.2013
21
Dinamik / Fizik
Gerçek ortam fiziğini ve nesnelerin etkileşimlerini (çarpışma, kavrama, vb.)
simüle edebilmek için hızlı ve özelleştirilebilir dinamik hesaplamalar yapabilir.
• İki fizik motoru desteği: Bullet & ODE
• Tek tıklamayla motorlar arası geçiş.
• Hava ve su jeti simülasyonları için dinamik partiküller.
• Kinematik modülü ile birlikte çalışabilir.
ODE and Bullet are both open-source physics engines. Physics
engines track all of the physically-active objects, and take into
account gravity, collisions, and other constraints to determine
how each object's position and orientation changes from one
frame to the next.
The "open-source" part is important for two reasons. First, it
makes cross-platform development a lot easier. Second, with
source-code access, users can change anything that isn't
working just how they want, and then submit their
improvements so that others can use them as well.
23.05.2013
22
İleri / Ters Kinematik Hesaplamalar
Herhangi bir mekanizma için ileri ve ters kinematik hesaplamalar modülüdür.
• Her türlü mekanizma/yapı için uygundur.
• Sönümlü/sönümsüz çözüm
• Ağırlık fonksiyonlu çözüm
• Koşulluk çözüm
• Engellerden kaçınma
• Modele gömülebilme
23.05.2013
23
Çakışma Tespiti
Tüm yapılar için çakışma kontrolü.
23.05.2013
24
En Kısa Mesafe Hesaplaması
Tüm yapılar için en kısa mesafe hesaplaması.
23.05.2013
25
Güzergah Planlama
• 2-6 serbestlik derecesinde holonomik
• Taşıt benzeri yapılar için holonomik olmayan
Holonomik sistemler, olası durumlarını sınırlayan
kısıtlara bağlı olan mekanik sistemlerdir. Kısıtlar hız
üzerine verildiğinde durum değişkenleri integre
edilebilecek şekilde bulunabilir. Holonomik kısıtlara
örnek olarak normal salınımdaki uzunluk kısıtları ve
katı cisim hareketindeki rijitlik kısıtları gösterilebilir.
23.05.2013
26
• 6 metot / arayüz
• Aynı anda ve iç içe
kullanılabilirler.
• 6 programlama dili
• Entegre geliştirme
ortamı
23.05.2013
Sahne
Nesneleri
Hesaplama
Modülleri
Kontrol
Mekanizmaları
27
V-REP kontrol mimarisinde her bir nesne/model bir
arayüz tercihi ile bireysel olarak kontrol edilebilir.
Gömülü
Script'ler
>280 API fonksiyonu
>400 API fonksiyonu
23.05.2013
Uzak API
İstemcileri
ROS
Node'lar
Plugin'ler
Robot Operating System (ROS) is
a software framework for robot
software development, providing
operating system-like
functionality on a heterogeneous
computer cluster.
Add-on'lar
API: Bir yazılımın başka bir yazılımdaki
fonksiyonları kullanabilmesi için
oluşturulmuş bir tanım bütünü.
>100 API fonksiyonu
Özel
Çözümler
>100 servis
>30 "publisher" tipi
>25 "subscriber" tipi
A node is an executable file within a
ROS package. ROS nodes use a ROS
client library to communicate with
other nodes. Nodes can publish or
subscribe to a Topic. Nodes can also
provide or use a Service.
28
Yerel ve Uzak Arayüzler (Local and Remote Interfaces)
Yerel
Uzak
Yerel (aynı işlem)
senkron* veya asenkron*
operasyon.
Uzak (farklı işlem/donanım)
asenkron* operasyon.
Gömülü
Script'ler
Uzak API
İstemcileri
ROS
Node'lar
Plugin'ler
Add-on'lar
Özel
Çözümler
* simülasyon döngüsüne
23.05.2013
29
Yerel Arayüzler (Local Interfaces)
Gömülü
Script'ler
• > 300 API fonksiyonu. Genişletilebilir.
• Herhangi bir sahne nesnesi ile ilişkilendirilebilir.
• Birçok Lua genişleme kütüphanesi mevcuttur.
• Threaded veya non-threaded olabilirler. Thread'ler kolayca senkronize edilebilir.
• Farklı tipler: main script, child scripts, callback scripts (ör: özel mafsal kontrolcüleri)
Plugin'ler
• C/C++ arayüzü
• Simülatörü özelleştirebilir.
• Yeni gömülü script komutları tanımlamak için kullanılabilir.
Add-on'lar
• Lua arayüzü
• Simülatörü özelleştirebilir.
• Pratik ve kolay kurulum.
• Birçok Lua genişleme kütüphanesi mevcuttur.
23.05.2013
Non-threaded: Sıraya konulan
işlem.
Threaded: Sıraya konulmadan
paralelden yürütülen işlem.
30
Uzak Arayüzler (Remote Interfaces)
Uzak API
İstemcileri
ROS
Node'lar
23.05.2013
• C/C++, Python, Java, Matlab ve Urbi arayüzleri
• Veri akışı ve bölümlendirme modları
• Pratik ve kolay kurulum.
• > 100 servis (>30 "publisher" tipi, >25 "subscriber" tipi. Genişletilebilir.
• "Publisher"lar ve "Subscriber"lar, servis çağrısı veya gömülü script fonksiyon
çağrısı ile aktifleştirilebilir.
31
Gömülü Script Avantajları 1/6: Kontrolcü Entegrasyonu
Plugin
Simülasyon
modeli
(şekiller,
mafsallar,
sensörler, vb.)
Gömülü Script
Plugin
+
(kontrolcü)
(şekiller,
mafsallar,
sensörler, vb.)
+
kontrolcü
2 öğe
23.05.2013
Simülasyon
modeli
1 öğe
32
Gömülü Script Avantajları 2/6: Ölçeklenebilirlik
Plugin
Gömülü Script
Simülasyon
modeli 1
Simülasyon
modeli 2
Simülasyon
modeli 1
Simülasyon
modeli 2
Plugin
Simülasyon
modeli 3
Simülasyon
modeli 3
Modelleri plugin yönetmeli.
23.05.2013
Doğal olarak ölçeklenebilir.
33
Gömülü Script Avantajları 3/6: Versiyon Uyuşmazlığı
Plugin
Gömülü Script
Simülasyon
modeli 1
Simülasyon
modeli 1
(versiyon 1)
(versiyon 1)
Plugin
Simülasyon
modeli 2
(versiyon 1)
Simülasyon
modeli 2
(versiyon 1)
Simülasyon
modeli 1
(versiyon 2)
(versiyon 1)
(versiyon 2)
Uyuşmazlık ihtimali çok fazla.
23.05.2013
Simülasyon
modeli 1
Plugin
(versiyon 2)
Uyuşmazlık ihtimali yok.
34
Gömülü Script Avantajları 4/6: Taşınabilirlik
Plugin
Gömülü Script
Aynı İşletim Sistemi
Aynı İşletim Sistemi
Simülasyon
modeli
Simülasyon
modeli
Plugin
2 dosya
1 dosya
Farklı İşletim Sistemi
Simülasyon
modeli
Farklı İşletim Sistemi
Plugin
source
Plugin
Pluginsource
kaynağı
• Çok fazla dosya
• Derleme gereksinimi
• İşletim sist. yönelik problemler
23.05.2013
Simülasyon
modeli
• 1 dosya
• Derleme gereksinimi yok
• İşletim sist. yönelik problemleri yok
35
Gömülü Script Avantajları 5/6: Diğer Etkenler…
Plugin
Gömülü Script
Oluşturma, derleme ve
kurulum zorluğu:
Yüksek
Oluşturma, derleme ve
kurulum zorluğu:
Düşük
Model düzenleme zorluğu:
Yüksek
Model düzenleme zorluğu:
Düşük
Bakım:
İşletim sistemine bağlı.
Bakım:
İşletim sisteminden bağımsız.
23.05.2013
36
Göm. Scr. Avan. 6/6: Simülasyon Döngüsü ile Senkronizasyon
Plugin
Gömülü Script
Non-treaded
Non-treaded
Kontrol rutini, her
simülasyon döngüsünde bir
çağrılır.
Kontrol rutini, her
simülasyon döngüsünde bir
çağrılır.
Kolay
Kolay
Threaded
Threaded
Kompleks senkronizasyon
mekanizması gereksinimi
Kontrol rutin thread'i, bir yardımcı
rutinmiş gibi davranır.
Ör:
simSwitchThread()
simSetThreadSwitchTiming(delay)
simSetThreadIsFree(isFree)
simSetThreadResumeLocation(location,order)
Zor
23.05.2013
Kolay
37
Gömülü Script Örneği
Mafsal
Şekil
Mesafe
sensörü
Gömülü script
Algılanan noktalar
Hexapod
Simülasyon Modeli
Hokuyo modelinin
hiyerarşik görünümü
Hokuyo
Simülasyon Modeli
23.05.2013
Mesafe örnekleme ışınları
38
Uzak API Avantajları 1/2: Herhangi bir donanım
üzerinde çalışabilir, pratik, birçok dil desteği
... . . ...
Matlab
.
... . .. .
.
.. .. ... .
...
Java
Urbi
V-REP
C/C++
23.05.2013
Python
39
Uzak API Avantajları 2/2: Kolay kullanım, normal bir
API gibi
V-REP
... . . ... .
... . .. . .
.. .. ... . ...
Remote API client
Uzak API fonksiyonu
Normal değişkenler
int errorCode=simxGetJointPosition(jointHandle,&position,operationMode);
•
•
•
•
•
•
simx_error_noerror
simx_error_timeout_flag
simx_error_novalue_flag
simx_error_remote_error_flag
simx_error_local_error_flag
etc.
23.05.2013
Bloklama modu
•
•
•
•
•
•
simx_opmode_oneshot
simx_opmode_oneshot_wait
simx_opmode_streaming
simx_opmode_discontinue
simx_opmode_buffer
etc.
40
İşbirlikçi Kontrol Mekanizmaları
Gömülü
Script'ler
Uzak API
İstemcileri
ROS
Node'lar
Plugin'ler
Add-on'lar
23.05.2013
Özel
Çözümler
41
İşbirlikçi Kontrol Mekanizmaları Örneği 1/3
Sinyale koordinat bilgisi ekler. "objCreation"
Uzak API
İstemci
int pos[3]={1.0f,2.0f,3.0f};
simxAppendStringSignal("objCreation",(simxChar*)pos,3*4,simx_opmode_oneshot);
Sinyalde bulunan koordinatlarda silindirler yaratır. "objCreation"
signalData=simGetStringSignal("objCreation")
Gömülü
simClearStringSignal("objCreation")
Script
if signalData then
data=simUnpackFloats(signalData)
for i=0,(#data-1)/3,1 do
handle=simCreatePureShape(2,22,{0.1,0.1,0.1},0.1)
simSetObjectPosition(handle,-1,{data[3*i+1],data[3*i+2],data[3*i+3]})
end
end
23.05.2013
42
void SCRIPT_DO_SOME_MAGIC_CALLBACK(SLuaCallBack* p)
{
... ( gets called when a script calls „simxExt_doSomeMagic“ )
}
Plugin
// Initialization phase of plugin: register new script commands:
#define SCRIPT_DO_SOME_MAGIC "simExt_doSomeMagic"
int inArgs[]={2,sim_lua_arg_int,sim_lua_arg_float|sim_lua_arg_table};
simRegisterCustomLuaFunction(SCRIPT_DO_SOME_MAGIC,strConCat("number value1,
number value2=",SCRIPT_DO_SOME_MAGIC,"(number index,table inVals)"),
inArgs,SCRIPT_DO_SOME_MAGIC_CALLBACK);
Özel API fonksiyonunu kaydeder ve işler. "simExt_doSomeMagic"
Özel API fonksiyonunu çağırır. "simExt_doSomeMagic"
Gömülü
Script
returnData1,returnData2=simExt_doSomeMagic(arg1,arg2)
23.05.2013
43
ROS'a resim akışını aktifleştirir.
-- Following in the script initialization phase (executed just once):
-- Retrieve the handle of the vision sensor we wish to stream:
visionSensorHandle=simGetObjectHandle('Vision_sensor')
-- Now enable topic publishing and streaming of the vision sensor's data:
topicName=simExtROS_enablePublisher('visionSensorData',1,
simros_strmcmd_get_vision_sensor_image,visionSensorHandle,0,'')
-- Retrieve the handle of the passive vision sensor. We will use
-- the passive vision sensor to visualize received data:
passiveSensorHandle=simGetObjectHandle('PassiveVision_sensor')
Gömülü
Script
-- Now enable a topic subscription:
simExtROS_enableSubscriber(topicName,1,
simros_strmcmd_set_vision_sensor_image,passiveSensorHandle,0,'')
ROS'tan resim akışını aktifleştirir.
23.05.2013
ROS
Framework
44
Unsurlara
Genel Bakış
23.05.2013
45
Mimariye Genel Bakış
1. C/C++ API bildirileri
2. Script'lerin ard arda
yürütülmesi
3. Lua API çağrıları
4. Özelleştirilmiş Lua API
bildirileri
5. V-REP olay bildirileri
6. Uzak API fonksiyon çağrıları
7. ROS aktarımı
8. Özelleştirilmiş iletişim
(soket, seri, veri yolu, vb.)
9. Lua API'ye Add-on çağrıları
10. Script bildiri çağrıları
23.05.2013
46
Diğer Özellikler
Özelleştirilebilir Kullanıcı Arayüzü
Entegre arayüz düzenleme modunda, tamamen
özelleştirilebilir sayısız kullanıcı arayüzü bileşeni.
•
•
•
•
•
•
Butonlar, kaydırıcılar, düzenleme kutuları ve etiketleri
Kaplanabilir veya anime edilebilir (örneğin video akışı ile)
Sahne nesneleri ile ilişkilendirilebilir (gömülebilir).
Taşınabilir
Entegre düzenleme modu
Kişiselleştirilmiş Windows stilleri desteği
23.05.2013
47
Diğer Özellikler
Entegre Düzenleme Modları (Mesh Edit Modes)
Modellere yönelik temel düzenleme modları. Örneğin;
Yarı-otomatik temel şekil algılama metodunu içeren
sayısal ağ düzenleme modu.
•
•
•
•
•
•
•
Üçgen, kenar ve nokta düzenleme modları
Sayısal ağ düzenleme (nokta ayarlama, üçgen ekle/çıkar)
Yarı-otomatik ilkel şekil çıkartma fonksiyonu
Üçgen, kenar ve nokta çıkartma
Sayısal ağ ayrıştırma
Dışbükey şekil ayrıştırma
Dışbükey şekil kabuğu ayrıştırma
23.05.2013
48
Diğer Özellikler
Daha birçok özellik…
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
İçeri aktarma formatları: OBJ, STL, 3DS, DXF, COLLADA, URDF
Entegre Reflexxes Hareket Kütüphanesi (Tip 4)
Dinamik partiküller
Yüzey işleme simülasyonu
Video kaydedici
Kablosuz haberleşme simülasyonu
Boyama ve kaynak atma simülasyonları
Optik aynalar
Model listeleyici ve sahne hiyerarşisi
Statik ve dinamik dokular
Çoklu geri al / yinele özelliği
Detaylı dokümantasyon ve yardım
vb...
The Reflexxes Motion Libraries provide instantaneous trajectory generation capabilities for motion control systems.
23.05.2013
49
V-REP'e Genel Bakış
Gelişmiş dağınık kontrol mimarisi
• Gömülü script'ler
• Uzak API
• ROS arayüzü
Çok sayıda gelişmiş unsur
• >400 farklı API fonksiyonu
• 12 tip simülasyon nesnesi (kuvvet/tork sensörü, mafsal, kamera, vb.)
• Entegre fizik motoru, kinematik/çakışma/mesafe/güzergah hesaplamaları
Çok sayıda platform, arayüz ve dil desteği
•
•
•
•
Arayüzler
: Plugin'ler, Gömülü script'ler, Add-on'lar, Uzak API, ROS
Diller
: C/C++, Java, Python, Lua, Matlab, Urbi
Fizik motorları : Bullet, ODE
Platformlar : Windows, MacOS, Linux
23.05.2013
50
Ürün Ailesi
V-REP PRO EDU: Ticari olmayan kullanım için. Ücretsiz.
•
•
•
Hobi amaçlı kullanıcı, öğrenci, öğretmen, akademisyen, okul, üniversite, vb.
Sınırlamasız, tüm fonksiyonlar açık.
Kullanıcı kaydı gereksinimi yok.
V-REP PRO: Ticari kullanım için. Ücretli.
•
•
Şirket, araştırma enstitüsü, kar amacı gütmeyen organizasyon, vb.
Sınırlamasız, tüm fonksiyonlar açık.
V-REP PLAYER: Oynatıcı. Ücretsiz.
•
•
•
•
Herkes için.
Ücretsiz ve dağıtılabilir.
Düzenleme kabiliyetleri sınırlı.
Dosya kaydetme özelliği yok.
23.05.2013
51
Açık Kaynak Kodu ve Alt-Lisanslama
• V-REP, açık kaynak kodludur.
• V-REP'i kullanarak kendi yazılımınızı geliştirebilir, bu yazılımı kendi
bünyenizde kullanabilir ya da satabilirsiniz.
• Yazılımı yine esnek bir simülatör olarak geliştirebileceğiniz gibi,
kendi ürünlerinize özel bir yazılıma da dönüştürebilirsiniz.
• Alt-Lisanslama: Özelleştirilmiş V-REP'in ticari olarak satılması için
gereken lisans tipidir.
V-REP SOURCE CODE Educational: Açık kaynak kodun
eğitim versiyonu. Ücretsiz.
V-REP SOURCE CODE Commercial: Açık kaynak kodun
ticari versiyonu. Yani özelleştirilmiş V-REP'in alt-lisanslaması için.
Ücretli.
23.05.2013
52
Teşekkürler…
Tura Akıllı Sistemler Mühendislik
Enerji Elektronik Robotik ve İmalat Tic. Ltd. Şti.
Aşağı Öveçler Mah. 1322. Cad. No:27/7 Çankaya/Ankara/Türkiye
+90 312 472 66 16
[email protected]
www.turamuhendislik.com

Sanal Robot Deney Platformu: V-REP

Transkript

Benzer belgeler

Türk American Gezi Platformu`nun 26 Haziran San Francisco Onur

Sanal Zorbalık ve Öğretmenlerin Farkındalık Durumlarına Bir Bakış