Türkçe - Cors-Tr - İstanbul Kültür Üniversitesi

UYGULAMA RAPORU (INCEPTION REPORT) “ ULUSAL CORS (SÜREKLİ GÖZLEM YAPAN GPS İSTASYONU) SİSTEMİNİN KURULMASI (ULUSAL DATUM DÖNÜŞÜMÜ) PROJESİ” Proje No: 105G017 Sponsor TÜBİTAK AR­GE EŞGÜDÜM DAİRE BAŞKANLIĞI Yürütücü İSTANBUL KÜLTÜR ÜNIVERSITESI Ortak Müşteriler HARITA GENEL KOMUTANLIĞI TAPU VE KADASTRO GENEL MÜDÜRLÜĞÜ (Temmuz 2006)
Başlıklar ÖZET ........................................................................................................ 3 1. P ROJENİ N TANI TI M I ................................................................. 5 1.1 CORS TR AM ACI .............................................................................................................. 5 1.2 CORS TR KAP SAM I ........................................................................................................ 6 1.3 P ROJ EDEN BEKLENTİ LER VE KULLANI CI LARA OLASI KATKI LARI ....... 9 CORS TR ÇALI ŞM ALA RI ................................................................. 11 1.4 ARAŞTI RM A, P LANLAM A VE İ NCELEM ELER .................................................... 11 1.4.1 Literatür İncelemeleri............................................................................................. 12 1.4.2 Ağ Yaklaşımlı RTK Modellerinin İncelenmesi ................................................... 14 1.4.3 CORS Verileri Değerlendirme / Entegrasyon İncelemeleri ......................... 17 1.4.4 Hücresel Dönüşüm Tekniklerinin İncelenmesi................................................ 17 1.4.5 CORS Operasyonel Gereksimlerinin Belirlenmesi.......................................... 18 1.4.6 Dünyadaki Mevcut Sistemlerin ve Uygulamaların İncelenmesi................. 18 1.4.7 RTK/DGPS Kullanım Stratejileri ve Kullanıcı Profillerinin İncelenmesi .... 20 1.5 CORS TR TASARI M I .................................................................................................... 21 1.5.1 CORS TR İstasyonlarının Dağılımı ...................................................................... 22 1.5.2 CORS TR Donanımları ............................................................................................ 26 1.5.3 CORS TR Yazılımları ................................................................................................ 27 1.5.4 CORS İletişim Araçları ve Tasarımı .................................................................... 29 1.5.5 CORS TR Kontrol Merkezi...................................................................................... 33 1.6 CORS TR Y ER SEÇİ M İ VE TESİ SLER .................................................................. 35 1.6.1 CORS TR Yer Seçimi ............................................................................................... 35 1.6.2 CORS TR Yer Tesisleri (Monumentation).......................................................... 36 1.7 TEST AĞI UY GULAM ASI ............................................................................................ 38 1.8 İ HALE YAP I LMASI VE CORS TR Sİ STEMİ Nİ N KURULM ASI ..................... 44 1.8.1 Şartnamelerin Hazırlanması ................................................................................. 44 1.8.2 Yeterlik ve Puanlama Kriterlerinin Belirlenmesi ............................................. 45 1.8.3 İhale Yapılması ......................................................................................................... 45 1.8.4 CORS TR Sisteminin Kurulması........................................................................... 46 2. ULUSAL DATUM DÖNÜŞÜM Ü ................................................ 47 2.1 M EVCUT GP S ÖLÇÜLERİ Nİ N DERLENM ESİ ...................................................... 47 2.2 Y ENİ GP S ÖLÇÜLERİ Y AP I LMASI ......................................................................... 47 2.3 HÜCRESEL DÖNÜŞÜM P ARAM ETRELERİ Nİ N BELİ RLENM ESİ ................ 48
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 1 3. CORS TR A RA ŞTI RM A LA RI VE SUN ULACAK Hİ ZM ETLER .................................................................................. 49 3.1 CORS TR ARAŞTI RM ALARI ...................................................................................... 49 3.1.1 Atmosferik Araştırmalar ve Modellemeler........................................................ 50 3.1.2 Hücresel Datum Dönüşümü.................................................................................. 50 3.1.3 Deformasyonlar ve Plaka Hareketleri................................................................ 50 3.1.4 Diğer Araştırmalar (İletişim vd).......................................................................... 50 3.2 SUNULACAK CORS TR Hİ ZM ETLERİ .................................................................... 51 3.2.1 CORS TR Verilerinin Değerlendirilmesi, Statik ve RTK/DGPS Amaçlı Kullanımı .................................................................................................................................. 51 3.2.2 CORS TR Verilerinin TUSAGA ve TUTGA ile Değerlendirilmesi .................. 51 3.2.3 RTK/DGPS Düzeltmelerinin ve Dönüşüm Parametrelerinin Kullanıcılara Yayınlanması........................................................................................................................... 51 3.2.4 Çalıştay Düzenlenmesi ........................................................................................... 52 3.2.5 CORS TR Web Sitesinin Kurulması..................................................................... 52 4. CORS TR GÖREV DAĞI LI M I VE İ Ş TAKVİ M İ ................... 54 4.1 CORS TR GÖREV DAĞI LI M I ..................................................................................... 55 4.2 CORS TR İ Ş TAKVİ M İ ................................................................................................. 56
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 2 ÖZET TÜBİTAK’ın 1007 Kod No.lu “kamu kurumlarının AR­GE çalışmaları ile giderilebilecek gereksinimlerinin karşılanması ve sorunlarının giderilmesine ilişkin projelerin desteklenmesi” olarak belirlenen amacı çerçevesinde Türkiye için son derecede önemli olan bir projeyi, İstanbul Kültür Üniversitesi (İKÜ) ile Harita Genel Komutanlığı (HGK) ve Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğü (TKGM) birlikte başlatmış bulunmaktadır. Bu ulusal nitelikli “Ağ prensibinde çalışan gerçek zamanlı kinematik (RTK/DGPS) prensipli sabit GPS istasyonlarının kurulması ve hücresel dönüşüm parametrelerinin belirlenmesine ilişkin araştırma ve uygulama projesi (CORS­TR Projesi)” sözleşmesi, TÜBİTAK, İKÜ, HGK ve TKGM arasında 18 Nisan 2006 tarihinde imzalanmıştır. CORS­TR Projesi, araştırma ve geliştirme çalışmaları, ülke mühendislik altyapısı anlamında uygulamaları ile TÜBİTAK, bir üniversite ve aynı sektörde hizmet veren iki güzide harita kurumunun işbirliği anlamında da ülkemizde ilklerden birisini oluşturmaktadır. İki yıl içinde tamamlanacak Proje kapsamında her ilde ve optimum RTK/DGPS kapsamı ilkesiyle seçilecek ilçelerde CORS istasyonları tesis edilecektir (Şekil 1). Kısacası, CORS­TR projesi, ülkemizde de haritacılıkta yer tesisi yapma zorunluluğunu büyük ölçüde kaldıracak; kullanıcılara yüksek teknolojinin kolaylıklarını ve ürünlerini sunacaktır. Hem mevcut GPS alıcılarını hem de yeni alıcıları daha verimli kullanmaya; gayet hızlı, ekonomik ve sağlıklı koordinatlar belirlemeye olanak verecek sistem, bu proje ile kurulacaktır. CORS­TR Ağ yaklaşımı sayesinde statik ve Gerçek Zamanda Kinematik (RTK/DGPS) konum belirlemeler, bir­iki dakikaya hatta saniyelere inecektir. RTK kullanımı durumunda baz istasyonundan 75 km uzaklığa kadar çözüm sağlanabilecektir (Şekil 2). Burada hedef tüm ülkeyi kapsayan, 24 saat kullanılabilecek ve hassas konum belirlenmesini sağlayacak istasyonlar kurmaktır (Şekil 2). Böylece, bu sistem sayesinde;
· jeodezik ölçülerde ve harita ve kadastro çalışmalarında, nirengi / poligon aramak gerekmeyecek,
GPS ölçülerinde, başka bir referans / baz istasyonuna gerek kalmayacak ve halen uygulamada gördüğümüz 1­2 baz ve birkaç gezici alıcı yerine kurulu bir referans istasyonu onlarca hatta yüzlerce gezici tarafından kullanılabilecek,
Koordinatlar, ulusal bir format ve standardta üretilebilecektir. ·
·
Sistem, aynı zamanda web / internet tabanlı da olacak ve kullanıcıların post­processing amaçlı kullanımlarına hizmet edecektir. CORS­TR Projesinin, askeri uygulamalar dışında, çok önemli sivil ve bilimsel uygulama alanlarında katkıları olacaktır. Bunlardan bazıları aşağıda verilmektedir: Sivil Kullanıcılar: Jeodezik ölçmeler,Harita ölçmeleri ve GIS, Planlama ve çevre, baraj ve köprüler gibi büyük mühendislik yapılarının izlenmesi, duyarlı navigasyon ve araç izleme, altyapı ölçmeleri ve proje uygulamaları, e­devlet, e­belediye, e­ticaret uygulamaları, tüm diğer coğrafi bilgi projeleri, Bilimsel Kullanıcılar: Deprem mühendisliği, sismoloji, iyonosfer ve troposferdeki değişimlerin izlenmesi ve incelenmesi, meteoroloji, akıllı ulaşım Proje tamamlandığında sunacağı hizmetlerin coğrafi bilgi teknolojilerine katkıları da son derecede büyük olacaktır. Bu katkılardan sadece birkaçı aşağıda verilmektedir:
· Proje ülke genelinde yapılacak tüm coğrafi bilgi teknolojilerine altlık oluşturacaktır; harita ·
·
üretimi, kadastro, mühendislik ölçmeleri, altyapı ölçmeleri, planlama, çevre, ulaşım, e­ devlet, e­belediye, e­ticaret vd.
Ülke genelinde yüzlerce GPS kullanıcısı yerel referans nirengisi aramadan çalışacak ve çok daha verimli olarak işlem yapacaktır. (Gelişmiş ülkelerde ulusal ağ kapsamındaki bir sabit GPS istasyonunun onlarca, hatta yüzlerce gezici alıcı tarafından kullanılmaktadır.)
Projenin katkısına en güzel örnek 2005 içinde TKGM, İller Bankası, Belediyeler ve diğer kamu kurumlarının jeodezik ağ çalışmalarına ayırdıkları 80 milyon YTL üzerindeki kaynaklardır. Bu sistem kurulduğunda sözkonusu kaynaklarda ve zamanda çok yüksek oranda tasarruf sağlanacaktır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 3 ·
Sözkonusu proje tamamlandığında, DGPS ve araç izleme dahil diğer mekansal çalışmalarda da kullanılacaktır. İKÜ, HGK ve TKGM tarafından ortaklaşa gerçekleştirilecek bu proje, coğrafi veriler kullanan tüm kurumları, kuruluşları ve vatandaşları yakınen ilgilendirmektedir. Bu nedenle proje çalışmalarının başlangıcından itibaren uzmanların ve kullanıcıların bilgi, görüş ve önerilerinden yararlanılacaktır. Proje süresince 3 çalıştay düzenlenecektir. İlk çalıştay 15 Mayıs 2006 tarihinde İKÜ Ataköy Yerleşkesi’nde yapılmıştır. Proje ve çalıştay ile ilgili ayrıntılı bilgiye http://cors­tr.iku.edu.tr sitesinden ulaşılabilmektedir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 4
1. PROJENİN TANITIMI Bu rapor proje boyunca takip edilecek yöntemleri ve yaklaşımları içermekte olup araştırmalar ve hizmetler için temel referansı oluşturmaktadır. 1.1 CORS TR AMACI TÜBİTAK’ın 1007 Kod No.lu “kamu kurumlarının AR­GE çalışmaları ile giderilebilecek gereksinimlerinin karşılanması ve sorunlarının giderilmesine ilişkin projelerin desteklenmesi” olarak belirlenen amacı çerçevesinde Türkiye için son derecede önemli olan bir projeyi, İstanbul Kültür Üniversitesi (İKÜ) ile Harita Genel Komutanlığı (HGK) ve Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğü (TKGM) birlikte başlatmış bulunmaktadır. Bu ulusal nitelikli “Ağ prensibinde çalışan gerçek zamanlı kinematik (RTK/DGPS) prensipli sabit GPS istasyonlarının kurulması ve hücresel dönüşüm parametrelerinin belirlenmesine ilişkin araştırma ve uygulama projesi (CORS­TR Projesi)” sözleşmesi, TÜBİTAK, İKÜ, HGK ve TKGM arasında 18 Nisan 2006 tarihinde imzalanmıştır. CORS­TR Projesi, araştırma ve geliştirme çalışmaları ve ülke mühendislik altyapısı anlamında uygulamaları ile TÜBİTAK, bir üniversite ve aynı sektörde hizmet veren iki güzide harita kurumunun işbirliği anlamında da ülkemizde ilklerden birisini oluşturmaktadır. Organize toplumlarda her türlü mekansal tasarım, planlama ve uygulamalar ile kaynakların verimli kullanılmasında coğrafi bilgiler, son derecede önemli rol oynamaktadır. Kadastro ve haritacılık çalışmaları, alt ve üst yapı hizmetlerinin ve diğer mekansal çalışmaların yürütülmesi ve yönetimi, güncel coğrafi altlıkların kullanımını zorunlu kılmaktadır. Son yıllardaki hızlı teknolojik ve bilimsel gelişmeler, coğrafi verilerin sayısal olarak korunmasına ve ilgili sözel bilgilerle bilgisayar ortamında entgrasyonuna olanak sağlamıştır. Grafik ve sözel bilgilerin bilgisayar ortamında değerlendirilmesi ile de Coğrafi / Kent Bilgi Sistemleri (CBS / KBS) ortaya çıkmıştır. Günümüzde CBS / KBS, yaşamımızın vazgeçilmez bir parçası durumuna gelmiştir. Coğrafi / mekansal bilgilerin (geoinformation) çok sayıda kullanım alanı bulunmaktadır. Örneğin, ülke, orman, çevre ve şehir planlaması ve yönetimi, arazi kullanımı ve tarım politikalarının belirlenmesi, mühendislik yapıları, altyapı ile doğal kaynakların değerlendirilmesi, çok amaçlı kadastro, e­devlet, e­ belediye, e­ticaret, ve tüm diğer mekansal bilgiye dayalı çalışmalar, akla gelenlerden bazılarıdır. Kadastro, haritacılık ve CBS / KBS çalışmalarında esas olan, konumun (yani koordinatların), güvenilir yöntemlerle doğru, ünik ve üniform olarak belirlenmesidir. Aksi halde verilerin uyuşumsuzluğu ve entegrasyon sorunu ile karşılaşılmaktadır. Konum belirlenmesinde GPS (Global Positioning System) teknikleri yepyeni bir çığır açmıştır. GPS teknolojisi, ülkemize 1990’lı yıllarda girdiği halde kurumlar ve kuruluşlar, hala hiç de ekonomik olmayan eski yöntem ve teknikleri kullanılmaktadır. İşte CORS­TR projesi, böylesine verimsiz kullanılan sistemleri, tüm ülkeye daha hızlı, ekonomik ve sağlıklı olarak hizmet veren yeni ve modern bir sistemle değiştirmeyi amaçlamaktadır. Bu proje, ayrıca, daha önce kullanılan ulusal ED50 datumundan halen kullanılmakta olan ITRFyy datumuna dönüşüm parametrelerini belirleyerek ED50 datumundaki verilerin ITRFyy datuma aktarılmasına da hizmet edecektir. Sonuçta, her noktanın üniform ve ünik bir adresi/koordinatı olacaktır. 24 saat hizmet verecek CORS­TR istasyonlarının kurulmasıyla datum dönüşüm parametrelerinin belirlenmesini içeren projenin başlıca amaçları şunlardır:
· Başta ülke savunması ve kalkınması amacına yönelik olmak üzere coğrafi belge ve bilgilerin üretilmesi ve değerlendirilmesi için gerekli olan hassas konum verilerini CORS­TR yöntemleriyle daha hızlı, ekonomik ve duyarlıklı elde etmek,
· Her türlü navigasyon, araç izleme ve ulaşım için sağlıklı konum belirlenmesini sağlamak,
· Hücresel dönüşüm parametrelerinin belirlenmesi konusunda TKGM ve HGK başta olmak üzere tüm harita ve harita bilgisi üreten kurumların bu konu ile ilgili temel sorununu çözmek ve böylece klasik yöntemlerle üretilen, mevcut analog formdaki kadastro ölçülerinin ve paftalarının, halen kullanılmakta olan datuma ve TAKBİS’e aktarımını sağlamak,
· Bir deprem ülkesi olan Ülkemizde tektonik (plaka) hareketlerin son derecede duyarlı ve sürekli olarak izlenmesini sağlamak; uyarı sistemlerine altlık oluşturmak ve deformasyon hız ve miktarlarını belirlemek
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 5 Türkiye’nin yer aldığı bölgedeki troposferi ve iyonosferi modellemek ve daha sağlıklı meteorolojik tahminler ile sinyal ve iletişim konuları başta olmak üzere birçok bilimsel çalışmaya olanak ve katkı sağlamak,
· TKGM ve HGK başta olmak üzere büyük ölçekli harita ve harita bilgisi üreten kurumların, ­ Jeodezik nokta tesisi (nirengi, poligon vd), ölçüm ve hesabı, ­ Yersel harita ve kadastro ölçmeleri, ­ TAKBİS veri dönüşümü ve yeni verilerin derlenmesi, ­ CBS/KBS amaçlı diğer yersel ölçmeler olarak özetlenebilen gereksinimlerine hızlı, ekonomik ve sağlıklı olarak cevap vermektir. ·
CORS­TR projesi amaçlarına uygun olarak tüm Türkiye proje alanı olarak seçildiği için ulusal niteliktedir. Kapsamı ve içeriği ile bu proje, ülkemiz haritacılığında ve bilgi teknolojilerinin kullanılmasında yeni bir devir açacak ve yüksek teknolojilerin kullanımıyla büyük kolaylıklar sağlayacaktır. Özet olarak bu projede, yukarıda da değinildiği gibi, yüksek teknoloji kullanılarak arazi ve araziye yönelik coğrafi tabanlı her türlü verinin hızlı, doğru ve güvenilir olarak toplanması hedeflenmektedir. Böylece, kadastro çalışmalarının hızlandırılması, düzenli kentleşmenin gerçekleştirilmesi, e­devlet bazında yapılacak çalışmaların mekansal altyapısının oluşturulması, plaka hareketlerinin izlenmesi vd sağlanacaktır. Proje sonuçlandığında, ülke genelinde herhangi bir yer ve zamanda, cm doğruluğunda coğrafi konum, geleneksel yöntemlerle karşılaştırıldığında son derece ekonomik ve bir­iki dakika ile ifade edilebilen çok kısa bir süre içerisinde elde edilebilecektir. 1.2 CORS TR KAPSAMI Proje kapsamında, tüm ülkeye hizmet verecek ağ ilkesiyle çalışan “Gerçek Zamanlı Kinematik (RTK/DGPS)” fonksiyonlu sabit GPS istasyonları kurulacak ve ED50 datumundan ITRFyy datumuna dönüşüm için olanaklar sağlanacaktır. Sonuçta sistem,
· gerçek zamanda kullanılabilecek,
· kurulacak olan veri merkezlerinden tüm kullanıcılar tarafından sürekli olarak hizmet alınabilecek,
· ülke genelinde hizmete sunulabilecek,
· tüm coğrafi bilgi teknolojilerine altlık oluşturacak,
· ED50 ve ITRFyy datumu ilişkileri sağlayabilecektir. Kısacası, CORS­TR projesi, bu sistemi kuran birkaç gelişmiş ülkede olduğu gibi ülkemizde de haritacılıkta yer tesisi yapma zorunluluğunu büyük ölçüde kaldıracak; kullanıcılara yüksek teknolojinin kolaylıklarını ve ürünlerini sunacaktır. Halen ülke genelinde yaklaşık 2000’in üzerinde GPS alıcısı bulunmaktadır. Bu GPS kullanıcıları, statik veya RTK/DGPS (gerçek zamanlı) tekniklerinden yararlanarak, önce kendi baz istasyonlarını oluşturmakta sonra da gezici alıcılarla koordinatlarını hesaplamaktadırlar. Statik ölçülerde geziciler, baz uzunluğu ve uyguladıkları
CORS TR Projesi Uygulama Raporu Şekil 1. Klasik RTK kapsamı (10 km yarıçap)
6 yönteme bağlı olarak, 15 dakikadan saatlere varan ölçü zamanına gereksinim duymaktadırlar. RTK kullanımı durumunda ise baz istasyonundan 5­10 km uzaklığa kadar çözüm sağlayabilmektedirler (Şekil 1). Bu kadar zahmetli ve pahalı bir yaklaşım sonucu belirlenen noktalar ise, arazide, değişik boyutlarda beton tesislerle (beton blok, pilye vb.) işaretlenmektedir. Hem mevcut GPS alıcılarını hem de yeni alıcıları daha verimli kullanmaya; gayet hızlı, ekonomik ve sağlıklı koordinatlar belirlemeye olanak verecek sistem, bu proje ile kurulacaktır. CORS­TR Ağ yaklaşımı sayesinde statik ve RTK konum belirlemeler, bir­iki dakikaya hatta saniyelere inecektir. RTK kullanımı 0 200 400 durumunda baz kilometers istasyonundan 75 km uzaklığa kadar çözüm sağlanabilecektir (Şekil Şekil 2. CORS­TR Kapsamı (75 km yarıçap) 2). Böylesine kolay ve ekonomik belirlenen noktalar ise gayet pratik ve ucuz malzemelerle arazide işaretlenebilecektir. Sino p Edir ne Kirklareli Bartin Zonguldak SARAY Kas tamonu Sams un Karabük KESAN izmit Adapazari Yalova Ordu Giresun Bolu Cank iri Corum Tokat Bursa SUSEHRI Bilecik Ankara Kir iklale Esk isehir AYVALIK Sivas SIVRIHISAR SARKISLA Afyon Us ak SALIHLI Mugla Isparta Denizli Konya FEKE Mus Malatya Adiyaman SIVEREK AKSEKI Karaman Adana Osmaniye Gaziantep Bitlis Van SARAY Batman Siirt Mardin CAVDIR MALAZGIRT Bingöl Elazig Nigd e KARAPINAR Antalya DATCA TUFANBEYLI Igd ir Agr i Tunceli GURUN Nevsehir Aksaray AKSEHIR CESME Aydin CIHANBEYLI HORASAN Erzincan DIVRIGI Kirs ehir DEMIRCI Kars Gumushane Bayburt Erzurum Yozgat Balikesir Kütahya Ardahan Trabzon Rize Amas ya BANDIRMA Canakkale Izm ir Ar tvin Istanb ul Tekirdag Sirnak Hakk ari SEMDINLI Sanliur fa Kilis FETHIYE SILIFKE FINIKE ANAMUR Antakya Projemizde yapılacak esas çalışmalar 4 ana başlıkta toplanabilir:
· CORS­TR sistem tasarımı (istasyon yeri, yazılım/donanım, vd),
· CORS­TR sisteminin kurulması, işletime alınması
· datum dönüşüm modellerinin geliştirilmesi,
· araştırma ve geliştirmeler. Burada hedef tüm ülkeyi kapsayan, 24 saat kullanılabilecek ve hassas konum belirlenmesini sağlayacak her ilde ve gerekli durumlarda ilçelerde bir istasyon kurmaktır (Şekil 2). Böylece, bu sistem sayesinde:
· jeodezik ölçülerde ve harita ve kadastro çalışmalarında, nirengi / poligon aramak gerekmeyecek,
· GPS ölçülerinde, başka bir referans veya baz istasyonuna gerek kalmayacak ve halen uygulamada gördüğümüz 1­2 baz ve birkaç gezici alıcı yerine bir referans istasyonu onlarca hatta yüzlerce gezici tarafından kullanılabilecek,
· koordinatlar, ulusal bir format ve standardta üretilebilecektir. CORS­TR sisteminde her referans istasyonu, CORS Ağ özelliklerine sahip olacak ve kapsadığı alan içinde gerçek zamanda cm­mertebesinde konum belirlemeye olanak verecektir. Sistem, aynı zamanda web / internet tabanlı da olacak ve kullanıcıların post­processing amaçlı kullanımlarına hizmet edecektir. CORS­TR sistemi, Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğü / Harita Genel Komutanlığı tarafından tesis edilen ITRFyy datumundaki Türkiye Ulusal Temel GPS Ağı (TUTGA) ile de entegre edilecektir. Ayrıca proje kapsamında geçmişte kullanılan ED50 datumu ile halen kullanılan TUTGA datumu arasında hücresel olarak dm­ler mertebesinde dönüşüm parametreleri doğru ve güvenilir olarak hesaplanmış olacak ve bir daha hesap yapmaya gerek kalmayacaktır. Oysa halihazırdaki uygulamalarda her proje için anılan dönüşüm hesapları yapılmaktadır. Bunun başlıca sakıncaları aşağıda özet olarak belirtilmiştir: 1) herbir projede hesaplanan dönüşüm parametreleri dolaylı olarak yeni bir datum oluşturmakta, 2) statik ve klasik RTK yöntemleriyle belirlenmeleri nedeniyle aşırı pahalı ve zaman alıcı olmakta ve 3) projeler arasında farklılıklar arzetmekte olduğundan ülke genelinde entegrasyon sorunu ortaya çıkarmaktadır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 7 CORS TR Projesi Uygulama Raporu 8
1.3 PROJEDEN BEKLENTİLER VE KULLANICILARA OLASI KATKILARI Proje tamamlandığında katkıları doğrudan coğrafi bilgi teknolojilerinde çalışanları ve dolaylı olarak da tüm vatandaşları ilgilendirecektir. Projenin fevkalade önemli sivil ve bilimsel katkıları olacaktır. Bunlarda bazıları aşağıda verilmektedir: Sivil Kullanıcılar
· Jeodezik ölçmeler,
· Harita ölçmeleri ve GIS,
· Planlama ve çevre
· Büyük mühendislik yapılarının deformasyon ve deplasmanlarının izlenmesi,
· Barajların güvenlik bakımından izlenmesi,
· Duyarlı navigasyon ve araç izleme,
· Karayollarında araçların izlenmesi,
· Deniz araçlarının izlenmesi ve deniz trafiğinin düzenlenmesi,
· Altyapı ölçmeleri,
· e­devlet, e­belediye, e­ticaret uygulamaları,
· Tüm diğer coğrafi bilgi projeleri Bilimsel Kullanıcılar
· Deprem mühendisliği,
· Sismoloji,
· İyonosfer ve troposferin izlenmesi,
· Meteoroloji,
· Akıllı ulaşım. Burada hedef, tüm ülkeyi kapsayan, 24 saat kullanılabilecek ve hassas konum belirlenmesini sağlayacak her ilde bir sistem kurmaktır (Şekil 2). Böylece bu sistem sayesinde
· Jeodezik, harita ve kadastro ölçülerinde nirengi / poligon aramak gerekmeyecek,
· GPS ölçülerinde başka bir referans veya baz istasyonuna gerek kalmayacak ve halen uygulamada gördüğümüz 1­2 baz ve birkaç gezici alıcı yerine bir referans istasyonu onlarca hatta yüzlerce gezici tarafından kullanılabilecek
· koordinatlar ulusal bir format ve standartta üretilebilecektir. CORS TR Sistemi HGK ve TKGM’ye ilaveten planlama, altyapı, belediye, araç izleme, tarım, orman, CBS/KBS vb çalışmalarda da yaygın olarak kullanılacaktır. Ayrıca, TR­GPS rektife görüntü / ortofoto üretiminde gereksinim duyulan yer kontrol noktaları koordinatları (Ground Control Points) ölçülerinde fevkalade yararlı olacaktır. Önerilen TR­GPS sisteminde her referans istasyonu sanal (virtual) istasyon özelliklerine sahip olacak ve tüm ili kapsayacak gerçek zamanda cm­mertebesinde konum belirlemeye olanak verecektir. Sistem aynı zamanda web / internet tabanlı da olacak ve kullanıcıların post­processing kullanımlarına hizmet edecektir. Önerilen sistem, Tapu ve Kadastro Genel Müdürlüğü / Harita Genel Komutanlığı tarafından tesis edilen TUTGA sisteminde konum belirleyecek ve eski sistemden bu sisteme geçişte de önemli rol oynayacaktır. Projede yapılacak çalışmalar ve takip edilecek yöntemler ile ilgili kısaca açıklamalar aşağıdaki kısımlarda özetlenmektedir. Önerilen proje kanalıyla tüm ülkeye hizmet veren geliştirilmiş RTK/DGPS destekli sabit GPS istasyonları kurulacak ve ED50 datumundan TUTGA’ya dönüşüm sağlanacağından:
· sistem, gerçek zamanda kullanılabilecek,
· tüm kullanıcılar bir merkezden hizmet alabilecek,
· ülke genelinde pazarlanabilecek,
· Ülkemizde de jeodezide taş devrine son verecek ve tüm coğrafi bilgi teknolojilerine altlık oluşturacak,
· ED50 datumunda koordinatlı tüm coğrafi bilgiler TUTGA datumuna dönüştürülebilecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 9 Proje tamamlandığında sunacağı hizmetlerin coğrafi bilgi teknolojilerine katkıları çok büyük olacaktır. Bu katkılardan sadece birkaçı aşağıda verilmektedir:
· Ülke genelinde yapılacak tüm coğrafi bilgi teknolojilerine altlık oluşturacaktır (Harita üretimi, kadastro, mühendislik ölçmeleri, altyapı ölçmeleri, planlama, çevre, ulaşım, e­devlet, e­ belediye, e­ticaret vd)
· Ülke genelinde binlerce GPS kullanıcısı, yerel sabit nirengi aramadan işlem yapmaya başlayacağından iki misli veya daha fazla verimle çalışacaktır. Batı ülkelerinde ulusal ağ kapsamındaki bir sabit GPS istasyonunun onlarca ve hatta yüzlerce gezici alıcı tarafından kullanılması bunun kanıtıdır.
· Projenin sağlayacağı katkıya en çarpıcı örnek, 2005 yılı içerisinde TKGM, İller Bankası, Belediyeler ve diğer kamu kurumlarının jeodezik ağ çalışmalarına ayırdıkları 30 milyon YTL üzerindeki kaynaklardır. Böyle bir sistem kurulduğunda sözkonusu kaynaklar ve zamandan çok büyük tasarruflar edilecektir.
· Sözkonusu proje tamamlandığında, DGPS ve araç izleme dahil diğer mekansal çalışmalarda da kullanılacaktır. Önceki bölümlerde ayrıntılı olarak açıklandığı üzere bu proje, coğrafi bilgi teknolojilerine ve ülkemizin açılımı ve geleceği olan e­devlet, e­belediye ve e­ticaret gibi tüm coğrafi çalışmalara temel oluşturacaktır. Sözkonusu projenin, TKGM’ne katkıları özet olarak aşağıdaki gibi sıralanabilir:
· TKGM bu proje sayesinde jeodezik çalışmalara ayırdığı paradan ve zamandan çok önemli bir tasarruf sağlayacaktır (Örneğin kurumun 2005 içinde jeodezik harcamalar için ayırdığı kaynak 27 Milyon YTL düzeylerinde olup bu sistem mevcut olsaydı bu kaynağın önemli bir kısmı tasarruf edilebilecekti).
· TKGM kadastro çalışmalarını sözkonusu proje sayesinde daha sağlıklı, ekonomik ve hızlı olarak yürütebilecektir
· Bu proje, projede görev yapan TKGM mensubu araştırmacılara yüksek teknolojilerini kullanabilme yetkinliği sağlayacaktır. Böylece kurum, daha yeni teknolojileri zaman geçmeden uygulama yeteneği kazanacaktır. Ayrıca, diğer önemli bir hususun da şudur: TKGM ve İller Bankası gibi büyük ölçekli harita üreten kuruluşlarda veri dönüşümü yapılabilecek olması ve böylelikle ülkemizde Coğrafi / Kent Bilgi Sistemleri ile Tapu ve Kadastro Bilgi Sistemi kurulmasının önünün açılmasıdır. CORS­TR sistemi, HGK ve TKGM dışında planlama, altyapı, belediye, araç izleme, tarım, orman, CBS/KBS vb çalışmalarda da yaygın olarak kullanılacaktır. Bu sistem yukarıda değinildiği gibi fotogrametrik harita yapımı, rektife görüntü / ortofoto üretiminde gereksinim duyulan yer kontrol noktaları koordinatları (Ground Control Points) ölçülerinde çok yararlı olacaktır. Yöneticilerin üsütün anlayışları sayesinde İKÜ, HGK ve TKGM tarafından ortaklaşa gerçekleştirilecek olan bu proje, coğrafi veriler kullanan tüm kurumları, kuruluşları ve vatandaşları yakınen ilgilendirmektedir. Bu nedenle proje çalışmalarının başlangıcından itibaren meslektaşlarımızın bilgi, görüş ve önerilerinden yararlanılacaktır. Proje süresince 3 çalıştay düzenlenecektir. İlk çalıştay 15 Mayıs 2006 tarihinde İKÜ Ataköy Yerleşkesi’nde yapılmıştır. Bundan sonraki iki çalıştay, proje takviminde belirtilen zamanlarda gerçekleştirilecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 10 CORS TR ÇALIŞMALARI Projenin gerçekleşmesi amacıyla araştırmacılara rahat ve donanımlı bir ortam sağlanması için İKÜ Ataköy Yerleşkesi’nde 3 oda ayrılmıştır. Bu odalar gerekli her türlü teknolojik araçlarla donatılmıştır. Bunlardan toplantı ve sunum olarak kullanılan 220 no’lu oda CORS TR Ana Kontrol Merkezi olarak hizmet verecektir. Proje kapsamındaki araştırma, planlama ve incelemelerle kurulacak sistemin tasarımı, yer seçimi, şartnamelerin hazırlanması ve ihalesi bu bölümde ayrıntılı olarak verilmektedir. 1.4 ARAŞTIRMA, PLANLAMA VE İNCELEMELER CORS TR bir AR­GE projesi olduşundan amaca ulaşmak için güçlü bir proje ekibi oluşturulmuştur (Bölüm 5.1). Doğal olarak proje kapsamında kuramsal ve uygulamalı bilimsel araştırmalar, incelemeler ve buna göre planlamalar sözkonusudur. Bu kapsamda yapılacak çalışmalar ve süreleri Tablo 1’de gösterilmiştir. Tablo 1. Araştırma, planlama ve incelemeler ile tahmini süreleri
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 11 1.4.1 Literatür İncelemeleri Projenin gerçekleştirilmesine destek olması amacıyla bilimsel kaynak incelemeleri, ağırlıklı olarak proje başlangıcından itibaren birkaç koldan yapılmaktadır. Bu amaca uygun olarak özellikle yurtdışında yapılan çalışmalar ve yayınlar izlenmektedir. Özellikle yakın tarihlerdeki araştırma sonuçları ve başarılı uygulamalarla ilgili geniş bir literatür incelemesine özel önem verilmektedir. Bilimsel yayın çalışmaları, en kısa zamanda aştırma ekibine ulaştırılmaktadır. CORS konularında uzman endüstri kuruluşları (Leica, Thales, Topcon , Trimble vd) ile bu konudaki akademik yayınlarla ilgili araştırma ve incelemeler devam etmektedir. Derlenen firma yayınlarından ve akademik yayınlardan bazıları aşağıda listelenmektedir: Leica Yayınları ­ GPS Reference Stations and Networks, An introductory guide (Leica Geosystems). ­ Leica GPS Spider, Setting the Standard for GPS Networks, Leica GPS Spider Complete Reference Station Solution (Leica Geosystems).. ­ Study of a Simplified Approach in Utilizing Information from Permanent Reference Station ­ ­ ­ ­ Arrays (Euler, H­J vd, 2001) Comparison of Dif­ferent Proposals for Reference Station Network Information Distribution Formats (Euler, H­J vd, 2002) The Use of Standardized Network RTK Messages in Rover Applications for Surveying (Euler, H­J vd, 2003). Improvement of Positioning Performance Using Standardized Network RTK Messages (Euler, H­J vd, 2004). Leica Geosystems Reference Network solutions (De MOEGEN Nicolas, 2006). Thales Yayınları ­ iCGRS System, Internet­Enabled Geodetic Reference System, Thales. ­ Thales GPS Referans İstasyonları, Skala ­ Thales. ­ Thales Navigation, Martec et Geo++ presentation, 2006. Topcon Yayınları ­ Topcon GNSS Technology (Verheijen Ronald). ­ NETPOS (Netherlands Positioning Service), A Real Time Kinematic GNSS Network for Governmental Authorities of the Netherlands, (Jochem Lesparre, 2006). Trimble Yayınları ­ Virtual Reference Stations versus Broadcast Solutions in Network RTK – Advantages and Limitations (Landau H. vd, 2003). ­ GPS Antenna Design and Performance Advancements: The Trimble Zephyr (Krantz Eric vd) ­ Broadcast Network RTK –Transmission Standards and Results (Talbot Nicholas vd), ­ FAMCAR Approach for Efficient Multi­Carrier Ambiguity Estimation (Vollath Ulrich). ­ Will GALILEO/Modernized GPS Obsolete Network RTK? (Chen Xiaoming vd) ­ Three and Four Carriers for Reliable Ambiguity Resolution (Sauer Knut vd) ­ New Tools for Network RTK Integrity Monitoring (Chen Xiaoming vd). ­ Troposphere: Signal or Noise? (Vollath Ulrich vd) ­ The Factorized Multi­Carrier Ambiguity Resolution (FAMCAR) Approach for Efficient Carrier Phase Ambiguity Estimation (Vollath Ulrich vd). ­ GALILEO/Modernized GPS: A New Challenge to Network RTK (Ollath Ulrich V vd). ­ Network RTK Versus Single Base RTK ­Understanding the Error Characteristics (Vollath Ulrich vd). ­ A New Method to Model the Ionosphere across Local Area Networks (Kolb Peter F. vd). ­ ­ ­ ­ Virtual Reference Station Systems (Landau Herbert vd, 2002). Virtual Reference Station (VRSTM) Systems for Improved Efficiencies in Port Operations (Chisholm Gary). How GNSS Modernization Affects the Future of Network RTK (Landau Herbert, 2006). GNSS Infrastructure Business Review (Hamilton Jeff, 2006).
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 12 Akademik Yayınlar ­ Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP) – Application and Benefit in Modern Surveying Systems (LENZ Elmar). ­ Precise Kinematic GPS Processing and Rigorous Modeling of GPS in a Photogrammetric Block Adjustment (Wübbena Gerhard vd). ­ Benefits of State Space Modeling in GNSS Multi­Station Adjustment (Bagge Andreas vd). ­ Introduction into Real­Time Network Adjustment with Geo++ GNSMART (Bagge Andreas vd). ­ PPP­RTK: Precise Point Positioning Using State­Space Representation in RTK Networks (Wübbena Gerhard vd). ­ GPS Real­Time Networking with Geo++ GNSMART (Bagge Andreas). ­ Network−Based Techniques for RTK Applications (Wübbena Gerhard vd, 2001). ­ Guidelines for New and Existing Continuously Operating Reference Stations (National Geodetic Survey). ­ A Geodesist’s View of the Ionosphere (Mader Gerald L.). ­ Operation issues and specifics of ICC, settings and interoperability (Bosch Ernest, 2006). ­ NTRIP –Purpose and Perspectives (Waese Christian, 2006). ­ Advanced Ionospheric Modeling (Kolb Peter, 2006). ­ Implementing network­RTK: the SydNET CORS infrastructure (C. Rizos vd, 2003). ­ GNSMART Irregularity Readings for Distance Dependent Errors (Gerhard Wübbena vd, 2004). ­ Multiple Reference Station Approach (Lachapelle G. vd, 2002). ­ Supplement Number 1 To RTCM Recommended Standards For Differential GNSS (Global Navigation Satellite Systems) Service Version 3.0 (RTCM, 2005) ­ ­ Integrity Monitoring in a VRS Network (Swisstopo, 2006). Some remarks from SAPOS Operators using GPSNet (Lindstrot Walter vd, 2006). Literatür incelemeleri kapsamında derlenen yayınlar, kaynaklarda belirtildiği gibi tr.iku.edu.tr sitemizde de gösterilmektedir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu http://cors­ 13 1.4.2 Ağ Yaklaşımlı RTK Modellerinin İncelenmesi CORS TR’nin temelinde ağ yaklaşımlı (geliştirilmiş) RTK/DGPS modelleri ile konum belirlemek bulunmaktadır. Bu konuda hem mevcut teknikler hem de yeni modellerin denenmesi ve geliştirilmesi gözönünde bulundurulacaktır. Projedeki teknik yaklaşımın ve izlenecek yöntemlerin anlaşılabilmesi için GPS ile konum belirlenmesindeki hata kaynaklarının bilinmesinde yarar görülmektedir. Bu hataların başlıcaları şunlardır:
· uydu saat hatası,
· uydu yörünge hatası,
· iyonosfer hatası,
· troposfer hatası,
· multipath ve anten merkezi hatası. Uydu saat hatası Uydu yörünge hatası Iyonosfer Troposfer Multipath Z Anten merkezi X Y Alıcı saat hatası WGS84 Yukarıdaki hatalardan iyonosfer ve troposfer hatası dışındakiler, genelde Şekil 3. GPS hata kaynakları
hesaplanabilmekte, modellenebilmekte ve / veya elimine edilebilmektedir. Karşımıza çıkan asıl sorun atmosferle ilgili (bilhassa troposfer ile ilgili olanlar) hataların modellenebilmesi hususudur. Buradaki yaklaşımın temelinde tüm ülkeyi kaplayan koordinatları bilinen sabit GPS istasyonları vasıtasıyla atmosferi modelleyerek bu hataları (ve hatta diğer hataları) azaltmak ve/veya elimine etmek ile gezici alıcıların koordinatlarını duyarlıkla belirlemek yatmaktadır. Bunun yanısıra, çok istasyonlu RTK ağının aşağıdaki avantajları sözkonusudur: ● taşıyıcı faz duyarlığını etkileyen her türlü hata kaynakları için tümden modelleme (complete State Space Model), ● artan serbestlik (increased redundancy), ● artan istasyon uzaklıkları (increased inter­station distances), ● bir istasyondaki sorunlardan etkilenmeme (robust against single station/communication failures). Geliştirilmiş RTK tekniklerinin anlaşılabilmesi için ağ yaklaşımlı RTK genel modelinin (State Space Model ­ SSM) kısaca tanıtımı yararlı olacaktır. SSM yaklaşımında tüm hata kaynakları ağ genelinde ele alınmakta ve modellenebilmektedir. Zaten hızla, uzak mesafelerde ve de gerçek zamanda duyarlı sonuca ulaşabilmenin altında bu gerçek yatmaktadır. SSM, troposfer, iyonosfer ve yörüngeye ait hataların fonksiyonel ve stokastik ayırımını gerçekleştirebilmekte ve böylece yerel ağ sayesinde bu hatallar giderilebilmektedir. Gerçek fiziki durumun en iyi temsilcisi SSM yaklaşımının özellikleri kısaca özetlenecek olursa: ● Tüm istasyonları içeren gerçek zamanda ağ dengelemesi yapılmaktadır. ● Herbir alıcıdaki hataların modellenmesi yerine hata kaynaklarını ağ genelinde modellenmektedir. Şöyle ki, – Alıcı hataları: alıcı mekanında – Hata kaynakları: tüm ağ genelinde modellenmektedir. ● Benzeri etkiye sahip hata kaynakları ayrılabilmektedir: – iyonosfer <­> L1/L2 grup gecikmesi – troposfer <­> yörünge – istasyon multipath <­> antenna PCV – etc. ● Tüm istasyonlar hataların saptanmasına katkıda bulunmaktadır CORS TR Projesi Uygulama Raporu 14 SSM yaklaşımında iki esas görev bulunmaktadır: Gözlem ve modelleme. Her iki görevle ilgili kısa açıklamalar aşağıdadır. Gözlem (State Monitoring):
· uzaklığa (istasyon yeri) bağlı hataların belirlenmesi,
· taşıyıcı faz bilinmeyeninin çözümü. Modelleme (Representation):
· uzaklığa (istasyon yeri) bağlı hatalarla yörünge, iyonosfer ve troposfere ait ağ bilgilerinin modellenmesi,
· referans istasyonlarına bağlı multipath, anten ve saat hatalarının moedellenmesi,
· RTCM, FKP, VRS vb tekniklerin kullanılmasıyla düzeltmelerin hesaplanması ve yayınlanması. Bu projede ilk olarak tüm ağı içeren modellemeler gözönünde bulundurulacak ve ülke genelinde GPS düzeltmelerinin hesaplanması araştırılacaktır. Ağ yaklaşımlı RTK/DGPS uygulamaları için Batı dünyasında yaygın olarak kullanılan başlıca tekniklerle ilgili açıklamalar aşağıda verilmektedir. 1.4.2.1 Alan Düzeltme Teknikleri (FKP) Literatürde FKP olarak da bilinen bu yaklaşımda tüm GPS ağı kullanılarak herbir sabit istasyonda atmosferik düzeltmeler veya taşıyıcı faz düzeltmeleri hesaplanmaktadır (Wubbena vd, 2001, 2004; Vollath vd 2000, 2001 ve 2004). Bu sayede § Düzeltmeler gezici tarafından kullanılabilmektedir (birçok değişik enterpolasyon modelleri kullanılarak). § Tek yönlü iletişim yeterli bulunmaktadır. § Kullanıcı sayısında bir sınırlama sözkonusu değildir. FKP yaklaşık konumu bilinen gezici ile ilgili uzaklığa bağlı hata terimlerinin hesabına olanak vermektedir Burada sadece gezicinin koordinatları ve uydu bilgilerine gereksinim bulunduğundan konum belirlenmesi tüm ağ ile ilgili hesaplardan bağımsız olarak gerçekleştirilebilmektedir (Şekil 4). Şekil 4. FKP Modeli
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 15 1.4.2.2 Sanal referans istasyonları teknikleri (Virtual reference stations ­ VRS) VRS uygulamasında önşart referans istasyon ağındaki bir merkez ile gezici arasındaki iki yönlü iletişimdir. Gezici, yaklaşık koordinatlarını ağ merkezine göndermekte ve merkez de tüm ağ bilgilerinden sözkonusu gezici konumu için VRSijk referans verilerini oluşturmaktadır (Şekil 5). Yukarıdaki eşitlik, ağda kullanılan troposfer gecikmesi modeli ile VRS arasındaki farkı belirtmektedir (G. Wubbena vd, 2001; Wanninger L., 1999; Vollath vd 200, 2001, 2002 ve 2003; Roberts vd 2004). Merkezde oluşturulan VRS düzeltmeleri, genellikle RTCM ile geziciye gönderilmektedir. Buradaki en büyük dezavantaj iki yönlü iletişim gerekliliğidir (Vollath vd, 2000). Şekil 5. VRS Modeli 1.4.2.3 MAC Modeli (Master Auxiliary Concept) Bu yaklaşımdaki temel kavram referans ağınca hesaplanan düzeltmelerin gezici alıcılara iletilmesi ve konumların gezicide hesaplanmasıdır (Şekil 6). Veri iletişimindeki hacmi küçültmek için ağdaki bir istasyon master ve diğerleri de yardımcı istasyonlar olarak seçilmektedir. MAC master istasyona ait tüm düzeltme ve koordinatları ile yardımcı istasyonlara ait düzeltme ve koordinat farklarını yayınlamaktadır. MAC yeni bir format olmayıp aslında farklı bir yaklaşımdır; CORS ağınca Şekil 6. MAC Modeli
belirlenen iyonosferik ve geometrik hatalar ile düzeltmeler, koordinatlar ve farkları, MAC tarafından geziciye iletilmekte ve gezicide çoklu­baz hesabı yapılmaktadır. CORS TR Projesi Uygulama Raporu 16 1.4.3 CORS Verileri Değerlendirme / Entegrasyon İncelemeleri CORS TR tesisini takiben istasyon konumları konum hatası cm altında ve relatif hatalar da 0.01 ppm altında olacak şekilde çok hassas olarak belirlenecektir:. Bu amaçla yaklaşık bir haftalık GPS ölçüleri, yeterli sayıda (en az 6) IGS istasyonları ve en az 4 TUTGA noktası ile birlikte hassas efemeris kullanılarak hesaplanacaktır. Tüm baz hesapları ve dengelemeler güçlü akademik yazılımlar kullanılarak yapılacaktır. Bu amacı gerçekleştirmek için Bernese, Gammit ve GEONAP yazılımlarının kullanılması düşünülmektedir ve sözkonusu yazılımlar üzerine eğitim çalışmaları başlamış bulunmaktadır. TUTGA ile aynı ITRFyy datumunda CORS TR hayata geçmesinden itibaren ülke genelinde jeodezik konum belirlemenin temelini oluşturucak ve tüm GPS kullanıcılarına hizmet verebilecektir. Veri entegrasyonu, dönüşüm ve veri paylaşımı açısından CORS TR’nin TUTGA ve HGK’nın uygun görüş belirtmesi halinde TUSAGA ile entegrasyonu önem arzetmektedir. 1.4.4 Hücresel Dönüşüm Tekniklerinin İncelenmesi Ülkemizde yakın bir tarihe kadar ED50 datumu (Meşedağ, Ankara mebdeli) kullanılmış ve tüm jeodezik ağlar, haritalar ve ölçüler, bu datumda üretilmiştir. Söz konusu Ulusal Jeodezik Ağ (UJA) çalışmaları, HGK tarafından 1950­1954 yıllarında başlatılmış ve daha sonraki sıklaştırmalarla birlikte 449215 nokta tesis edilmiştir. Tesis edildiği zamanın sınırlı teknolojisi nedeniyle UJA 1/100000 – 1/50000 (10­20 ppm) bağıl duyarlığa sahiptir (yani 100 km’lik bir bazda 1.0 – 2.0 m hata sözkonusu olabilmektedir). UJA duyarlığı, modern teknolojinin ulaştığı duyarlığın çok gerisinde kaldığından 1997­2001 yıllarında TKGM ve HGK tarafından 594 noktadan oluşan TUTGA kurulmuştur. HGK tarafından hesaplanan TUTGA noktalarının koordinat ve hızları ITRF koordinat sisteminde tanımlanmıştır. Ağın bağıl duyarlığı, 0.1­0.01 ppm,; nokta konum duyarlıkları ise 1­3 cm düzeyindedir. Ülke genelinde 2001 yılına kadar üretilen tüm haritalar ve koordinatlar ED50 datumunda yer almaktadır. Sırf TKGM bünyesinde ED50 datumunda üretilen 300000 üzerinde pafta bulunmaktadır. Bu ürünlerin ITRFyy datumuna dönüşümü kaçınılmazdır. ED50 datumundaki verilerin dönüşüm duyarlığının pafta ölçeği ile uyumlu olması arzu edilmektedir. 1/1000 ölçekli paftalardaki duyarlık (yaklaşık 0.3 m) ve UJA göreceli duyarlığı gözönünde bulundurulduğunda yaklaşık 30 km aralıklarda ED50 ve ITRFyy datumunda koordinatları belirlenen ortak noktalara gereksinim bulunmaktadır. CORS­TR projesi kapsamında yukarıdaki açıklamalar çerçevesinde yaklaşık 30 km aralıklarda ED50 noktalarında ITRFyy koordinatları belirlenecektir. Öncelikle halen TKGM, HGK ve diğer kurumlar tarafından ölçülen tüm ED50 noktaları gözönünde bulundurulacak ve daha sonra gerekli yerlerde CORS­TR sistemi kullanılarak ITRFyy koordinatları belirlenecektir. İşte bu proje kapsamında
· kurulacak Geliştirilmiş sabit GPS istasyonları ile 10­30 km aralıklardaki ED50 jeodezik noktalarında ekonomik ve hızlı GPS ölçüleri yapılabilecek (yaklaşık 1500 ortak nokta)
· multiple lineer regression, splines ve minimum curvature vb yüzeyler araştırılarak tüm ülke genelinde hücresel dönüşüm parametreleri belirlenecektir. Böylece, tüm kamu kuruluşlarının ve özel şirketlerin el yordamıyla yaptıkları ve kenarlaşmayan yerel dönüşüm hesapları bir daha sözkonusu olmayacak ve tarihe karışacaktır. s Proje ekibi tarafından araştırma ve geliştirme çalışmaları yürütülecek ve tüm ülke genelinde alınan ortak noktalar kullanılarak datum dönüşüm algoritmaları belirlenecektir. Bu amaçla incelenecek modellerden bazıları aşağıda verilmektedir:
· Lineer regresyon (lineer regression)
· Minimum eğrilik yüzeyi (Minimum curvature surface)
· İnce plaka parabolleri (Thin plate splines)
· Stokastik modeller – kolokasyon (Stochatic models – collocation)
· Diğerleri
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 17 1.4.5 CORS Operasyonel Gereksimlerinin Belirlenmesi CORS­TR projesiyle Türkiye’nin her yerinde RTK/DGPS konum belirleyebilmek hedeflenmektedir. CORS­TR’nin en fazla kullanılacağı yerler, elbette kentsel alanlar olacaktır. Yapılan incelemeler ve geziler sonucunda CORS TR’nin başlıca operasyonel gereksinimleri özetle aşağıda verilmektedir. CORS TR GPS İstasyonları
· Antenin yerleştirileceği ufku açık, multipath’I önleyici, zemini sağlam bir tesis (monument)
· Çift frekanslı CORS alıcısı
· CORS alıcısının yerleştirileceği elektrik, telefon ve/veya ADSL ve/veya GPRS/EDGE olanaklı kapalı emin bir mekan
· Yıldırıma karşı korunma Kontrol Merkezi
· Server’ların yerleştirileceği elektrik, telefon ve/veya ADSL ve/veya GPRS/EDGE olanaklı kapalı emin bir mekan
· CORS verilerini yöneten, işleyen ve gezicilere düzeltmeleri hesaplayan CORS yazılımı
· Radyo, telefon, GSM, uydu telefonu, Internet vd üzerinden RTCM yayını yapabilen donanım ve yazılım sistemi 1.4.6 Dünyadaki Mevcut Sistemlerin ve Uygulamaların İncelenmesi CORS teknolojisi oldukça yeni olup mevcut sistemlerin tamamına yakını ileri ülkeler tarafından kurulumuş bulunmaktadır. Başarılı bir CORS TR için mevcut sistemlerin ve uygulanmaların incelenmesine karar verilmiştir. Yukarıdaki amaç çerçevesinde ilk olarak mevcut sistemlerle ilgili bilgi toplanmıştır. Daha sonra da yerinde görmek amacıyla Avrupa’ya geziler düzenlenmiştir. Yakın bir tarihte de Japonya ve Amerika’ya teknik geziler düzenlenecektir. Başarılı CORS tesis ve uygulama örneklerinden bazıları aşağıdadır: ­ Tianjin VRS Network (Liren Huang, 2006). ­ 1st RTK NetworkNetwork in Portugal (Afonso A. J. Gago, 2006). ­ The VRS GPS Net DEMO NETWORK IN NORTH ITALY (Vassena Giorgio, 2006). ­ VRS Network in Chengdu, China (Hua Liao, 2006). ­ Nation­Wide Trimble VRS system in Serbia (Odalovic Oleg, 2006). ­ Ordnance Survey CORS Network (Cruddace Paul, 2006). ­ SWEPOS Services –status, applicationsand experiences (Jonsson Bo vd, 2006). ­ VRS RTK­NETWORK SERVICE in Finland (Tötterström Seppo, 2006). ­ VRS Network in Switzerland (Swisstopo, 2006). ­ The California CORS Program (Bock, Y. vd, 2002). CORS TR Projesi Uygulama Raporu Şekil 7. Fransa CORS Sistemi (100 km istasyon aralıklı)
18 ­ ­ ­ ­ ­ ­ ­ Feature: Ohio DOT's VRS Network: Building the Nation's First Statewide RTK GPS Infrastructure (McGowan S., 2004). USA, 900 stations (up to 400 km apart) ­­­­­­­ +/­ 2 cm Germany, 50 stations ( 50km apart) ­­­­­­ +/­ 1 cm Saudi Arabia 13 key stations with 3 to 4 local stations ­­­­ +/­ 2 cm Dubai, 4 stations ­­­­ +/­ 1 cm Japan, 1200 stations (20km apart) ­­­­­ +/­ 0.5 cm French CORS, 100 stations (Şekil 7) nd Teknik gezi ve incelemelerden ilki Proje Yürütücüsü Prof. Dr. Kamil Eren’in Munih’deki “The 2 Trimble GPSNet User Seminar (30­31 May 2006) in Munich” seminerine katılımı ile gerçekleşmiştir. Toplantıda CORS teknikleriyle Almanya, İngiltere, İsviçre, İspanya, İsveç, Portekiz, Çin, İtalya, Sırbistan ve Finlandiya’dan uygulamalar sunulmuştur. İkinci gezi 4 kişilik bir araştırma grubu (Prof. Dr. Turgut Uzel, Öğ. Gör. Sevsen Başpınar, Nihat Şahin ve Sedat Bakıcı) tarafından 4­10 Haziran 2006 tarihlerinde Fransa, Almanya, Hollanda ve İsviçre’ye yapıldı. Ekip aşağıdaki sistemleri yerinde inceleme fırsatı bulmuştur. Ekibin raporlarında belirttikleri dikkat çekici notlar, başlıklar halinde aşağıda gösterilmiştir:
·
French CORS (14 istasyon inşa edildi, 86 istasyon inşa halinde) ­ Martec (özel bir firma tarafından kurulmakta) ­ Thales iCGRS alıcıları ve Choke ring anten ­ Geo++ paketi ­ Kontrol merkezinde 3 server
·
SAPOS (Baveria) ­ Genelde Trimble alıcıları ve Zephyr Anten ­ Telefon, ISDN, ADSL ve VSAT iletişim ­ RTCM yayın (NTRİP, GSM, GPRS, EDGE, UMTS)
·
ALLSAT – ASCOS / SAPOS (Hannover, 100 istasyon) ­ Genelde Topcon alıcıları ­ 4 alt bölge, toplam 9 server ­ RTCM 2.3 DGNSS ve RTCM 3.0 RTK yayın (NTRİP, GSM, GPRS, EDGE, UMTS)
·
NETPOS (20 – 60 km mesafelerde, Hollanda) ­ Genelde Topcon alıcıları ve Topcon Anten ­ 1 Server ­ Telefon, DSL ve GSM iletişim ­ Geo++ paketi ­ RTCM 2.3 DGNSS ve RTCM 3.0 RTK yayın (NTRİP, GSM, GPRS, EDGE, UMTS) ­ Euro 10000 / CORS istasyonu, Euro 130000 kontrol merkezi ve yazılım
·
SWISSTOPO (50 km mesafe, 40 istasyon, İsviçre) ­ Trimble alıcılar, VRS / RTK servisi, choke ring anten ­ 1 Server ­ Telefon, DSL ve GSM iletişim ­ Geo++ paketi ­ RTCM 2.3 DGNSS ve RTCM 3.0 RTK yayın (NTRİP, GSM, GPRS, EDGE, UMTS) ­ Euro 10000 / CORS istasyonu, Euro 130000 kontrol merkezi ve yazılım Yukarıdaki gezi ile ilgili detaylı rapor Sevsen Başpınar ve Sedat Bakıcı tarafından hazırlanmaktadır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 19 1.4.7 RTK/DGPS Kullanım Stratejileri ve Kullanıcı Profillerinin İncelenmesi CORS TR kullanıcıları başta TKGM ve HGK olmak üzere İller Bankası, Bayındırlık Bakanlığı, Orman ve Çevre bakanlığı, Tarım Bakanlığı, ilgili genel müdürlükler, valilikler, kaymakamlıklar, belediyeler vd olacaktır. Kullanıcılar aşağıdaki sınıflandırma içinde de değerlendirilebilirler: a. harita yapan veya yaptıran kuruluşlar, b. deprem ile ilgili kuruluşlar i. Bayındırlık İskan bakanlığı ii. Valilikler iii. TÜBİTAK iv. Üniversiteler v. Muhtarlıklar vi. Sivil kuruluşlar c. İyonosfer ve tronosferle ilgili kuruluşlar i. Devlet meteoroloji ii. Tarım bakanlığı iii. Orman ve çevre bakanlığı iv. Sivil kuruluşlar d. Bilimsel kuruluşlar i. Üniversiteler ii. TÜBİTAK CORS TR projesi kapsamında tesisi düşünülen 81 istasyonun daha hızlı çözüme gidebilmek için büyük kentlerde sıklaştırılması düşünülmektedir. Bu amaçla Büyükşehir belediyelerine projeye katılımı teşvik edilmelidir. Böyle bir katılım sonucunda bu kuruluşlara hizmetin ücretsiz olması düşünülebilir. . Kullanıcı profillerinin saptanmasına ilişkin incelemeleri devam etmektedir. Bu çalışmanın tamamşanmasını takiben rasyonel kullanım stratejileri belirlenecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 20 1.5 CORS TR TASARIMI CORS TR tasarımı projenin önemli kısmı denilebilir. Sonraki çalışmaların başarısı rasyonel bir tasarıma bağlıdır. Sözkonusu tasarım aşağıdaki konuları içermektedir: 1) CORS TR istasyonlarının dağılımı 2) CORS donanım ve aksesuarları 3) CORS ağ yazılımı 4) Kontrol merkezi 5) CORS iletişimleri Bu kapsamda yapılacak çalışmalar ve süreleri Tablo 2’de gösterilmiştir. Tablo 2. CORS TR tasarımı, ihalesi ve kurulması iş takvimi
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 21 1.5.1 CORS TR İstasyonlarının Dağılımı CORS­TR projesiyle Türkiye’nin her yerinde RTK/DGPS konum belirleyebilmek hedeflenmektedir. CORS­TR Ağı’nda istasyonlar arası uzaklık 150 km’ye kadar düşünülmektedir. Şimdiye kadar yapılan CORS uygulamalarında bu mesafeler 20 km’den (Japonya) 100 – 150 km’ye (Fransa, İsveç) kadar degişmektedir. İstasyonlar arası uzaklık ne kadar küçük olursa o denli hızlı ve duyarlı konum belirlemek mümkün olmaktadır. CORS TR’nin ana amacının kadastro ve mühendislik ölçüleri için birkaç dakikada cm mertebesinde konum belirlemek olduğu gözönünde bulundurularak CORS istasyonları arası mesafenin 150 km’ye kadar olanağı değerlendilmiştir. Bununla birlikte sistemin en yaygın kullanılacağı ve daha yüksek duyarlık isteyen kentlerde istasyonların sıklaştırılması (örneğin; 60 km aralıklarda istasyonlar) düşünülmektedir. Bu amaçla katılımlarını sağlamak için büyükşehir belediyeleri ve diğer büyük kuruluşlarla temaslar başlatılmıştır. CORS­TR’nin en fazla kullanılacağı yerler, kentsel alanlar olacaktır. Bu nedenle önce her ile bir CORS istasyonu düşünülmektedir. İstasyonlar arası mesafenin 150 km’yi aştığı yerlerde, sınırlarda ve kıyılarda da en uygun ilçede bir CORS istasyonu düşünülmektedir. Bunlarla birlikte tektonik plaka hareketlerinin izlenmesine olanak sağlayacak konumların seçilmesine özel itina gösterilecektir. Başlangıç olarak Bu bağlamda 81 il ve 37 ilçede olmak üzere toplam 118 CORS yer seçilmiştir (Tablo 3). HGK, TÜBİTAK­MAM ve belediyelerle görüşmeler sonucunda sayı ve seçilecek yerler kesinlik kazanacaktır. Proje belirli bir düzeye geldiğinde askeri ve sivil gereksinimlerinin karşılanması için sahillerden belirli bir uzaklığa kadar uygulamalar için DKK Seyir, Hidrografi ve Oşinografi Dairesi Başkanlığı ile gerekli temaslara başlanacaktır. Sağlam zemin, tesis, enerji, iletişim vb gibi hususlar gözönünde bulundurularak CORS istasyonlarının yerlerinin seçiminde aşağıdaki kıstaslar esas alınacaktır:
· Sağlam zemin (heyelan bölgesi dışında) olması,
· Ufkun açık olması
· Multipath olmaması
· Elektrik bılunması
· Telefon, ADSL ve/veya GPRS­EDGE İletişim olanaklarının bulunması.
· Güvenli olması Yukarıda istasyon yerleri esas alındığında ve CORS TR istasyonları arasındaki mesafenin 60 km olması halinde RTK kapsama alanı Şekil 8’de gösterilmiştir. Sözkonusu mesafenin 100 km ve 150 km olması halindeki kapsama alanları ise Şekil 9 ve 10’da görüldüğü gibi olacaktır. CORS TR kapsamında KKTC sınırları içerisinde de yeterli sayıda CORS kurulması hususu tarafımızdan değerlendirilecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 22 K IRK L AREL I SIN OP B ARTIN K ASTAMON U EDIRNE Z ONGUL DAK ISTANB U L TEK IRDAG CAN AK K AL E SAMSU N ISTANB UL ISTANB U L K OC AEL I B AL IK ESIR B AL IK ESIR RIZ E CANK IRI B OL U B UR SA YALOVA CORUM GIR ESUN TOK AT CAN AK K ALE B UR SA ARD AHAN AR TVIN TRAB ZON ORDU AMASYA K ARS GU MUSHAN E B IL ECIK ERZ URU M CAN AK K ALE CAN AK K AL E B AL IK ESIR IGDIR K IR IK K AL E ESK ISEHIR B ALIK ESIR ANK ARA YOZGAT K U TAHYA ER ZIN CAN SIVAS K IRSEHIR AGR I TUN CELI B INGOL IZ MIR MUS NEVSEHIR EL AZ IG MANISA USAK IZ MIR IZ MIR IZMIR AF YON K AYSER I AK SARAY IZMIR MALATYA K ONYA ISPARTA AYD IN K .MARAS N IGDE VAN B ITL IS DIYAR B AK IR B ATMAN SIIRT AD IYAMAN DENIZ LI AYD IN ADANA B U RDU R MUGLA SIRNAK SANL IURF A HAK K ARI MARDIN GAZ IANTEP MU GL A K ARAMAN MUGL A MUGL A K IL IS ICEL AN TALYA H ATAY AN TAL YA ANTAL YA 0 150 300 kilometres Şekil 8. 60 km mesafeli CORS istasyonları ve RTK kapsamı (30 km yarıçap) K IRK L AREL I SIN OP B ARTIN K ASTAMON U EDIRNE Z ONGUL DAK ISTANB U L TEK IRDAG CAN AK K AL E SAMSU N ISTANB UL ISTANB U L K OC AEL I B AL IK ESIR B AL IK ESIR RIZ E CANK IRI B OL U B UR SA YALOVA CORUM GIR ESUN TOK AT CAN AK K ALE B UR SA K ARS GU MUSHAN E B IL ECIK ERZ URU M CAN AK K ALE CAN AK K AL E B AL IK ESIR IGDIR K IR IK K AL E ESK ISEHIR B ALIK ESIR ANK ARA YOZGAT K U TAHYA ER ZIN CAN SIVAS K IRSEHIR AGR I TUN CELI B INGOL IZ MIR MUS NEVSEHIR EL AZ IG MANISA USAK IZ MIR IZ MIR IZMIR AF YON IZMIR K AYSER I AK SARAY MALATYA B ITL IS DIYAR B AK IR K ONYA ISPARTA AYD IN AYD IN ARD AHAN AR TVIN TRAB ZON ORDU AMASYA K .MARAS N IGDE VAN B ATMAN SIIRT AD IYAMAN DENIZ LI ADANA B U RDU R MUGLA SANL IURF A SIRNAK HAK K ARI MARDIN GAZ IANTEP MU GL A K ARAMAN MUGL A MUGL A AN TALYA K IL IS ICEL H ATAY AN TAL YA ANTAL YA 0 150 300 kilometres Şekil 9. 100 km mesafeli CORS istasyonları ve RTK kapsamı (50 km yarıçap)
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 23 K IRK L AREL I SIN OP B ARTIN K ASTAMON U EDIRNE Z ONGUL DAK ISTANB U L TEK IRDAG CAN AK K AL E SAMSU N ISTANB UL ISTANB U L K OC AEL I B AL IK ESIR B AL IK ESIR RIZ E CANK IRI B OL U B UR SA YALOVA CORUM GIR ESUN TOK AT CAN AK K ALE B UR SA K ARS GU MUSHAN E B IL ECIK ERZ URU M CAN AK K ALE CAN AK K AL E B AL IK ESIR IGDIR K IR IK K AL E ESK ISEHIR B ALIK ESIR ANK ARA YOZGAT K U TAHYA ER ZIN CAN SIVAS K IRSEHIR AGR I TUN CELI B INGOL IZ MIR MUS NEVSEHIR EL AZ IG MANISA USAK IZ MIR IZ MIR IZMIR AF YON IZMIR K AYSER I AK SARAY MALATYA B ITL IS DIYAR B AK IR K ONYA ISPARTA AYD IN AYD IN ARD AHAN AR TVIN TRAB ZON ORDU AMASYA K .MARAS N IGDE VAN B ATMAN SIIRT AD IYAMAN DENIZ LI ADANA B U RDU R MUGLA SANL IURF A SIRNAK HAK K ARI MARDIN GAZ IANTEP MU GL A K ARAMAN MUGL A MUGL A AN TALYA K IL IS ICEL H ATAY AN TAL YA ANTAL YA 0 150 300 kilometres Şekil 10. 150 km mesafeli CORS istasyonları ve RTK kapsamı (75 km yarıçap)
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 24 Tablo 3. Düşünülen CORS TR yerleri ve koordinatları (Planned_V1) No Il_Adi 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 Ilce_Adi Adana Adapazari Adiyaman Afyon Agri Aksaray Amasya Ankara Antakya Antalya Ardahan Artvin Aydin Balikesir Bartin Batman Bayburt Bilecik Bingol Bitlis Bolu Burdur Bursa Canakkale Cankiri Corum Denizli Diyarbakir Duzce Edirne Elazig Erzincan Erzurum Eskisehir Gaziantep Giresun Gumushane Hakkari Igdir Isparta Istanbul Izmir izmit Kahramanmaras Karabuk Karaman Kars Kastamonu Kayseri Kilis Kiriklale Kirklareli Kirsehir Konya Kutahya Malatya Manisa Mardin Mersin CORS TR Projesi Uygulama Raporu Enlem Boylam No Il_Adi 36.9935 40.7888 37.7690 38.7605 39.7295 38.3805 40.6517 39.9479 36.1968 36.8968 41.0975 41.1776 37.8350 39.6389 41.6402 37.8674 40.2513 40.1536 38.8785 38.3952 40.7503 37.7169 40.1935 40.1240 40.5908 40.5471 37.7747 37.9193 40.8190 41.6504 38.6627 39.7360 39.9110 39.7785 37.0671 40.8974 40.4511 37.5721 39.9175 37.7917 40.9947 38.4507 40.7878 37.5801 41.1753 37.1549 40.6197 41.3696 38.7274 36.7216 39.8229 41.7149 39.1522 37.8464 39.4313 38.3423 38.6177 37.3043 36.8169 35.3306 30.3754 38.3003 30.5355 43.0683 34.0362 35.8326 32.8242 36.1667 30.6717 42.7173 41.8094 27.8258 27.8750 32.3428 41.1525 40.2240 29.9561 40.4902 42.1258 31.5820 30.2821 29.0340 26.3913 33.6030 34.9302 29.0761 40.2237 31.1331 26.5518 39.1827 39.4722 41.2739 30.4887 37.3878 38.4221 39.4573 43.7912 44.0705 30.5528 29.0442 27.1879 29.8770 36.9329 32.6680 33.2610 43.1018 33.7496 35.4773 37.1403 33.5334 27.1981 34.1623 32.4961 29.9815 38.3306 27.4045 40.7780 34.6710 60 Mugla 61 Mus 62 Nevsehir 63 Nigde 64 Ordu 65 Osmaniye 66 Rize 67 Samsun 68 Sanliurfa 69 Siirt 70 Sinop 71 Sirnak 72 Sivas 73 Tekirdag 74 Tokat 75 Trabzon 76 Tunceli 77 Usak 78 Van 79 Yalova 80 Yozgat 81 Zonguldak 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 Ilce_Adi AKDAGMADENI AKSEHIR AKSEKI ANAMUR AYVALIK BANDIRMA BEYSEHIR BOYABAT CAVDIR CESME CIHANBEYLI DATCA DEMIRCI DIVRIGI DOGANYURT FATSA FEKE FETHIYE FINIKE GURUN HAYMANA HORASAN KARAPINAR KESAN MALAZGIRT SALIHLI SARAY SARAY SARKISLA SEMDINLI SILIFKE SIVEREK SIVRIHISAR SUSEHRI TUFANBEYLI VIRANSEHIR YENIHISAR Enlem Boylam 37.2003 38.7196 38.6179 37.9737 40.9575 37.0472 41.0166 41.2870 37.1642 37.9190 42.0151 37.4966 39.7555 40.9622 40.3322 41.0161 39.1134 38.6811 38.5012 40.6386 39.8065 41.4437 39.6742 38.3668 37.0568 36.0868 39.3045 40.3446 37.6907 41.4872 37.1557 38.3005 38.6699 36.7412 39.0442 39.3817 42.0197 41.0448 37.8288 36.6126 36.2900 38.7369 39.4482 40.0257 37.7310 40.8395 39.1328 38.4753 41.4386 38.6329 39.3645 37.3062 36.3888 37.7712 39.4621 40.1750 38.2770 37.2490 37.3628 28.3505 41.5056 34.7059 34.6858 37.8935 36.2681 40.4820 36.3179 38.8019 41.9745 35.1476 42.5035 36.9922 27.4758 36.5553 39.6779 39.5407 29.3898 43.4136 29.2393 34.7862 31.8003 35.9181 31.4333 31.8245 32.8894 26.6543 27.9314 31.7507 34.8048 29.7148 26.2786 32.9515 27.6771 28.6375 38.1478 33.4834 37.5325 35.9531 29.1353 30.1780 37.3136 32.5135 42.1878 33.5824 26.5616 42.5362 28.1182 27.8645 44.1363 36.4454 44.5321 33.9915 39.3506 31.5449 38.1312 36.2781 39.7936 27.2690
25 1.5.2 CORS TR Donanımları CORS­TR için düşünülen CORS GPS alıcılarında aranacak başlıca özellikler ise şunlardır:
· Çift frekanslı CORS GPS alıcıları (Trimble Net R5, Leica GRX1200, Thales iCGRS, Topcon Odyssey RS, vd)
· Choke­ring veya eşdeğer (Zephyr G2 vd) anten,
· 10 ­ 30 m alıcı – anten kablo (gerektiğinde 100 m’ye kadar çıkabilir)
· Bluetooth
· GPS, GLONASS ve yakın gelecekte hizmete girecek GALILEO sinyal ve kodlarını tam gdalgaboyunda ölçüm ­ GPS:L1, L2, L5, L1 C/A kodu, L1 P kodu, L2 P kodu ve L2C kodu, ­ GLONASS: L1, L2, , L1 C/A kodu, L2 C/A kodu, L1 P kodu ve L2 P kodu, ­ GALILEO: L1, E1, E2, E5 ve E6)
· Minimum 24 bağımsız kanal
· 20 Hz ölçüm yeteneği
· Minimum 128 MB bellek
· Doğrudan eternet bağlantısı,
· Aşağıdaki fonksiyonları yerine getirmek için yeterli port ­ Referans istasyonu yazılımının kurulu olduğu bilgisayar ile bağlantı ­ Ham datayı kontrol bilgisayarına aktarım ­ RTK ve DGPS verilerinin yayını için gerekli iletişim cihazlarının bağlanması ­ Asıl ve yedek güç kaynaklarının bağlanması ­ Meteoroloji ve benzeri sensorlerin bağlanması
· Doğrudan ıntranet veya ınternet bağlantısı
· Uzaktan kumanda için web server
· FTP ile otomatik veri iletimi
· TCP vey UDP ile ham ölçü iletimi
· e­mail ile otomatik uyarma
· 5 IP adrese kadar TCP/IP veya UDP vasıtasıyla veri çıkışı
· Her türlü yaygın iletişim tekniklerine açık (radyo, telefon, GSM / GPRS / EDGE, Thuraya, NTRIP, Internet, ..).
· Sürekli açık iletişim ile ham ölçülerin gerçek zamanda ve kesintisiz kontrol merkezine aktarımı
· RTK/DGPS, GPS ve NMEA çıktılarını üretme
· RTCM V2.1, 2.2, 2.3, 3.0 ve NMEA 0183 mesaj çıkışı Internet ulaşımı için referans istasyonundaki alıcı aşağıdaki aksesuarlara sahip olacaktır:
· Bir modem (telefon, ADSL vs)
· Bir com server veya Ethernet port
· Statik IP address 24 uydu olarak tasarımlanan GPS uyduları 1978 yılından itibaren yörüngelerine atılmış olup halen 27 uydu aktif olarak hizmet vermektedir. Yine 24 uydu olarak tasarımlanan GLONASS uyduları 1982 yılından itibaren yörüngelerine atılmış olup halen 14 uydu aktif olarak hizmet vermektedir. Böylece, Temmuz 2006 tarihi itibariyle halen 27 GPS uydusu ve 14 GLONASS uyduları olmak üzere toplam 41 uydu aktif olarak hizmet vermektedir. 30 uydu olarak tasarımlanan GALILEO uyduları bu yıldan itibaren yörüngelerine yerleştirileceklerdir. GPS 2. frekansındaki sivil L2C kodu yeni olup PRN 17 GPS uydusu bu sinyali yayınlamaktadır. Bundan sonra yörüngeye oturtulacak GPS uyduları bu sinyali yayınlayacaklardır. 2012 yılından sonra GPS uyduları GPS 3. frekansında sivil L3C kodunu da yayınlayacaklardır. L2C ve L3C kodları, iyonosfer parametrelerinin hesaplanmasına hizmet edecektir. Meteorolojik araştırmalar için meteorolojik cihazlar düşünülmektedir (Şekil 11). GPS alıcısına bağlanacak Bu cihazlar sıcaklık, nem ve basınç ölçmekte CORS TR Projesi Uygulama Raporu Şekil 11. Meteoroloji aleti
26 ve GPS verileri ile birlikte kaydedilmektedir. Bu nedenle kontrol merkez yazılımı, meteoroloji ve GPS verilerini RINEX 2.11 formatında sağlayabilmelidir. CORS cihazlarının yıldırıma karşı korunması da düşünülmektedir. Yakın çevresinde paratoner mevcut olmayan yerlerde anten ve alıcı kablosu arasındaki anten içine yıldırım eliminatörü (lightning surge arrestor) yerleştirilmesi düşünülmektedir. Paratoner olan yerlerde yıldırım eliminatörü paratonere bağlanacaktır. Bu tür sistemleri sağlayabilecek uluslararası firmalar mevcut bulunmaktadır. Alıcı teknik gücü, firma yeterliliği ve desteği ile fiyatı gibi objektif ölçütler gözönünde bulundurularak sistem seçimi gerçekleştirilecektir. 1.5.3 CORS TR Yazılımları CORS kontrol merkezi yazılımı tüm CORS TR sisteminin beynini oluşturmaktadır. CORS TR yazılım paketinin başlıca fonksiyonları şunlardır:
· Referans istasyonlarındaki alıcıları yönetmek ve kontrol etmek,
· Kullanıcıları yönetmek ve yönlendirmek,
· Internet bazlı ve “multiplexing” fonksiyonlu olmak,
· Referans istasyonu GPS ölçülerini gerçek zamanda indirip kaydetmek (ana modül) ,
· GPS ölçüleri ile ilgili kalite kontrolü yapmak, sıkıştırmak ve RINEX 2.11 formatına çevirmek,
· Ölçüleri ftp server’ına transfer etmek,
· Gerçek zamanda tüm istasyonlara ait baz ve dengeleme hesapları yapmak (çok istasyonlu hesap ve dengeleme modülü) ve ağın analizini gerçekleştirmek,
· Troposfer ve iyonosferi modellemek (atmosfer mudülü),
· Ağ içinde kullanılacak RTK / DGPS düzeltme değerlerini hesaplamak (hata modelleme modülü),
· Gerçek zamanda standart formatlarda veri ve düzeltmeleri yayınlamak (RTCM V2.1, 2.2, 2.3, 3.0 vd) … iletişim modülü,
· Post­processing ile yüksek duyarlıkta baz ve dengeleme hesabı yapmak
· Web hizmetlerini sunmak. Geliştirilmiş RTK/DGPS fonksiyonlu sabit GPS ağ yaklaşımında yazılımın özellikleri de son derecede önemli rol oynamaktadır. Araştırma sonucuna göre seçilecek yazılıma (area corrections techniques, VRS, vd) karar verilecek ve yazılım ağın yapısına ve fiziki koşullara göre geliştirilecektir. Seçilecek yazılımın en azından halen çok yaygın olarak kullanılan iki tekniğin de kullanımına izin vermesi istenecektir. Bu teknikler,
· FKP (Flachen Korrectur Parameter) – lineer alan düzeltme parametreleri
· VRS (Virtual Reference Stations) – sanal referans istasyonları olup proje boyunca anılan ve diğer teknikler ayrıntılı olarak araştırılacak ve optimum çözüm kullanılacaktır. Yazılımın sistem ile entegrasyonunu ve fonksiyonunu gösteren senaryolar Şekil 12’de görülmektedir. Yazılım bir server’a kurulacak ve alıcılara telefon, LAN, WAN, GPRS / EDGE, Internet gibi tekniklerle bağlanabilecektir. CORS TR kapsamında server’ın alıcılara ADSL ve/veya GPRS / EDGE ile bağlanması düşünülmektedir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu Şekil 12. Geliştirilmiş RTK foknsiyonlu sabit istasyonlar ve yazılım 27 Buradaki yaklaşımda gezici alıcılar konumlarını NMEA mesajı ile kontrol merkezine göndermekte ve ona göre en yakın referans istasyonundan düzeltmeler hesaplanmaktadır. Sözkonusu düzeltmeler RTCM ile geziciye yayınlanmakta ve gezici konumu hesaplanmaktadır (Şekil 13). Çok sayda geziciye eşzamanlı hizmet için telefon ulaşım router’ına gereksinim bulunmaktadır. Internet kullanımı durumunda düzeltilmiş RTK/DGPS verilerini almak için tüm geziciler aynı IP adresini kullanabileceklerdir. Server’daki “Multiplexing yazılım” çok sayıda kullanıcıya izin vermektedir. Şekil 13. Kontrol merkezi yazılımı ve gezicilerin konum hesabı Uluslararası uygulamalarda yaygın olarak kullanılan başlıca CORS Ağ yazılımları şunlardır: a) Geo++ Paketi (Thales ve Topcon tarafından kullanılmakta olup FKP ve VRS teknikleriyle çalışmaktadır) ­ GNSMART : ana modül ­ GNREF RS : DGPS Referans istasyon yazılımı ­ GNNET : Çok istasyonlu çözüm paketi ­ GNALARM : Alarm idaresi ­ GNCOM : İlatişim modülü ­ GNCIM : İletişim uyumluluk izleme modülü ­ GNRIM RS : Referans istasyon uyumluluk izleme modülü ­ GNWEB : Referans istasyonu web server b) Leica Ağ Yazılım Paketi (MAC ve VRS tekniğiyle çalışmaktadır) ­ GPS Spider yazılımı ­ Leica GNSS QC yazılımı ­ Leica Spiderweb yazılımı c) Trimble GPSNet Ağ Yazılım Paketi (FKP ve VRS teknikleriyle çalışmaktadır) ­ GPSNet 2.5 ­ GPSBase ­ RTKNet
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 28 1.5.4 CORS İletişim Araçları ve Tasarımı CORS TR projesinin başarıyla tamamlanması ve hizmet vermesi tamamen iletişim başarısına bağlıdır denilebilir. Proejenin en önemli hedefi, ülke genelinde ve gerçek zamanda konum belirlenmesine olanak sağlamak olduğuna göre buradaki hizmet, esasında, ilk etapta TKGM ve HGK ile belediyelere ve daha sonra da diğer kurumlarla kamuya yöneliktir. Yukarıdaki yaklaşımla gerçek zamandan kasıt, birkaç saniye içerisinde konum belirlemek olup gerçekten zamanında konumu görmek isteyenler (aplikasyon, hareket eden obje vd) kullanımda bu durumu gözönünde bulundurmak zorunda olacaklardır. Klasik RTK tekniklerinde olduğu gibi geliştirilmiş RTK tekniklerinde de düzeltmeler ve konum bilgileri çağdaş iletişim ile sağlanmaktadır (McGowan vd 2004; Chen vd 2003). CORS TR projesinde kullanılabilecek başlıca iletişim araçları aşağıda listelenmektedir: 1) Sabit telefon (Modem, ISDN) 2) Kiralık hatlar (leased lines) 3) ADSL Internet (NTRIP) 4) GSM (Turkcell, Telsim, Avea ..) 5) GPRS / EDGE ve Internet (NTRIP) 6) Thuraya uydusu 7) Radyo Günümüz koşullarında bunlardan en verimli ve ekonomik olanı ADSL – Internet olup, bu hizmetin olmadığı yerlerde GPRS / EDGE – Internet kullanılacaktır. Yer seçiminde bu hususlar gözönünde bulundurulacaktır. GSM operatörlerinden kapsama alanı en yüksek olan Turkcell (Şekil 14) dır. Kurum yetkilileri ile yapılan görüşmelerde aşağıdaki bilgiler edinilmiştir:
· Nüfusu 5000 üzerinde olan yerleşim merkezlerinin % 97’sinde GPRS mevcut bulunmaktadır
· Nüfusu 5000 üzerinde olan yerleşim merkezlerinin % 50’sinde EDGE mevcut bulunmaktadır. 2006 yılı sonuna kadar GPRS olan her yerde EDGE de bulunacaktır. GPRS / EDGE – Internet kullnımı için GPS istasyonlarında birer srouter gerekmektedir. GSM kapsamı dışında kalan yerlerde Thuraya kullanımı düşünülmektedir (Şekil 15). Temmuz 2006 itibariyle Thuraya yalnız telefon hizmeti vermekte olup 2006 sonuna kadar GPRS hizmeti de vermeyi planlamaktadır. Şekil 14. Haziran 2006 itibariyle Turkcell kapsama alanı
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 29 Şekil 15. 2006 itibariyle Thuraya kapsama alanı CORS TR kapsamındaki iletişim iki başlıkta toplanabilir: GPS Referans Ağı içindeki iletişim ve gezici GPS alıcıları ile iletişim (Şekil 16). Her iki başlık da özet olarak aşağıda incelenmektedir. Şekil 16. CORS ağ ve kullanıcı iletişimi
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 30 1.5.4.1 Kontrol Merkezi ve GPS Referans İstasyonları Arasında İletişim CORS TR GPS referans istasyonları doğrudan CORS TR kontrol merkezine bağlanacaktır. Kontrol merkezindeki server ve yazılımlar sayesinde veriler kaydedilecek, depolanacak, dönüştürülecek, koordinatlar ve düzeltmeler hesaplanacak ve daha sonra da gezici alıcılara iletilecektir. Daha önce de bahsedildiği gibi, buradaki iletişim için kullanılabilecek başlıca araçlar şunlardır: sabit telefon (Modem, ISDN), kiralık hatlar (leased lines), ADSL Internet (NTRIP), GSM (Turkcell, Telsim, Avea ..), GPRS / EDGE ve Internet (NTRIP), Thuraya uydusu, Radyo. Burada düşünülen iletişim sürekli açık olmak durumundadır (Şekil 17). Bu koşullar altında CORS TR projesinde kontrol merkezi ve GPS referans istasyonları arasındaki iletişim için öncelik sırası şöyledir: 1) ADSL – Internet 2) EDGE / GPRS Internet 3) Kiralık hat 4) Sabit telefon hattı 5) EDGE / GPRS 6) GSM / CDMA / TDMA / UMTS Şekil 17. Server ve ağ alıcıları arası iletişim
Yani bu projede öncelik, 56K üzerinde hıza sahip Internet çözümüdür. 3., 4. ve 5. seçeneklerde server’da herbir alıcı için bir port ve bir telefon modemi bulunmak zorundadır. Diğer bir alternatif ise server’a bir telefon ulaşım router’ı koymaktır. 1.5.4.2 Kontrol Merkezi ve Gezici Alıcılar Arasında İletişim (RTK ve DGPS Değerlerinin Yayınlanması) Kontrol merkezi beyin göreviyle ülke genelinde kullanıcılara hizmet verecektir. Gezicilerde RTK ve DGPS konum belirlenmesini sağlamak için merkezde hesaplanan düzeltmelerin (SSR,OSR, FKP,PRS,VRS vb tekniklerin kullanımı ile) gezicilere iletilmesi gerekmektedir. Yine burada da kullanılabilecek başlıca iletişim araçları şunlardır: Sabit telefon (Modem, ISDN), kiralık hatlar (leased lines), ADSL Internet (NTRIP), GSM (Turkcell, Telsim, Avea ..), GPRS / EDGE ve Internet (NTRIP), Thuraya uydusu, radyo. Düşünülen iletişim genelde iki yönlü (bi­directional) olmak durumundadır. Bu koşullar altında CORS TR projesinde kontrol merkezi ve gezici alıcılar arasındaki iletişim için öncelik sırası aşağıdadır: 1) EDGE / GPRS / UMTS Internet (NTRIP) 2) EDGE / GPRS 3) GSM / CDMA / TDMA / UMTS 4) Thuraya 5) VHF, TV, radyo, uydu iletişimi Gezicilerde RTK / DGPS konum belirlemek amacıyla iletişim için tüm ağ ile ilgili bilgilerle ve düzeltmelerle donatılmış RTCM 3.0 ve daha sonraki protokoller düşünülmektedir (2742 bps). RTCM 3.1 yakın gelecekte adapte edilecek olup ilave olarak MAC bilgilerini de içerecektir. Eğer belli bir referans istasyonu için RTK/DGPS yayınlanması sözkonusu olursa o zaman server’daki port sayısı referans istasyon sayısı kadar olmak durumundadır. Telefon kullanılması durumunda, herbir referans istasyonu için bir telefon hattı gereklidir. Birkaç kullanıcının aynı istasyondan eşzamanlı yararlanması için telefon ulaşım router veya modem bankasına gereksinim bulunmaktadır. CORS TR Projesi Uygulama Raporu 31 Dünyada IP­bazlı metodların kullanımı (LAN, WAN, WLAN, Internet, Intranet, radyo) tercih edilmektedir. CORS TR kapsamında da bu tercih sözkonusudur. Ülke ve kurumların koşulları gözönünde bulundurulduğunda IP­bazlı yöntemlerden Internet öne çıkmaktadır (Şekil 18). Internet ulaşımı için referans istasyonundaki alıcı aşağıdaki aksesuarlara sahip olacaktır:
· Bir modem (telefon, ADSL vs)
· Bir com server veya Ethernet port
· Statik IP address Yine Internet ulaşımı için, server da aşağıdaki aksesuarlara sahip olacaktır:
· uygun bir modem (telefon, ADSL vs),
· herbir referans istasyonu için bir IP port. Server üzerinde “multilex yazılım” kurulması yoluna gidilecek ve bu sayede biden fazla gezici alıcının aynı IP port’dan RTK/DGPS verilerine ulaşması mümkün olacaktır (Şekil 19). Şekil 18. IP bazlı iletişim CORS TR kapsamında verilerin Internet üzerinden yayınlanması yeğlenecektir. Bu durumda gezici alıcılar, EDGE / GPRS / CDMA gibi araçlar üzerinden Internet yeteneğine sahip olmalıdır. Şekil 19. Multiplex yazılımlı server
CORS TR projesinde her türlü Internet veri yayınlanmasında NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) kullanılacaktır. NTRIP Alman Kartaografya ve Jeodezi Federal Kurumu (the Federal Agency for Cartography and Geodesy of Germany) tarafından GPS verilerinin Internet üzerinden gönderilmesi için geliştirilen yeni bir yöntemdir. NTRIP kısa zamanda RTCM standardı olmuş bulunmaktadır. RTCM dahil NTRIP her türlü RTK / DGPS verilerinin yayınında kullanılablmektedir. NTRIP kullanımı halinde iletişim ve veriler server’daki tek bir IP port’tan geçmektedir. CORS TR Projesi Uygulama Raporu 32 1.5.5 CORS TR Kontrol Merkezi CORS­TR sisteminin yönetimi güçlü bir kontrol merkezinden yürütülecektir. Tüm CORS­TR referans istasyonları verileri otomatik olarak bu merkeze iletilecek; CORS ağ hesapları ve düzeltmeleri bu merkezde gerçekleştirilecek ve kullanıcılara yayınlanacaktır. Kontrol merkezi, referans istasyonları ve kullanıcıları arasındaki iletişim Şekil 20’de gösterilmektedir. Kontrol merkezi ana server’I, ftp ve web server’ı olarak da kullanılabilir. Fakat bu projede ana server’ın firewall güvenliği düşünülerek ftp server’ın ayrı bir server üzerinde olması planlanmaktadır. Proje kapsamında ayrıca bölgesel merkez kurulması opsiyonu da değerlendirilecektir. Şekil 20. Kontrol merkezi, referans istayonları ve kullanıcılar Merkez tarafından yürütülecek başlıca hizmetler aşağıdadır:
· Referans istasyonlarındaki alıcıları yönetmek ve kontrol etmek, referans istasyonu GPS ölçülerini gerçek zamanda indirip kaydetmek,
· GPS ölçüleri ile ilgili kalite kontrolü yapmak, Şekil 21. Kontrol merkezi server'ları ve firewall sıkıştırmak ve RINEX 2.11 formatına çevirmek; Ölçüleri ftp server’ına transfer etmek,
· Post­processing ile yüksek duyarlıkta baz ve dengeleme hesabı yapmak,
· Gerçek zamanda tüm istasyonlara ait baz ve dengeleme hesapları yapmak ve ağın analizini gerçekleştirmek,
· Troposfer ve iyonosferi modellemek,
· Ağ içinde kullanılacak RTK / DGPS düzeltme değerlerini hesaplamak
· Gerçek zamanda standart formatlarda veri ve düzeltmeleri yayınlamak (RTCM V2.1, 2.2, 2.3, 3.0 vd) ve gezicilerin kendi konumlarını belirlemelerini sağlamak (Şekil 22)
· Kullanıcıları yönetmek ve yönlendirmek,
· Web hizmetlerini sunmak Kontrol merkezinin en başta gelen hizmeti, gezici alıcıların gerçek zamanda koordinatlarını belirlemesidir. VRS tekniği kullanılak böyle bir hizmetin verilmesi Şekil 23’de şematik olarak görülmektedir. CORS TR kapsamında düşünülen server listesi aşağıdadır: 1) İşlem / veriler için ana server (Minimum: 2 Intel Xeon 3.6 GHz CPU, 2GB RAM, 200 GB HD) 2) Web / Access / ftp için server Her iki server da IP portlar ile telefon modemleriyle donatılmış olacaktır. Ana server üzerinde herbir referans istasyonu için bir IP port bulunacaktır. Ana server’da elektrik kesintisi halinde referans noktalarındaki GPS alıcılarının, veri toplamaya ve sistem elveriyorsa RTK / DGPS yayınları yapmaya devam etmeleri gerekmektedir. Elektrik gelir
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 33 gelmez ana server açılmalı ve yazılım otomatik çalışmaya ve verileri indirmeye ve kaydetmeye başlamalıdır. CORS alıcılarının tesisleri yapıldıktan sonra alıcılar kurulacak ve CORS­TR hizmete başlayacaktır. Yukarıda belirtildiği gibi tüm veriler bir merkezde otomatik olarak toplanacak ve kullanıcılara post­ processing, DGPS ve RTK hizmetleri sağlanacaktır. Projenin ilk uygulamaları sürecinde CORS­TR merkezi İstanbul’da İKÜ bünyesinde kurulacak ve sistem çalışır hale getirilecektir. Proje bitiminde bu merkez HGK ve TKGM bünyesine transfer edilecektir. Şekil 22. VRS tekniği ile RTK konum belirlenmesi
Şekil 23. CORS sistemleriyle konum belirleme işlem akışı CORS TR Projesi Uygulama Raporu 34 1.6 CORS TR YER SEÇİMİ VE TESİSLER 1.6.1 CORS TR Yer Seçimi Ülke genelinde RTK / DGPS hizmeti düşünülerek bir tasarım yapılacaktır. Gözönünde tutulması gereken diğer bir gerçek de CORS­TR’nin en fazla kullanılacağı yerlerin kentsel alanların olmasıdır. Bu nedenle önce her ile bir CORS istasyonu kurulması düşünülmektedir. İstasyonlar arası mesafenin 150 km’yi aştığı yerlerde, sınırlarda ve kıyılarda da en uygun ilçede bir CORS istasyonu düşünülmektedir. Bunlarla birlikte tektonik plaka hareketlerinin izlenmesine olanak sağlayacak konumların seçilmesine özel itina gösterilecektir. Daha önceki bölümlerde de belirtildiği gibi başlangıç olarak bu bağlamda 81 il ve 37 ilçede olmak üzere toplam 118 CORS istasyonu yeri seçilmiştir (Tablo 3). HGK, TÜBİTAK­MAM ve belediyelerle görüşmeler sonucunda istasyon sayısı ve seçilecek yerler kesinlik kazanacaktır. Zemin, tesis, enerji, iletişim vb gibi hususlar gözönünde bulundurularak CORS istasyonlarının yerlerinin seçiminde aşağıdaki kıstaslar esas alınacaktır:
· Sağlam zemin (heyelan bölgesi dışında) olması,
· Ufkun açık olması (Şekil 24),
· Multipath olmaması,
· Elektrik bulunması,
· Telefon, ADSL ve/veya GPRS­EDGE İletişim olanaklarının bulunması,
· Alıcının muhafaza edileceği mekan bulunması,
· Anten, alıcı ve çevre güvenliğinin sağlanmış olması,
· Bakım için giriş­çıkışa müsait olması ,
· Ekonomik olması. Yani GPS referans istasyonları, 24 saat gözlem yapacak özellikte, elektrik, telefon ve internet donanımlı emin, ufku açık yerlerde konumlanacaktır. Bunun için en uygun yerler olarak öncelikle kamu binalarının çatıları düşünülmektedir. Şekil 24. GPS ölçüleri ve ufuk açıklığı Yukarıda değinildiği gibi CORS­TR için ilk akla gelen az katlı, geniş tabanlı ve sağlam kamu binalarının çatılarıdır. Bu kamu binalarında tercih sırası kadastro­tapu sicil müdürlükleri, meteoroloji istasyonları, orman işletme alanları vd alanlar olarak düşünülmektedir. Yer seçimi gayet ciddi bir çalışma ve logistik destek gerektirmektedir. Bu nedenle bu konuda deneyimli elemanların çalıştığı Küresel A.Ş.’den hizmet alımına karar verilmiştir. Bu firma, proje ekibimizle koordineli olarak önce yer seçimi teknik talimatlarını hazırlayacak daha sonra da yerseçimi çalışmalarını yürütecektir. Her nokta için aşağıdaki bilgileri içeren bir dosya hazırlanacaktır: 1. Genel bilgiler, 2. İstasyon listesi ve yerleri, 3. Ekipman özellikleri 4. Durum ve röper ölçü krokisi, 1/1000 ölçekli sayisal plankote / görüntü, 5. Tapu kaydi ve kadastro verileri, 6. Zemin ve temel etüdü raporu, 7. Protokol, 8. Diğer bilgiler.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 35 1.6.2 CORS TR Yer Tesisleri (Monumentation) CORS TR referans istasyonları zemin tesisi ile ilgili İstanbul Kültür Üniversitesi İnşaat Bölümü öğretim üyeleri kapsamlı bir çalışma başlatmış bulunmaktadır. Bu ekip önce yurtiçi ve yurtdışındaki uygulamaları incelemiştir. Bunlardan birkaçı Şekiller 25, 26, 27 ve 28’de görülmektedir. Şekil 25. Pilye GPS referans istasyon tesisi örneği Şekil 26. Metal GPS referans istasyon tesisi örneği
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 36 CORS TR projesi kapsamında 4 tür zemin tesisi düşünülmektedir: 1) Normal zeminde pilye 2) Kayalık zeminde beton 3) Bina üzerinde pilye 4) Bina duvarına veya parapetine monte edilen metal işaretüzerinde metal çubuk Bu tesislerle ilgili tasarım ve inşaat yönergesi çalışmaları ile testler devam etmektedir. Çalışma sonucunda çok kapsamlı bir rapor ve yapım­uygulama yönergesi hazırlanacaktır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 37 1.7 TEST AĞI UYGULAMASI CORS ağ yaklaşımı ve çözüm etkinlikleri konusunda firmalar, araştırmacılar ve kullanıcılar arasında çok farklı görüşler mevcut bulunmaktadır. Ayrıca, atmosfer etkileri, ülke topografyası, iletişim araçları vb gibi konuların Türkiye koşullarında test edilmesi rasyonel bir yaklaşım olacaktır. Bu nedenle önde gelen firmaların katıldığı bir benchmark test yapımına karar verilmiştir. Test üç ayrı geometrideki ağlarda yapılacaktır (Şekil 27):
· Test­120 : referans istasyonları arası uzaklık ortalama 120 km
· Test­90 : referans istasyonları arası uzaklık ortalama 90 km
· Test­60 : referans istasyonları arası uzaklık ortalama 60 km Test amacıyla İstanbul merkezli Trakya ve Marmara’da istasyonlar seçilmiştir. Seçilen bu istasyonların koordinatları Tablo 4’de gösterilmiştir. Her üç geometri için referans istasyonları mesafeleri ile minimum, maximum, ortalama ve RMS uzaklıkları da Tablo 5’te listelenmiştir.
K irklareli S aray Is k i_1 87 km 147 km 159 k m 63 k m 95 km 40 k m 62 km 285 k m Is k i_2 61 k m S ilivri 66 km 66 k m 27 k m 56 k m 115 k
m 115 km Tek ird ag Sile 44 k m Is tan b ul 131 k m 53 km 94 km 66 k m 49 k m 150 km 49 km IZMIT YALOVA 157 k m 91 k m Ad ap az ari 60 k m 133 km 79 km 0 35 kilometres 70 B u rsa B ilecik 78 k m Şekil 27. CORS TR benchmark test ağı CORS TR Projesi Uygulama Raporu 38 Tablo 4. CORS TR benchmark test noktaları IL_ADI ILCE_ADI ENLEM BOYLAM Bilecik 40.1536 29.9561 Adapazari 40.7888 30.3754 Bursa 40.1935 29.034 Kirklareli 41.7149 27.1981 Tekirdag 40.9622 27.4758 Istanbul 40.9971 28.8406 41.1807 29.5830 Yalova 40.6577 29.2135 Izmit 40.7776 29.9135 Saray 41.4386 27.8645 Silivri 41.073 28.2025 Iski_1 41.4114 28.3688 Iski_2 41.1799 29.0586 Sile AĞ­120 AĞ­90 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● AĞ­60 ● ● ● ● ● ● Tablo 5. Benchmark test ağları ve istasyonlar arası uzaklıklar ve istatistikler AĞ­120 AĞ­90 67 62 40 159 95 56 115 115 61 157 147 63 91 66 27 78 94 44 133 49 66 131 60 69 79 53 66 67 49 27 Minimum Range 159 147 69 Maximum Range 112 82 55 Average Range 117 88 56 RMS Range
CORS TR Projesi Uygulama Raporu AĞ­60 ISTATISTIKLER 39 İlk olarak Tablo 4’de koordinatları verilen yerlerde İKÜ tarafından uygun mekanlar seçilecek ve zemin tesisleri inşa edilecektir. Daha sonra yine İKÜ tarafından ADSL ve/veya EDGE Internet ve elektrik bağlantısı sağlanacaktır. Son olarak yine tarafımızdan bu noktalarda 1­2 gün süreyle GPS ölçüleri toplanacak ve en az 6 IGS istasyonu ile birlikte 0.01 ppm mertebelerinde baz hesaplarıyla cm­duyarlık altında konumlar belirlenecektir. GPS ölçüleri için TKGM 12 GPS alıcısı ve 7 operatör sağlamaya karar vermiştir . Tüm hesaplar Proje Ekibi tarafından Bernese, Gammit ve Geonap kullanılarak yapılacaktır. İkinci olarak bencmark Proje Ekibi tarafından testi kapsama alanında test amacıyla koordinatları duyarlıklı olarak bilinen kontrol noktaları (check points) seçilecektir. Halen bölgede İstanbul Büyükşehir Belediyesi, TKGM (bilhassa kocaeli, Skarya ve Yalova’da tesis edilen C1, C2 ve C3 noktaları), HGK, MAM vb gibi kuruluşlarca tesis edilmiş jeodezik noktalar mevcut bulunmaktadır. Bunlarda uygun olanları check points olarak belirlenecektir. İlk test ortalama RMS mesafesi 120 km olan AĞ­120 ‘de yapılacaktır. Kırklareli, Tekirdağ, İstanbul, Adapazarı, Bursa ve Bilecik’ten oluşan bu ağ Şekil 28’ de gösterilmiştir. Sözkonusu ağda istasyonlar arası minimum mesafe 67 km, maximum mesafe 159 km, ortalama mesafe 112 km ve RMS mesafe de 117 km dir. Buradaki testler en az 3 gezici alıcı tarafından aşağıdaki GPS ölçülerini içerecektir:
· Check points’larda RTK/DGPS ölçüleri,
· Kırsal, yarı­kentsel ve kentsel alanlarda RTK/DGPS ölçüleri,
· RTK/DGPS teknikleri ile Repeatibility ölçüleri,
· Diğer test ölçüleri.s
Kirklareli 87 k m 159 k m 115 km Tekirdag 285 k m Is tanbul 131 k m Adapazari 157 km 91 k m 133 k m 79 km 0 50 100 kilometres Burs a Bilecik 78 k m Şekil 28. Benchmark test ağı (AĞ­120) CORS TR Projesi Uygulama Raporu 40 İkinci test ortalama RMS mesafesi 90 km olan AĞ­90 ‘de yapılacaktır. Tekirdağ, İstanbul, Saray, Şile, Yalova, İzmit’ten oluşan bu ağ Şekil 29’ de gösterilmiştir. Sözkonusu ağda istasyonlar arası minimum mesafe 49 km, maximum mesafe 147 km, ortalama mesafe 82 km ve RMS mesafe de 8 km dir. Buradaki testler en az 3 gezici alıcı tarafından aşağıdaki GPS ölçülerini içerecektir:
· Check points’larda RTK/DGPS ölçüleri,
· Kırsal, yarı­kentsel ve kentsel alanlarda RTK/DGPS ölçüleri,
· RTK/DGPS teknikleri ile Repeatibility ölçüleri,
· Diğer test ölçüleri.
SARAY 147 km 95 km 62 k m SILE 66 km 115 km Tekirdag Is tanbul 53 km 94 km 150 km 49 km YALOVA 0 50 IZMIT 60 km 100 kilometres Şekil 29. Benchmark test ağı (AĞ­90) CORS TR Projesi Uygulama Raporu 41 Üçüncü test, ortalama RMS mesafesi 60 km olan AĞ­60 ‘da yapılacaktır. İstanbul, Şile, Yalova, Silivri, İSKİ­1 ve İSKİ­2’den oluşan bu ağ Şekil 30’ da gösterilmiştir. Sözkonusu ağda istasyonlar arası minimum mesafe 27 km, maximum mesafe 69 km, ortalama mesafe 55 km ve RMS mesafe de 56 km dir. Buradaki testler en az 3 gezici alıcı tarafından aşağıdaki GPS ölçülerini içerecektir:
· Check points’larda RTK/DGPS ölçüleri,
· Kırsal, yarı­kentsel ve kentsel alanlarda RTK/DGPS ölçüleri,
· RTK/DGPS teknikleri ile Repeatibility ölçüleri,
· Diğer test ölçüleri. IS K I_ 1 6 3 k m 4 0 k m 61 k m IS K I_ 2 2 7 k m S IL IV R I 4 4 k m S IL E 6 6 k m 5 6 k m Is t a n b u l 6 6 k m 4 9 k m 0 2 0 k i l o m e tre s 4 0 Y A L O V A Şekil 30. Benchmark test ağı (AĞ­60) AĞ­120 alanında (yani tüm proje alanında) datum dönüşüm testlerinin de yapılması kararlaştırılmıştır. Bu amaçla yaklaşık 20­30 km aralıklarda mümkün olduğunca homojen dağılımda ED50 noktaları seçilecektir. TKGM ve HGK tarafından daha önce ITRFyy koordinatları hesaplanan noktalar (bilhassa Kocaeli, Sakarya ve Yalova’daki C1, C2 ve C3 noktaları) gözönünde bulundurulacak ve yeni noktalar ona göre seçilecektir. Her durumda 1/100,000 ölçeğindeki herbir paftaya en az 5­9 ortak nokta düşmesi sağlanacaktır. Seçilen noktalarda CORS TR ekibi tarafından test referans istasyonlarına bağlı 5­10 dakika süreli GPS ölçüleri yapılacaktır. GPS ölçüleri için TKGM 3 adet GPS alıcısı ile 3 operatör sağlayacaktır. Sözkonusu ölçüler ağ prensibindeki test CORS istasyonları kullanılarak Firma tarafından değerlendirilecek ve jeodezik duyarlıklı konumlar belirlenecektir. Bencmark testi ile ilgili taslak bir zaman planlaması yapılmış bulunmaktadır. Noktaların seçimi ve tesisi ile iletişim bağlantıları öalışmalarının Temmuz 2006 içinde, benchmark testlerinin de Ağustos ­ Eylül 2006 tarihlerinde yapılması kararlaştırılmıştır (Tablo 3). Tablo 3’de görülebileceği gibi her firmaya 12 günlük zaman ayrılmıştır. Bu sürenin aşağıdaki tarzda kullanımı planlanmıştır:
· Ağ­120 (4 gün) : ilk iki gün yerdeğişimi ve server konfigurasyona, 3. ve 4. günler test ölçüleri
· Ağ­90 (4 gün) : ilk iki gün yerdeğişimi ve server konfigurasyona, 3. ve 4. günler test ölçüleri
· Ağ­60 (4 gün) : ilk iki gün yerdeğişimi ve server konfigurasyona, 3. ve 4. günler test ölçüleri Test ile ilgili Türkçe ve İngilizce ayrıntılı bir rapor hazırlanmakta olup proje araştırmacılarına ve ilgili firmalara iletilecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 42 Tablo 6. Benchmark test takvimi NO YAPILACAK İŞLER 1 Yers eçimi ve Zemin Tesislerinin Yapım ı 2 ADSL ve/veya EDGE Bağlantıs ı 3 Statik GPS Ölç üleri ve Hesaplar 4 Jul (15­ 21) Jul (22­ 31) Aug (01­ 05) Aug (07­ 10) Aug (11­ 14) Aug (15­ 18) Aug (20­ 23) Aug (24­ 27) Aug (28­ 31) Sep (02­ 05) Sep (06­ 09) Sep (10­ 13) Sep (14­ 17) Sep (18­ 21) Sep (22­ 25) Sep (26­ 29) Sep (29­ 01) Firma­1 Testleri a) AĞ­120 Testleri b) AĞ­90 Testleri c) AĞ­60 Testleri 5 Firma­2 Testleri a) AĞ­120 Testleri b) AĞ­90 Testleri c) AĞ­60 Testleri 6 Firma­3 Testleri a) AĞ­120 Testleri b) AĞ­90 Testleri c) AĞ­60 Testleri 7 Firma­4 Testleri a) AĞ­120 Testleri b) AĞ­90 Testleri c) AĞ­60 Testleri
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 43 Oct (02­ 05) 1.8 İHALE YAPILMASI VE CORS TR SİSTEMİNİN KURULMASI Tablo 2’de gösterildiği gibi CORS TR tasarımı Ağustos 2006 sonuna kadar tamamlanmış olacaktır. Temmuz­Ağustos 2006 aylarında ise benchmark testleri yapılacaktır. Şartnamelerin hazırlanması ve firma seçimi de Kasım 2006 sonuna kadar tamamlanmış olacaktır. 1.8.1 Şartnamelerin Hazırlanması Şartnameler ­ CORS TR GPS referans istasyonlarıyla aksesuarlarını, ­ tüm ağın RTK/DGPS yönetimini karşılayacak CORS yazılımlarını, ­ referans istasyon zemin tesislerini, ­ kontrol merkezi kurulmasını. içerecektir. Eylül sonuna kadar sözkonusu şartnameler bitirilmiş olacaktır. 1.8.1.1 CORS Donanımları CORS TR donanımları ile ilgili teknik bilgiler Bölüm 2.2.2’’de verilmiştir. Temel olarak CORS alıcıları, anten, aksesuarlar ve iletişim araçlarını kapsayan CORS donanım şartnamesi, Eylül 2006 sonuna kadar bitirilecektir (Tablo 2). 1.8.1.2 CORS Yazılımları CORS TR yazılımları ile ilgili teknik bilgiler Bölüm 2.2.3’de verilmiştir. Temel olarak CORS kontrol merkezi ana paketiyle ek modülleri kapsayan CORS yazılım şartnamesi, Eylül 2006 sonuna kadar bitirilecektir (Tablo 2). 1.8.1.3 CORS İletişim Araçları CORS TR iletişim araçları ile ilgili teknik bilgiler Bölüm 2.2.4’de verilmiştir. Temel olarak telefon, GSM, ADSL, GRPS / EDGE ve radyoyu kapsayan CORS iletişim araçları şartnamesi, Eylül 2006 sonuna kadar bitirilecektir (Tablo 2). 1.8.1.4 CORS İstasyon Zemin Tesisleri CORS Referans istasyonları zemin tesisleri de sistemle birlikte ihale edilecektir. Zemin tesisleri ile ilgili şartnameler de Eylül 2006 sonuna kadar bitirilecektir (Tablo 2). 1.8.1.5 CORS TR Kontrol Merkezinin Kurulması CORS TR kontrol merkezi ile ilgili teknik bilgiler Bölüm 2.2.5’de verilmiştir. İKÜ Ataköy Yerleşkesi’nde kurulacak CORS kontrol merkezi şartnamesi Eylül 2006 sonuna kadar bitirilecektir (Tablo 2). Sözkonusu merkez, proje bitiminde TKGM ve HGK bünyesine aktarılacaktır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 44 1.8.2 Yeterlik ve Puanlama Kriterlerinin Belirlenmesi Benchmark test sonucu yeterlik alan firmalar ihaleye davet edileceklerdir. Sözkonusu test neticesinde 70 ve üstünde puan alan şirketler yeterlik almış olacaklardır. Yeterlik alan firmaların davet edileceği ihalede uygulanacak puanlama ölçütleri Tablo 7’de belirtilmiştir. Firmanın uluslararası CORS deneyim ve sistemleri, yurtdışındaki ve Türkiye’deki teknik gücü ve anahtar personeli, teknik yaklaşım ve metodları da teknik değerlendirmede gözönünde bulundurulabilecek ve tercihte etkili olabilecektir. Firmanın yurtdışındaki ve Türkiye’deki mali gücü de mali değerlendirmede gözönünde bulundurulabilecek ve tercihte etkili olabilecektir. Tablo 7. CORS TR puanlama kriterleri DEĞERLENDİRMELER Teknik Değerlendirme – Benchmark Test Puanı Mali Değerlendirme –Fiyat PUAN 10 90 1.8.3 İhale Yapılması İhale, İKÜ tarafından kendi ihale mevzuatına göre dışalım olarak yapılacaktır. Şartnamelerin hazırlanmasından sonra benchmark testinden yeterlik alan tüm firmalar ihaleye davet edilecek ve tekliflerini hazırlamaları için bir ay süre verilecektir. Tablo 2’de gösterildiği gibi, ihaleye davet Eylül­ Ekim 2006 tarihinde yapılacaktır. 1.8.3.1 İhalenin Değerlendirilmesi İKÜ mevzuatına göre teklifleri değerlendirmek üzere İKÜ’nde görevli 3 kişiden oluşan bir komisyon kurulacaktır. Komisyon Tablo 7’deki ölçütlere göre teklifleri değerlendirecek ve gerek görürse firmaları açık pazarlığa çağıracak ve böylece ihaleyi kazanan firma belirlenecektir. İhale değerlendirmesi ve sonuçlandırma Kasım­Aralık 2006 tarihinde tamamlanacaktır. 1.8.3.2 Sistemlerin Kabülü İhaleyi kazanan firma belirlendikten sonra sistemin peyderpey teslimi başlayacak ve ön kabulleri yapılacaktır. Teslim ve ön kabuller Aralık 2006 – Nisan 2007 tarihlerinde gerçekleşecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 45 1.8.4 CORS TR Sisteminin Kurulması İhaleyi kazanan firma önce İKÜ Ataköy Yerleşkesinde Kontrol Merkezinin kurulmasını başlatacaktır ve bunu 2006 yılı sonuna kadar tamamlayacaktır. Firma aynı zamanda CORS TR yürütücüsü ile birlikte koordinasyon içinde kademeli olarak CORS zemin tesislerini yapmaya ve CORS sistemini kurmaya başlayacaktır. Tüm ülke genelinde CORS TR sisteminin kurulması Haziran 2007 sonuna kadar tamamlanmış ve kesin kabulleri yapılmış olacaktır. Firma İKÜ ile birlikte Mart 2008 sonuna kadar sistemin çalıştırılmasından sorumlu olacaktır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 46 2. ULUSAL DATUM DÖNÜŞÜMÜ CORS TR projesinin asıl amacı tüm ülke bazında RTK / DGPS hizmeti verecek CORS TR ağının kurulmasıdır. Projenin bir diğer amacı da yakın geçmişe kadar kullanlan ED50 datumu ile halen kullanılan ITRFyy datumu arasında hücresel dönüşüm parametrelerinin belirlenmesi ve dönüşüm probleminin kesin çözümüdür. Bölüm 2.1.4’de belirtildiği gibi, arzu edilen duyarlıkta (yaklaşık 0.3 m) dönüşüm parametrelerini hesaplamak için yaklaşık 30 km aralıklardaki ED50 noktalarında ITRFyy koordinatlarına gereksinim bulunmaktadır. Ulusal datum dönüşümü ile ilgili çalışmalar ve tahmini süreleri Tablo 8’de gösterilmiştir. Tablo 8. Ulusal datum dönüşümü iş takvimi 2.1 MEVCUT GPS ÖLÇÜLERİNİN DERLENMESİ 1997­2001 yılında TUTGA’nin tesisisnden bu tarihe kadar başta TKGM olmak üzere HGK, İller Bankası, İBB vb kuruluşlar yerel dönüşüm amacıyla birçok ED50 noktasında ITRFyy koordinatlarını belirlemiştir. Görev dağılımına göre TKGM’nden bir yetkili gözetiminde proje ekibimiz ED50 noktalarındaki mevcut GPS ölçülerini derleyecek ve CORS TR kapsamında kullanıma hazırlayacaktır. Bu çalışma Temmuz 2006 tarihinde başlayacak ve yeni ölçülerin planlandığı Şubat 2007 sonuna kadar devam edecektir. 2.2 YENİ GPS ÖLÇÜLERİ YAPILMASI Yaklaşık 30 km aralıklarda ortak nokta düşüncesiyle ve mevcut GPS ölçüleri dağılımı gözönünde bulundurularak yeni GPS ölçüleri planlaması yapılacaktır. CORS TR sisteminden yararlanarak Mart 2007 ve Şubat 2008 tarihleri arasında ilave GPS ölçüleri yapılacak ve tüm ülke bazında datum dönüşümü için mümkün olduğu kadar homojen dağılımlı ortak noktalar tesis edilmiş olacaktır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 47 2.3 HÜCRESEL DÖNÜŞÜM PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ Ülke genelinde ED50 ve ITRFyy koordinatları belirlenen ortak noktalar kullanılarak en uygun hücresel dönüşüm parametreleri belirlenecektir. Bölüm 2.1.4’de belirtildiği gibi, hücresel dönüşüm amacıyla kullanılabilecek çok farklı matematik modeller bulunmaktadır. Bunlardan bazıları şunlardır:
· Lineer regresyon (lineer regression)
· Minimum eğiklik yüzeyi (minimum curvature surface)
· İnce plaka parabolleri (thin plate splines)
· Stokastik modeller – kolokasyon (stochatic models – collocation)
· Diğerleri Prof. Dr. Tevfik Ayan ve Prof. Dr. Rasim Deniz gözetiminde proje araştırma ekibi Türkiye hücresel datum dönüşümü çalışmalarını yürütecek ve en uygun matematiksel modeli belirleyecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 48 3. CORS TR ARAŞTIRMALARI VE SUNULACAK HİZMETLER CORS TR projesi, uygulamalı bir araştırma projesi olup hem araştırmalar yapılacak hem de RTK/DGPS konumbelirlenmesiyle datum dönüşümüne hizmet verecektir. Bu çerçevede yapılacak çalışmalar ve peryodlar Tablo 9’da gösterilmiştir.. Tablo 9. CORS TR kapsamında yapılacak araştırmalar ve sunulacak hizmetler 3.1 CORS TR ARAŞTIRMALARI Proje, başlangıcından sonuna kadar, bilimsel araştırmaları ve geliştirmeleri beraberinde getirmektedir. Sözkonusu AR­GE çalışmaları, özellikle aşağıdaki konuları içerecektir: 1. GPS uydularına ilave olarak GLONASS ve GALILEO uydularının kullanılması durumunda statik ve RTK/DGPS konum belirlenmesindeki etkiler, 2. CORS ağ ilkesiyle hata kaynaklarının modellenmesi, mevcut modellerin analizi ve yeni modellerin geliştirilmesi, 3. CORS­TR kapsamında atmosfer parametrelerinin belirlenmesi ve meteorolojik tahminlere etkilerinin araştırılması, 4. ülke genelinde tektonik plaka hareketlerinin izlenmesi ve depremlerin önceden belirlenmesi çalışmalarında değerlendirilmesi, 5. ED50 datumundan ITRFyy datumuna geçiş modellerinin araştırılması ve geliştirilmesi. Proje konusunun kapsadığı başlıca uzmanlık alanları aşağıda verilmektedir:
· Uzay mekaniği ve Jeodezik uydu teknikleri ,
· GPS teknolojileri,
· Sabit GPS referans istasyonları ve RTK/DGPS fonksiyonlu sabit GPS referans istasyonları,
· Datum dönüşümleri,
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 49 · GPS hata kaynakları ve modellemeler,
· İletişim, programlama ve Internet. 3.1.1 Atmosferik Araştırmalar ve Modellemeler GPS sinyalleri atmosferi (troposfer ve iyonosfer) geçerken gecikmeye uğramaktadırlar. GPS ile duyarlı konum belirleyebilmek için atmosferin uygun bir yaklaşımla modellenmesi ve parametrelerin belirlenmesi gerekmektedir. İşte bu konuda İKÜ, İTÜ, YTÜ ve diğer üniversitelerden akademisyenlerin katılımıyla kapsamlı bir araştırma başlatılmış bulunmaktadır. Bu araştırmada görev alan öğretim üyelerimizden bazıları aşağıdadır: Yrd. Doç. Dr. Kutsal BOZKURT Araş. Gör. Deniz BOZKURT Yrd. Doç. Dr. Zehra CAN Yrd. Doç. Dr. Mert ÇAĞLAR Yrd. Doç. Dr. R. Murat DEMİRER Prof. Dr. Kubilay KUTLU Yrd. Doç. Dr. Yaşar POLATOĞLU Doç. Dr. Ayşegül YILMAZ GPS sinyalinin atmosferde gecikmesi ve bu gecikme büyüklüğünün belirlenmesi meterologlara hava tahmini ve araştırmaları için değerli bilgiler sunmaktadır. CORS TR kapsamında bu konuda araştırmalar yürütülecektir. 3.1.2 Hücresel Datum Dönüşümü Bölüm 3.3’de sunulduğu gibi, CORS TR kapsamında tüm Türkiye genelinde ve yaklaşık 30 km aralıklardaki ED50 noktalarında GPS ölçüleri yapıldıktan sonra Türkiye için hücresel dönüşüm parametreleri belirlenecektir. 3.1.3 Deformasyonlar ve Plaka Hareketleri CORS TR projesi kapsamında CORS istasyonlarının konumları cm­duyarlık altında sürekli izlenebilecektir. Bu veriler bir deprem ülkesi olan ülkemiz için son derecede önemli bir veri oluşturacak; yerel ve plaka plaka haretlerinin incelenmesi, modellenmesi, depremlerin önceden belirlenmesi vb çalışmalara çok önemli katkıda bulunacaktır. 3.1.4 Diğer Araştırmalar (İletişim vd) Ülke genelinde iletişim baçta olmak üzere diğer birçok konuda da araştırmalar yürütülecektir. Bu konudaki çalışmalar Prof. Dr. Murat Taylı gözetimindeki bir proje ekibi tarafından yürütülecektir.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 50
3.2 SUNULACAK CORS TR HİZMETLERİ CORS TR aynı zamanda bir AR­GE projesi olup proje kapsamında yapılacak araştırmalara ilave olarak coğrafi konum gerektiren tüm çalışmalarda kullanıcılara fevkalade önemli hizmetler verilecektir. Bu hizmetlerin başında geleni, tüm yıl boyunca günün her anında kullanıcıların tek alıcıyla konumlarını belirlemesine olanak sağlamaktır. Diğer önemli bir hizmet de Türkiye genelinde geçerli datum dönüşüm parametrelerinin kullanıcılara sunulmasıdır. Bunlara ilave olarak tüm CORS GPS ölçülerinin kullanıcılara sunulması, statik ve hızlı statik hesaplar, hız vektörlerinin belirlenmesi projenin diğer hizmetleri arasında bulunmaktadır. 3.2.1 CORS TR Verilerinin Değerlendirilmesi, Statik ve RTK/DGPS Amaçlı Kullanımı CORS TR verileri CORS referans istasyonlarından gerçek zamanda kontrol merkezine aktarılacaktır. Bu veriler RTK/DGPS hizmetleriiçin anında değerlendirileceği gibi post­processing hesaplamalar için RINEX 2.11 formatında ftp sitesinde depolanacaktır. Böylece kullanıcılar sözkonusu verilerden RTK/DGPS ve post­processing amaçlı istifade edebileceklerdir. 3.2.2 CORS TR Verilerinin TUSAGA ve TUTGA ile Değerlendirilmesi CORS TR ağının mevcut TUTGA noktaları ile entegrasyonu yapılacaktır. Aslında her iki ağ da ITRFyy datumunda oldukları için entegrasyon kolay olacaktır. Entgrasyonda karşılaşılacak en önemli sorun zaman içinde TUTGA noktalarının maruz kaldığı deplasmanlardır. Sözkonusu deplasmanların global ve lokal bileşenlerinin belirlenmesi gerekmektedir. Bu amaçla yeterli sayıda TUTGA noktasında CORS TR ‘ye bağlı ölçüler yapılacak ve entegrasyon sağlanacaktır. Yukarıdaki çalışmalar projede çalışan bir HGK yetkilisinin gözetiminde proje araştırma ekibince yapılacaktır. 3.2.3 RTK/DGPS Düzeltmelerinin ve Dönüşüm Parametrelerinin Kullanıcılara Yayınlanması Daha önceki Bölümlerde belirtildiği gibi projenin amaçlarının başında Türkiye genelinde RTK/DGPS hizmetleri sunmak ve ED50 datumundan ITRFyy datumuna dönüşümü sağlamaktır. CORS TR RTK/DGPS düzeltmeleri kontrol merkezinde gerçek zamanda hesaplanıp RTCM 3.0 (yakın geleckte RTCM 3.1) formatında GSM / GPRS / EDGE ve NTRIP olarak RTK / DGPS konumlama için gezicilere yayınlanacaktır. Ayrıca, ED50’den ITRFyy datumuna dönüşüm parametreleri de RTCM mesajı veya Internet kanalıyla kullanıcıların hizmetine açılacaktır.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 51 3.2.4 Çalıştay Düzenlenmesi CORS TR tasarımından kurulumuna ve kullanımına kadar tüm safhaları konunun uzmanları ve kullanıcıları ile işbirliği içinde birlikte yürütğlmesi arzu edilmektedir. CORS TR çalışmalarını sunmak, görüş alışverişinde bulunmak ve işbirliği yapmak amacıyla projenin başında, ortası ve sonunda olmak üzere 3 çalıştay düzenlenmesine karar verilmiştir. İlk çalıştay 15 Mayıs 2006 tarihinde düzenlenmiştir. Bu çalıştaya, başta üniversitelerden ve manu kuruluşlarından olmak üzere 100’den fazla yetkili veya ilgili katılmıştır. Son derece başarılı geçen çalıştayda proje ayrınıtılı olarak tanıtılmış, dünyada mavcut uygulamalar ve sistemler dösterilmiş ve katılımcıların görüşlerin alınmıştır. Sözkonusu çalıştay ile ilgili ayrıntılı bilgiler ve sunumlar için http://cors­tr.iku.edu.tr sitesi ziyaret edilebilir. 3.2.5 CORS TR Web Sitesinin Kurulması CORS TR projesi çok geniş bir yelpazeye hitap etmektedir. Projenin tanıtımı, araştırmalar ve uygulamalar başta olmak üzere tüm etkinlikleri ile teknik ve idari bilgilerin sunumu için bir web sitesi kurulmasına karar verilmiştir. Halen kurulum aşamasında olan sitenin adresi http://cors­ tr.iku.edu.tr olup Temmuz 2006 itibariyle giriş sayfası Şekil 31, Türkçe ana sayfa Şekil 32 ve İngilizce ana sayfa da Şekil 33’de gösterilmiştir. Şekil 31. http://cors­tr.iku.edu.tr giriş sayfası
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 52 Şekil 32. http://cors­tr.iku.edu.tr Türkçe giriş sayfası Şekil 33. http://cors­tr.iku.edu.tr İngilizce giriş sayfası
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 53 4. CORS TR GÖREV DAĞILIMI VE İŞ TAKVİMİ CORS TR projesi çalışmalarını yürütmek üzere İKÜ başta olmak üzere diğer üniversitelerden ve ortak müşteri kurumlardan oluşan güçlü bir proje ekibi oluşturulmuştur. Bunların isimleri aşağıda verilmiştir. Projeye, akademik çevrelerden sürekli katılımların olduğunu ve proje çalışma ekibinin gittikçe güçlendiğini memnuniyetle ifade etmek gerekir. İKÜ Araştırmacıları Prof. Dr. Kamil EREN Prof. Dr. Turgut UZEL Prof. Dr. Murat TAYLI Yrd. Doç. Dr. Murat TÜRK Yrd. Doç. Dr. Yaşar POLATOĞLU Yrd. Doç. Dr. R. Murat DEMİRER Yrd. Doç. Dr. Mert ÇAĞLAR Öğr. Gör. Sevsen BAŞPINAR Öğr. Gör. Ahmet Yücel ÜRÜŞAN Öğr. Gör. Metin KAYA Araş. Gör. Mustafa TOKLUCU Araş. Gör. Seyhun KIPÇAK Araş. Gör. Ahmet Anıl DİNDAR Araş. Gör. Edip SEÇKİN Araş. Gör. Cumhur COŞGUN Y. Müh. İlhan TÜRKELİ Projeye Destek Veren Araştırmacılar Prof. Dr. Tevfik AYAN Prof. Dr. Rasim DENİZ Prof. Dr. Ergin TARI Prof. Dr. Kubilay KUTLU Doç. Dr. Ayşegül YILMAZ Yrd. Doç. Dr. Zehra CAN Yrd. Doç. Dr. Kutsal BOZKURT Araş. Gör. Deniz BOZKURT Ortak Müşteri Kurumların Araştırmacıları HGK Dr. Müh. Onur LENK Yük. Müh. Birol ALAS Doç Dr. Muzaffer KAHVECİ Dr. Müh. Ali KILIÇOĞLU Yük. Müh. Bahadır AKTUĞ Yük. Müh. Ayhan CİNGÖZ Yük. Müh. Orhan FIRAT Yük. Müh. Mehmet AÇIKGÖZ Yük. Müh. Şahin ÖZKAN Müh. Yasin ERKAN TKGM Müh. Nihat ŞAHİN Müh. Sedat BAKICI Dr. Müh. Orhan ERCAN Müh. Reşat ÜNAL Müh. Ömer SALGIN Müh. C. Alptekin TEZEL Müh. İbrahim CANKURT Müh. Serdar ERGÜNER
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 54 4.1 CORS TR GÖREV DAĞILIMI CORS TR büyüklüğü ve önemindeki bir projenin başarıyla yürütülmesi ve sonuçlandırılması için son derecede etkin bir organizasyon kaçınılmazdır. Bu nedenle uzmanlık alanlarına göre akılcı bir görev dağılımı yapılmış ve çalışma ilkeleri belirlenmiştir (Tablo 10). Buna göre; 1) Proje yürütücüsü olarak tüm çalışmaların yürütülmesi sorumluluğu Prof. Dr. Kamil Eren ’e aittir. 2) Tablo 6’da gösterildiği gibi projede 10 ana işkalemi mevcut bulunmaktadır. 3) Ana iş kaleminde çalışanlardan “ ana iş kalemi koordinatörü” sorumludur ve bunlar gelişmeleri proje yürütücüsüne rapor edeceklerdir. 4) Alt iş kaleminde çalışanlardan “ alt iş kalemi koordinatörü” sorumludur ve bunlar gelişmeleri ana İş kalemi koordinatörü’ne rapor edecektir. 5) Her bir alt iş kaleminde çalışan araştırmacı bu alandaki çalışmadan sorumlu olup bunlar gelişmeleri alt işkalemi koordinatörü’ne rapor edecektir. Tablo 10. CORS TR görev dağılımı X X X X X X X X X X X X X 1.0 ARAŞTIRMA, PLANLAMA VE GELİŞTİRMELER X 1.1 Literatür taraması X 1.2 Geliştirilmiş RTK modeli oluşturulması X 1.3 Ülke genelinde iletişim olanaklarının tesbiti 1.4 Sistemin tasarımı 1.5 Sabit istasyon yerlerinin belirlenmesi 1.6 Sabit istasyon verileri değerlendirme/entgrasyon araştırmaları 1.7 Hücresel dönüşüm tekniklerinin tesbiti 1.8 İstasyonun operasyonel gereksinimlerinin belirlenmesi X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X 1.9 Dünyadaki mevcut sistemlerin ve uygulamaların incelenmesi 1.10 RTK Kullanım stratejileri ve kullanıcı profillerinin incelenmesi 2.0 CORS TESİSLERİNİN YAPIMI (enerji, iletişim alt yapısı vd dahil) X X X X X X X X X X X X 3.0 CORS DONANIMLARININ SATIN ALINMASI 3.1 Donanım özelliklerinin belirlenmesi 3.2 Donanım şartnamelerinin hazırlanması 3.3 Donanım İhalesinin yapılması X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X 4.0 CORS AĞ / RTK YAZILIMININ SATIN ALINMASI 4.1 Yazılım özelliklerinin belirlenmesi 4.2 Yazılım şartnamelerinin hazırlanması 4.3 Yazılım İhalesinin yapılması X X 5.0 SABİT GPS REFERANS İSTASYONLARININ KURULMASI X X X X X X X 6.0 PROJENİN İZLEME, VERİ VE ANALİZ MERKEZLERİNİN KURULMASI 6.1 Donanım,yazılım temini ve CORS merkez laboratuvarının kurulması 6.2 Sabit istasyon verilerinin Statik ve RTK amaçlı kullanımı 6.3 Sabit istasyon verilerinin TUSAGA ve TUTGA ile değerlendirilmesi 6.4 Web sitesinin kurulması 7.0 SABİT GPS İSTASYON VERİLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ, KOORDİNAT VE HIZLARIN BELİRLENMESİ X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X 8.0 HÜCRESEL DÖNÜŞÜM PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ 8.1 ED50 noktalarında GPS ölçüleri derlenmesi ve yeni ölçülerin yapımı 8.2 Hücresel dönüşüm parametrelerinin BOHYY'ye uygun belirlenmesi 9.0 GERÇEK ZAMANLI RTK DÜZELTMELERİNİN VE DÖNÜŞÜM PARAMETRELERİNİN KULLANICILARA YAYINLANMASI 10.0 ÇALIŞTAY DÜZENLENMESİ X X X X X X X Ana işk alemi koordinatoru Alt işkalemi koordinatoru x Alt i şkalemi sorumlusu CORS TR Projesi Uygulama Raporu 55 Metin Kaya ­ MK TKGM X HGK X Kuresel ­ DO Engin Tarı ­ ET X X Rasim Deniz ­ RD Uzman­2 X Tevfik Ayan ­ TA Uzman­1 Anıl Dindar ­ AD Edip Seçkin ­ ES Erdal Coşkun ­ EC Murat Türk ­ MTÜ Mustafa Toklucu ­ MTO Ahmet Urusan ­ AU Sevsen Başpınar ­ SB Murat Taylı ­ MT Turgut Uzel ­ TU YAPILACAK İŞLER Kamil Eren ­ KE GÖREVLİLER
4.2 CORS TR İŞ TAKVİMİ CORS TR Proje süresi 24 ay olup detaylı bir çalışma takvimi aşağıdaki tabloda (Tablo 11) verilmektedir. Sözkonusu tablodan görülebileceği gibi iki yıl gibi bir sürede Türkiye’deki tüm coğrafi altlıklara temel oluşturacak ve yüksek teknoloji gerektiren bir sistem kurularak ülke genelindeki bütün coğrafi altlıkları bu sisteme aktarmak için gerekli dönüşüm modeli geliştirilecek ve proje ülkemizin coğrafi bilgi teknolojilerine geçişinde çok önemli bir katkıda bulunacaktır. Proje süresince 3 gelişme raporu hazırlanacaktır. Proje Destek Sözleşmesinin 8.1. maddesine göre projenin başlangıç tarihi 1 Şubat 2006 alınarak gelişme raporları 1 Ağustos 2006, 2 Şubat 2007 ve 1 Ağustos 2008 tarihlerinde sunulacaktır. Halbuki proje projenin gerçek başlangıç tarihi 8 Mayıs 2006 olup buna göre gelişme raporlarının aşağıdaki tarihlerde sunulması TÜBİTAK’a önerilmiş bulunmaktadır. 1. Gelişme Raporu : 08.10.2006 2. Gelişme Raporu : 08.05.2007 1. Gelişme Raporu : 08.10.2007
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 56 Tablo 11. Çalışma takvimi 2006 2007 2008
YAPILACAK İŞLER 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 1.0 ARAŞTIRMA, PLANLAMA VE GELİŞTİRMELER 1.1 Literatür taraması 1.2 Geliştirilmiş RTK modeli oluşturulması 1.3 Ülke genelinde iletişim olanaklarının tesbiti 1.4 Sistemin tasarımı 1.5 Sabit istasyon yerlerinin belirlenmesi 1.6 Sabit istasyon verileri değerlendirme/entgrasyon araştırmaları 1.7 Hücresel dönüşüm tekniklerinin tesbiti 1.8 İstasyonun operasyonel gereksinimlerinin belirlenmesi 1.9 Dünyadaki mevcut sistemlerin ve uygulamaların incelenmesi 1.10 RTK Kullanım stratejileri ve kullanıcı profillerinin incelenmesi 2.0 CORS TESİSLERİNİN YAPIMI (enerji, iletişim alt yapısı vd dahil) 3.0 CORS DONANIMLARININ SATIN ALINMASI 3.1 Donanım özelliklerinin belirlenmesi 3.2 Donanım şartnamelerinin hazırlanması 3.3 Donanım İhalesinin yapılması 4.0 CORS AĞ / RTK YAZILIMININ SATIN ALINMASI 4.1 Yazılım özelliklerinin belirlenmesi 4.2 Yazılım şartnamelerinin hazırlanması 4.3 Yazılım İhalesinin yapılması 5.0 SABİT GPS REFERANS İSTASYONLARININ KURULMASI 6.0 PROJENİN İZLEME, VERİ VE ANALİZ MERKEZLERİNİN KURULMASI 6.1 Donanım,yazılım temini ve CORS merkez laboratuvarının kurulması 6.2 Sabit istasyon verilerinin Statik ve RTK amaçlı kullanımı 6.3 Sabit istasyon verilerinin TUSAGA ve TUTGA ile değerlendirilmesi 6.4 Web sitesinin kurulması 7.0 SABİT GPS İSTASYON VERİLERİNİN DEĞERLENDİRİLMESİ, KOORDİNAT VE HIZLARIN BELİRLENMESİ 8.0 HÜCRESEL DÖNÜŞÜM PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ 8.1 ED50 noktalarında GPS ölçüleri derlenmesi ve yeni ölçülerin yapımı 8.2 Hücresel dönüşüm parametrelerinin BOHYY'ye uygun belirlenmesi 9.0 GERÇEK ZAMANLI RTK DÜZELTMELERİNİN VE DÖNÜŞÜM PARAMETRELERİNİN KULLANICILARA YAYINLANMASI 10.0 ÇALIŞTAY DÜZENLENMESİ Ana işk alemi koordinatoru Alt işkalemi koordinatoru x Alt işkalemi sorumlusu CORS TR Projesi Uygulama Raporu 57 3 4 Kaynaklar Afonso A. J. Gago, Aspects and Motivation on 1st RTK NetworkNetwork in in Portugal, Portugal Army Geographic Institut, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Bagge Andreas, Wübbena Gerhard, Schmitz Martin, Benefits of State Space Modeling in GNSS Multi­ Station Adjustment, Geo++® GmbH, D­30827 Garbsen, Germany Bagge Andreas, Wübbena Gerhard, Schmitz Martin, Introduction into Real­Time Network Adjustment with Geo++ GNSMART, Geo++® GmbH, D­30827 Garbsen, Germany Bagge Andreas, GPS Real­Time Networking with Geo++ GNSMART, Geo++® GmbH, D­30827 Garbsen, Germany Bock, Y., Cecil, H., and Ida, M., The California CORS Program, CORS Users Forum, National Geodetic Survey, NOAA/NOS, Silver Spring, Maryland, April 19, 2002. Bosch Ernest, Operation issues and specifics of ICC, settings and interoperability. Institut Cartogràfic de Catalunya, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 BROWNJOHN, J.M.W., RIZOS, C., TAN, G.H., & PAN, T.C., Real­time long­term monitoring and static and dynamic displacements of an office tower, combining RTK GPS and accelerometer data, 1st FIG Int. Symp. on Engineering Surveys for Construction Works & Structural Eng., Nottingham, U.K., 28 June ­ 1 July, paper TS1.4, CD­ROM procs, 2004. C. Rizos, T. Yan, S. Omar, T. Musa, and D. Kinlyside, Implementing network­RTK: the SydNET CORS infrastructure, SatNav 2003, The 6th International Symposium on Satellite Navigation Technology Including Mobile Positioning & Location Serivces, Melbourne, Australia, 22–25 July 2003. Chen Xiaoming, Landau Herbert, Vollath Ulrich, New Tools for Network RTK Integrity Monitoring, Trimble Terrasat GmbH Chen Xiaoming, Vollath Ulrich, Landau Herbert, Sauer Knut, Will GALILEO/Modernized GPS Obsolete Network RTK?, Trimble Terrasat GmbH Chisholm Gary, Virtual Reference Station (VRSTM) Systems for Improved Efficiencies in Port Operations, Trimble Marine Survey Segment Cruddace Paul, "Repeater Device" ­Special communication solution for the field, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 De MOEGEN Nicolas, Leica Geosystems Reference Network solutions, Istanbul, 2006. Eren K., Uzel T., "CORS­TR (Türkçe / English)", 1. Çalıştay, 15 Mayıs 2006, İKÜ, İstanbul.. Eren K., Uzel T., "GPS Ölçmeleri", Text Book (in Turkish), August 1995, Yildiz University, Istanbul. Eren K., "The Establishment of Saudi CORS and SGD­2000 Geodetıc Network", 2005, Ministry of Municipal and Rural Affairs, Saudı Arabia. Euler, H­J., Keenan, C.R., Zebhauser, B.E. and Wuebbena, G. (2001) "Study of a Simplified Approach in Utilizing Information from Permanent Reference Station Arrays", ION GPS 2001, September 11­14, 2001, Salt Lake City, UT. Euler, H­J., Zebhauser, B.E., Townsend, B.R. and Wuebbena, G. (2002) "Comparison of Dif­ferent Proposals for Reference Station Network Information Distribution Formats", ION GPS 2002, September 24­27, 2002, Portland, OR.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 58 Euler, H­J. and Zebhauser, B.E. (2003) "The Use of Standardized Network RTK Messages in Rover Applications for Surveying", ION NTM 2003, January 22­24, 2003, Anaheim, CA. Euler, H­J., Seeber, S., Zelzer, O., Takac, F., and Zebhauser, B.E. (2004) "Improvement of Positioning Performance Using Standardized Network RTK Messages", ION NTM 2004, January 26­28, 2004, San Diego, CA. Gerhard Wübbena, Andreas Bagge, Martin Schmitz, Network−Based Techniques for RTK Applications, GPS JIN 2001, GPS Society, Japan Institute of Navigation, November 14.−16., 2001, Tokyo, Japan. Gerhard Wübbena, Martin Schmitz, Andreas Bagge, GNSMART Irregularity Readings for Distance Dependent Errors, Geo++ Gesellschaft für satellitengestützte geodätische und navigatorische Technologien mbH, D­30827 Garbsen, Germany, July 22, 2004 Hamilton Jeff, GNSS Infrastructure Business Review, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Hua Liao, VRS Network in Chengdu, China, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Jochem Lesparre, NETPOS (Netherlands Positioning Service), A Real Time Kinematic GNSS Network for Governmental Authorities of the Netherlands, 2006. Jonsson Bo, Hedling Gunnar, Wiklund Peter and Frisk Anders, SWEPOS Services –status, applicationsand experiences, Lantmäteriet National Land Survey of Sweden, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Kolb Peter F., Chen Xiaoming, Vollath Ulrich, A New Method to Model the Ionosphere across Local Area Networks, Trimble Terrasat GmbH Kolb Peter, Advanced Ionospheric Modeling, Trimble Terrasat, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Krantz Eric and Riley Stuart, GPS Antenna Design and Performance Advancements: The Trimble Zephyr, Trimble GPS Engineering and Construction Group, Sunnyvale, California, USA. Lachapelle G., P. Alves, Multiple Reference Station Approach: Overview and Current Research, Journal of Global Positioning System, Vol. 1, No. 2:133­136, 2002. Landau Herbert, How GNSS Modernization Affects the Future of Network RTK, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Landau Herbert, Vollath Ulrich, Chen Xiaoming, Virtual Reference Station Systems, Journal of Global Positioning Systems (2002) Vol. 1, No. 2: 137­143. Landau H., U. Vollath, and X. Chen, Virtual Reference Stations versus Broadcast Solutions in Network RTK – Advantages and Limitations, Proceedings of GNSS 2003–The European Navigation Conference, Graz, Austria, April 22­25, 2003. Landau H., U. Vollath, and X. Chen, Virtual Reference Station Systems, Journal of Global Positioning System, Vol. 1, No. 2:137­143, 2002. Landau H., U. Vollath, A. Deking, and C. Pagels, Virtual Reference Station Networks – Recent Innovations by Trimble, Proceedings of GPS symposium 2001, Tokyo, Japan, November 14­ 16, 2001. Leica Geosystems, GPS Reference Stations and Networks, An introductory guide. Leica GRX1200 Series, Leica GPS Spider, Setting the Standard for GPS Networks, Leica GPS Spider Complete Reference Station Solution.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 59 LENZ Elmar, Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP) – Application and Benefit in Modern Surveying Systems, Trimble GmbH Germany Lindstrot Walter, Brünner Andreas, Dick Hans­Georg, Trautvetter Christian, Moosdorf Grit, Some remarks from SAPOS Operators using GPSNet, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Liren Huang, Tianjin VRS Network, First Crust Monitoring and Application, Center of China Earthquake Administration, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Mader Gerald L., A Geodesist’s View of the Ionosphere, National Geodetic Survey, Silver Spring, MD, 2005. McGowan S., Feature: Ohio DOT's VRS Network: Building the Nation's First Statewide RTK GPS Infrastructure, Professional Surveyor, December 2004 Volume 24, Number 12. MUSA. T.A., LIM, S., & RIZOS, C., Low latitude troposphere: A preliminary study using GPS CORS data in South East Asia, U.S. Institute of Navigation National Tech. Meeting, San Diego, Calıfornıa, 24­26 January, 685­693, 2005. NADCON ­ North American Datum Conversion Utility, NOAA Technical Memorandum NOS NGS­50, USA National Geodetic Survey, Guidelines for New and Existing Continuously Operating Reference Stations (CORS), National Ocean Survey, NOAA, Silver Spring, MD 20910, December 2005 NGS, The US Continuously Operating Rerenece Stations (CORS) Project, NOAA, USA. http://www.ngs.noaa.gov/CORS/ Odalovic Oleg, Nation­Wide Trimble VRS system in Serbia, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Pugh N., Scalable GPS Infrastructure: The Building Blocks of Tomorrow, Trimble Rizos, C, Network RTK Research and Implementation – A Geodetic Perspective, Journal of Global Positioning System, Vol. 1, No. 2: 144­150, 2002. ROBERTS, C., ZHANG, K., RIZOS, C., KEALY, A., GE, L., RAMM, P., HALE, M., KINLYSIDE, D. & HARCOMBE, P., An investigation of improved atmospheric modelling for large scale high­ precision positioning based on GNSS CORS networks in Australia, Journal of GPS, 3(1­2), 218­225, 2004. RTCM, (2005) "Supplement Number 1 To RTCM Recommended Standards For Differential GNSS (Global Navigation Satellite Systems) Service Version 3.0", Document Number RTCM Paper 079­2005­SC104­383, Radio Technical Commission For Maritime Services, 5 May 2005. Sauer Knut, Vollath Ulrich, Amarillo Francisco, Three and Four Carriers for Reliable Ambiguity Resolution, Trimble Terrasat GmbH. Swisstopo , Integrity Monitoring in a VRS Network ­ Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Talbot N., G. Lu, and T. Allison, Broadcast Network RTK – Transmission Standards and Results, Proceedings of the 15th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, Portland, Oregon, USA, September, 2002. Thales, GPS Referans İstasyonları, Skala ­ Thales. Thales, iCGRS System, Internet­Enabled Geodetic Reference System, Thales. Thales, Thales Navigation, Martec et Geo++ presentation, 2006.
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 60 Tötterström Seppo, VRS RTK­NETWORK SERVICE in Finland, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Vassena Giorgio, The VRS GPS Net DEMO NETWORK IN NORTH ITALY Uni ersitàdegli, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Verheijen Ronald, Topcon GNSS Technology, Topcon Europe Positioning, 15 May 2006, Istanbul Vollath Ulrich V, Patra Richard, Chen Xiaoming, Landau Herbert, Allison Timo, GALILEO/Modernized GPS: A New Challenge to Network RTK, Trimble Terrasat GmbH, Germany Vollath Ulrich, Landau Herbert, Chen Xiaoming, Doucet Ken, Pagels Christian, Network RTK Versus Single Base RTK ­Understanding the Error Characteristics, Trimble Terrasat GmbH, Hoehenkirchen, Germany Vollath Ulrich, Sauer Knut, FAMCAR Approach for Efficient Multi­Carrier Ambiguity Estimation, Trimble Terrasat GmbH. Vollath U., A. Deking, H. Landau, C. Pagels, and B. Wagner, Multi­Base RTK Positioning using Virtual Reference Stations, Proceedings of the 13th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, Salt Lake City, Utah, USA, September, 2000. Vollath U., A. Deking, H. Landau, and C. Pagels, Long Range RTK Positioning using Virtual Reference Stations, Proceedings of the International Symposium on Kinematic Systems in Geodesy, Geomatics and Navigation, Banff, Canada, June, 2001. Vollath U., H. Landau, and X. Chen, Network RTK versus Single Base RTK – Understanding the Error Characteristics, Proceedings of the 15th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, Portland, Oregon, USA, September, 2002. Vollath U., H. Landau, and X. Chen, Network RTK – Concept and Performance, Proceedings of the GNSS Symposium, Wuhan, China, November, 2002. Vollath Ulrich, Brockmann Elmar, Chen Xiaoming, Troposphere: Signal or Noise?, Trimble Terrasat GmbH. Vollath Ulrich, The Factorized Multi­Carrier Ambiguity Resolution (FAMCAR) Approach for Efficient Carrier­Phase Ambiguity Estimation, Trimble Terrasat GmbH, Germany Waese Christian, NTRIP –Purpose and Perspectives, Federal Agency for Cartography and Geodesy(Bundesamt für Kartographie und Geodäsie, BKG)Frankfurt am Main, Germany, Trımble Users Conference, Munich, 30­31 May, 2006 Wanninger L., The Performance of Virtual Reference Stations in Active Geodetic GPS­networks under Solar Maximum Conditions, Proceedings of the National Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GPS/1999 (September 1999, Nashville, USA), 1419 – 1427, 1999. Wübbena Gerhard, Schmitz Martin, Bagge Andreas, Precise Kinematic GPS Processing and Rigorous Modeling of GPS in a Photogrammetric Block Adjustment, Geo++® GmbH, D­ 30827 Garbsen, Germany Wübbena Gerhard, Schmitz Martin, Bagge Andreas, PPP­RTK: Precise Point Positioning Using State­Space Representation in RTK Networks, Geo++, Gesellschaft für satellitengestützte geodätische und navigatorische Technologien mbH, D­30827 Garbsen, Germany Wübbena Gerhard, Bagge Andreas, Schmitz Martin, Network−Based Techniques for RTK Applications, Geo++®, D−30827 Garbsen, Germany
CORS TR Projesi Uygulama Raporu 61