Bildiri PDF

171
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
Ekim Makinalarında Toprak Nemine Duyarlı Otomatik Derinlik Ayar Düzeni Prototipi*
(1)
Erdem Aykas(1)
Bülent Çakmak(1)
Ahmet Ersin Altınel (1)
Ege Üniversitesi, Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları Bölümü, 35100-Bornova /İzmir
ÖZET
Bu araştırmada; toprak mineral maddelerinin ve toprak neminin, toprak elektrik iletkenliği üzerine etkisi
araştırılmış ve tohumları uygun nemin bulunduğu derinliğe ekebilen otomatik derinlik ayar düzenine sahip bir
prototip geliştirilmiştir. Prototipte AT89C52 ve ULN2803 entegreleri kullanılmıştır. Sistemin programlanması
“Assembler” dilinde yapılmıştır.
İncelenen toprak örneklerinde toprak elektriksel iletkenliğinin toprak nemiyle ilişkili olduğu
belirlenmiştir. Denemelerde uygun toprak nemi 4.6 kΩ direnç değeriyle tanımlanmıştır. Geliştirilen prototip
5-45 mm ekim derinliği aralığında hassas bir şekilde çalışmıştır. Ancak yüksek ilerleme hızlarında sistem
ayarlarının ilerleme hızına ve elektrotlar arası mesafeye bağlı kalarak tekrar yapılması gerekmektedir.
Anahtar Kelimeler: elektriksel iletkenlik, prototip, , ekim derinliği
The Prototype of Seed Driller Powered with Automatic Depth Controller Unit based
on Soil Moisture
ABSTRACT
In this study, the effects of soil minerals and moisture on electrical conductivity of the soil were
examined. A prototype was developed to plant the seed at a depth where soil moisture is at appropriate level.
AT89C52 and ULN2803 integrates were used in the prototype. A computer program was written in “Assembler”
language to computerize the system.
According to the findings from soil samples, there was found direct relationship between moisture and
electrical conductivity of the soil. The suitable soil moisture level was simulated at 4.6 kΩ resistance. The
prototype, developed at department of Agricultural Machinery, Faculty of Agriculture, Ege University, worked
good at 5-45 mm depth levels sensitively. But, system should be readjusted according to the forward speed and
distance between electrodes when prototype is run at high speeds.
Keywords: electrical conductivity, prototype, drilling deep
GİRİŞ
Ekim işleminde tohumun uygun nemin
bulunduğu derinliğe bırakılması, bırakılan tohumun
toprakla temasının iyi bir şekilde sağlanması, tohumun
çimlenebilmesi için hayati önem taşımaktadır. Bu
koşullar sağlandığı takdirde tohum toprak içerisindeki
generatif
gelişimine
başlayıp
bu
gelişimi
sürdürebilecektir. Tohumun çimlenebilmesi için
yeterli toprak sıcaklığına su ve havanın oksijenine
ihtiyaç vardır. Çimlenen tohumun ve toprak yüzeyine
çıkan genç fidenin iyi bir şekilde gelişebilmesi, toprak
sıcaklığı, toprak nemi, toprak fiziksel yapısı gibi
çevresel etkenlere doğrudan bağlıdır ( Bowen, 1966 ).
Ekim derinliği, yukarıda sözü edilen isteklerin
optimum olduğu koşulların oluştuğu yer olmalıdır.
Genel bir kural olarak, ekim derinliğinin arttırılması
topraktaki nemden faydalanmayı garanti altına alır.
Çok derin ekim, tohumun oksijen alımını tehlikeye
sokar ve genç fidenin toprak yüzeyine çıkma şansı
azalır (Önal vd., 1995).
Toprak nemi, ekim yapılan toprağın her
bölgesinde farklı değerler gösterebilir. Toprak
neminin
belirlenmesinde,
toprağın
elektriksel
iletkenliğinden faydalanılmaktadır (Sabir, 1979).
Bu çalışmada söz konusu fiziksel özelliklerden
yararlanılarak tohumu istenilen nemdeki uygun
derinliğe bırakan bir gömücü ayak prototipi
oluşturulmuştur.
Ekim makinalarında böyle bir yöntem ve
sistemin uygulanması, ekimde hassas tarıma giriş
olarak da değerlendirilebilir. Günümüz teknolojisi ile
toprağın elektriksel iletkenlik haritalarının çıkarılması
mümkündür Oluşturulan bu haritalar sayesinde ilgili
tarım alanlarının nem içeriği hakkında bilgi
toplanabilmektedir. Tohumun toprakta uygun nemin
bulunduğu bölgeye yerleştirilmesi, gereksiz yere
derine ekimin önüne geçecek veya aşırı yüzeysel ekim
nedeniyle kuruda kalan tohumun çimlenmeme riskini
ortadan kaldıracaktır.
Toprağın
elektriksel
iletkenliği
toprak
minerallerinin toprak içerisindeki miktarına, toprağın
strüktürüne ve toprak nemine göre değişiklik gösterir.
Genelde kumlu toprakların iletkenliğinin az, tınlı
*Bu çalışma E.Ü.Ziraat Fakültesi Araştırma Fonu tarafından desteklenen Zir.Müh. Ahmet Ersin Altınel’in hazırladığı E.Ü.
Fen Bilimleri Enstitiüsü Yüksek Lisans Tezinin bir bölümünü içermektedir.
172
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
toprakların orta ve ağır bünyeli toprakların ise yüksek
olduğu söylenebilir (Anonim 1996).
Toprak bünyesi, toprak mineral madde içeriği
ve toprak nemi, toprağın elektriksel iletkenliğine
(Electrical Conductivity, EC) etki etmektedir. Bu
paramterelere dayalı olarak toprak elektriksel
iletkenlik (EC) haritaları çıkarılabilir. Bu amaçla farklı
sistemler geliştirilmiştir. “Veris” teknolojisi bu
konuda en yaygın kullanılan sistemlerden birisidir.
Sistem ile belirli derinliklerde (0-91 cm) toprağın
elektriksel iletkenliğinin ölçümleri yapılabilmektedir.
Yapılan çalışmalarda toprak elektriksel iletkenlik
haritaları ile verim haritaları ilişkisi ortaya
konulmuştur (Anonim 2000). Veris teknolojisiyle
toprak
elektriksel
iletkenlik
haritalarının
çıkarılmasında kullanılan “Veris Profiler 3000” tipi bir
makine gösterilmiştir (Şekil 1).
V
H
=
z α +1
H : Nem ölçerin kazancı (V/cm)
α : Nem ölçer zaman sabiti (ms)
V : Nem ölçer çıkış voltajı (V)
Yukarıda bahsi geçen formüller, John Deere
7100 Maxmerge TM ekim makinası ile yapılan
denemelerde elde edilmiştir. Ekim derinliğini
ayarlamak için çift diskli çizi açıcılar ve iki farklı
çapta tekerlek kullanılmıştır (Weatherly vd. 1997).
MATERYAL ve YÖNTEM
Bu çalışmada tasarlanan prototip için temel
verileri elde etmek amacıyla topraktaki farklı mineral
maddelerin ve farklı toprak bünyelerinin, toprak
elektriksel iletkenliğine etkileri araştırılmıştır. Bu
amaçla değişik bölgelerden alınan 8 farklı toprak
örneği üzerinde elektriksel geçirgenlik ölçümleri
yapılmıştır. Kullanılan toprak bünyeleri ve mineral
madde içerikleri çizelge 1’de gösterilmiştir.
Çizelge 1. Toprak bünyeleri ve mineral madde
içerikleri
Şekil 1. Veris teknolojisinin uygulanışı.
Bowen (1966) ekim derinliğinin, farklı
tohumlar için ±0.3 cm hassasiyetle 1.3 ile 7.6 cm
arasında olmasının, çimlenme ve filiz çıkışı açısından
uygun olabileceğini bildirmiştir. Daha sonra Bowers
ve ark. (1975) ve Sabir (1979), toprak elektriksel
direncinin
ekim
derinliğinin
ayarlanmasında
uygulanıp uygulanamayacağını saptamak için bir dizi
araştırma yürütmüşlerdir. Sabir, toprak nem içeriğinin
%4 ten %22 ye çıkmasıyla gerilim değerinin 13.4 V
tan 0.5 V a indiğini bildirmiştir. Sonuçta bu verilerden
yola çıkılarak sistem ile ilgili bazı parametreler ve
eşitlikleri elde etmişlerdir. Bu eşitliklerden bazıları
aşağıda verilmiştir.
Toprak elektriksel iletkenliğini ölçen kapalı iç
devre için;
V
H=
X
V : Sistem çıkış voltajı (V)
X : İletken Makaralar arası mesafe (cm)
H : Sistem geri dönüşüm kazancı (V/cm)
Toprak elektriksel iletkenliğini ölçen kapalı dış
devre için;
z
K=
yc
z : Derinlik (cm)
yc : Silindir piston konumu (cm)
K: Bağlantı kazancı (cm/cm)
Toprak Tipleri
Mikro elementler (ppm)
Fe
Zn
25.08 (i)
13.30 (i)
Kumlu tın
10.60 (i)
8.36 (i)
5.32 (o)
Killi tın
7.36 (o)
Kumlu killi tın 11.40 (i)
Kumlu kil
10.26 (i)
(i)= İyi
(o)= Orta
2.27 (i)
0.62 (o)
5.35 (i)
0.33 (k)
0.59 (o)
0.61 (o)
0.71 (o)
0.36 (k)
Cu
Mn
3.23 (i) 13.86 (i)
2.75 (i) 8.49 (i)
1.66 (o) 10.65 (i)
1.50 (o) 1.87 (k)
1.54 (i) 4.86 (i)
2.21 (i) 1.67 (o)
2.08 (i) 8.43 (i)
1.66 (i) 7.80 (i)
(k)= Kötü
Toprak örnekleri 2 mm lik elekten geçirilmiş ve
mineral madde içerikleri ile bünye analizleri Ege
Üniversitesi Ziraat Fakültesi Toprak bölümü
laboratuarlarında yapılmıştır.
Örnek olarak alınan toprakların nem
içeriklerinin eşit olması için etüvde 105 C° de 24 saat
tutulmuş, daha sonra % 25 nem içeriği sağlanacak
şekilde, ağırlık yöntemine göre su ilave edilerek
toprağın istenilen nem düzeyine çıkması sağlanmıştır
(Altınbaş vd., 1990).
Çalışmada
kullanılan
toprakların
nem
düzeylerine bağlı elektriksel iletkenliğin belirlenmesi
amacıyla, toprağa belirli bir gerilim değeri (DC 5 V)
uygulanarak topraktaki direnç değerleri ölçülmüştür.
Ölçümler, toprağa sokulan elektrotlar arası mesafe
10 mm, 20 mm ve 30 mm olacak şekilde yapılmıştır.
Böylece topraktaki neme bağlı elektriksel dirençten
faydalanarak prototipin oluşturulması için gerekli bazı
temel parametreler elde edilmiştir.
Şekil 2. Nem algılayıcı ayak.
173
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
Prototipin tasarımı sırasında en kritik eleman
toprak nemini ölçen ayaktır. Ayak, direnç (resesif)
yöntemine dayanarak ölçüm yapmaktadır. Ölçümün
sağlıklı bir şekilde yapılabilmesi için nem ölçerin
toprakla temasının iyi olması ve ölçüm uçları arası
mesafelerin uygun tasarlanması gerekmektedir. Bu
amaçla E.Ü. Z.F.Tarım Makinaları Bölümü
laboratuvarlarında özel bir kalıp kullanılarak
polyesterden üretilen, üzerinde paslanmaz çelik
iletkenlerin bulunduğu nem algılayıcı ayak
kullanılmıştır (Şekil.2.) .
Toprakta ölçülen nem oranına göre değişen
direnç değerlerinden elde edilen temel veriler
kullanılarak kontrol devresi oluşturulmuştur.
Kontrol devresi, sistemin en önemli parçasıdır.
Devre iki kısımdan oluşmaktadır. Birinci kısım, ekici
ayağın hareket etmesini sağlayacak olan step (adım)
motorun çalışmasını sağlayan devre, ikinci kısım ise
sistemin kontrol edildiği ana (işlemci) devresidir. Bu
iki devre ayrı tasarlanıp üretilmesine rağmen birbiri ile
bağlantılı ve eş uyumlu olarak çalışmaktadır (Şekil 5).
Devrede, AT89C52 serisi mikroişlemci kullanmıştır
(Anonim 2000). Bu işlemci piyasada yaygın şekilde
kullanılan
ve
değişik
program
dillerinde
programlanabilen bir işlemcidir (Şekil 3).
Sistemde kullanılan diğer işlemci ise ULN2803
tipi bir entegredir ve her iki devrede de kullanılmıştır
(Şekil 4). Bu entegreler sabit olup modelleri,
kullanılacak olan giriş ve çıkış akımlarına göre
belirlenmektedir (Anonim 2000).
Tohumun bırakılacağı derinliğin ayarlanması
amacıyla ekici ünitenin aşağı yukarı hareketi bir adım
motorla sağlanmaktadır. Adım motorlar adım esasına
göre çalışan ve belirli amaçlar için programlanarak
kullanılan motorlardır (Şekil.6) (Anonim 2000).
Sistemde, 5V-1A ve dönme açısı (her adımda) 1.8°
olan bir adım motor kullanılmıştır. Eğer alınacak yol
belli ise adım motor milinin ne kadar döneceği, açının
hesaplanmasıyla bulunmaktadır. Hazırlanan prototipte
ekici düzenin hareketi adım motor miline sabit olarak
bağlanmış kayış kasnak sistemiyle sağlanmıştır.
Kayışı döndüren kasnak çapı 20 mm dir.
Şekil 3. AT89C52 mikroişlemci.
Şekil 4. ULN2803 entegre.
174
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
Şekil 5. Prototipin derinlik ayar düzenine ait elektronik devre şeması 1) AT89C52 mikro işlemci 2)
ULN2803 entegre 3) Nem ölçer ölçüm uçları 4) Trafo 5) Adım motor.
katmanda karşılaşmış ve ekimi gerçekleştirilmiş
olmasıdır. İstenilen nem değeri daha alt istasyonlarda
saptanmış ise sistem bunu hesaplayarak uygun
derinliğe adım motor tarafından indirilmektedir.
Şekil 6. Step (Adım) Motor (Adım=1.8°).
Hesaplanan açılar 1.8°ye bölünerek adım
sayıları aşağıdaki eşitlik yardımıyla bulunmuştur.
Bulunan bu adımlara göre işlemci programlanmıştır.
Sistemin programı Assembler dilinde yazılmıştır.
AT89C52 işlemci için yazılan ve sistemi çalıştıran
programın veri akış diyagramı Şekil 7’de
görülmektedir.
S = 2rπ
BULGULAR ve TARTIŞMA
Çalışmada kullanılan sekiz farklı bünye ve
mineral madde içeriğine sahip toprak örneğinde elde
edilen elektriksel iletkenlik verileri, akım şiddeti ve
α
360 o
S=: Alınacak yol (cm)
α=: Step motorun dönme açısı (1 adım=1.8°)
r=: Kasnak yarıçapı (cm )
Veri akış diyagramı incelendiğinde, işlemciden
ölçüm uçlarına gönderilen akımın şiddeti, ölçüm
uçlarındaki dirence bağlı olarak değişir. İstenilen nem
değeri hangi ölçüm kademesinde elde edilirse, adım
motor bulunduğu konumu da hesaplayarak belirlenen
kademeye kadar döndürülür. İstenilen nem değeri en
üst
ölçüm
kademesinde
mevcutsa
ekim
makinalarındaki gömücü ayağın görevini yapan
gösterge çubuğu adım motorun hareketiyle en üst
istasyona çekilir. Bunun anlamı, ekim makinasının
gömücü ayağının uygun toprak nemi ile en üst
Şekil 7. AT89C52 işlemcinin veri akış - işleme diyagramı.
175
direnç olarak ayrı ayrı değerlendirilmiştir. Prototipin
kontrol sisteminin programlanmasında elde edilen
değerler içinden uygun çalışma bölgesi çıkarılmış ve
1.0-2.45 mA aralığı sisteme tanıtılmıştır. Böylece
%17.4-%25.6 nem değeri aralığı uygun toprak nemine
ait değerler olarak öngörülmüştür (Şekil 8).
25,6
0,75
Toprak nemi (%)
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
6,7
5,6
5,0 100,0
11,0
0
3,15
454,5
100
200
300
400
500
Toprak nemi (%)
Direnç (kΩ)
17,4
0,22
11,0
5,6
0,05
0,00
Şekil.10 % 5.6-11.0 nem oranında saptanan direnç
değerleri.
2,45
Çalışma Bölgesi
1,0
0,73
0
1
2
Akım değeri (mA)
3
4
Şekil.8. % 5.6-25.6 nem oranında saptanan akım
değerleri.
Toprak nemi (%)
Prototipin çalışmasının gerçek koşullara
benzeştirilebilmesi için, toprakta direnç değerleri
belirlenmiş ve bu değerlere uygun
dirençler
kullanılarak nem algılayıcı ayağın çalışma etkinliği ve
programlanmış sistemin kararlılığı incelenmiştir.
Toprağın farklı nem değerlerine ait tüm direnç
değerleri incelenmiş alt ve üst değerler olarak Şekil 9
ve 10’da gösterilmiştir.
Prototipin elektronik bölümleri oluşturulduktan sonra
3-D Max™ modelleme programı kullanılarak sistemin
montaj modellemesi yapılmış ve buna göre prototip
üretilmiştir (Şekil 11).
22,7
2,0
17,4
Çizelge 2. Ekim derinliğine bağlı hesaplanan adım
sayıları
Ekim
Hesaplanan
Ölçüm kademesi
derinliği motor adım sayısıı
1. kademe ölçüm
5 mm
15,9 adım
2. kademe ölçüm
15 mm
47,8 adım
3. kademe ölçüm
25 mm
79,2 adım
4. kademe ölçüm
35 mm
111,5 adım
5. kademe ölçüm
45 mm
143,3 adım
Çalışma
Bölgesi
1,6
25,6
0
4,9
5
10
15
20
25
30
Şekil 11. Prototipin 3D-Max programıyla oluşturulmuş
montaj modeli.
Direnç (kΩ)
Şekil 9. % 17.4-25.6 nem oranında saptanan direnç
değerleri
Direnç
değerlerine
bakıldığında
nemin
artmasıyla direncin azaldığı görülmektedir. Bu
yaklaşımla çalışma bölgesi dikkate alınarak 4.6 kΩ
luk dirençler kullanılmış ve önceden belirlenmiş
uygun derinliklere yerleştirilerek prototipin çalışması
izlenmiştir.
Yazılan program yardımıyla belirlenen
derinliklerdeki direnç değerlerin okunması sağlanmış
ve adım motor istenilen adım sayısında hassas bir
şekilde hareket ettirilmiştir. Bu aralıklar, ekim
derinliğindeki kademeleri oluşturmaktadır. İlgili
kademelere göre hesaplanan değerler Çizelge 2’de
verilmiştir.
İşlevsel Özelliklerin Kontrolü
Programlama ardından sistemde yer alan nem
ölçüm ayağı üzerindeki beş adet istasyonun, belirlenen
toprak nem dirençleri dikkate alınarak eşdeğer
dirençlerle nem durumları tanımlanmış ve sistemin
çalışma doğruluğu ve programın kararlılığı kontrol
edilmiştir. Sistemin çalışma etkinliği aşağıdaki
parametrelere göre değerlendirilmiştir ;
(A), İstasyonların belirlenen nem oranlarında
doğru sinyal göndermesi; Uygun direnç değerlerine
temas sırasında ayağın üzerindeki alıcıların doğru
çalışması,
(B), Sistemin gönderilen sinyali algılaması;
Sistem üzerinde görsel olarak sistem çalışmasını
gösteren LED lambaların temas halinde olan istasyonu
tanımlanması,
(C),Algılanan sinyale tepki verilmesi; Uygun
nem durumunda sistemin adım motoru harekete
geçirmesi,
176
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
(D), Etki ve tepkinin aynı istasyonda görülmesi,
adım motorun temas olan istasyona kadar çalışıp söz
konusu istasyonun bulunduğu ekim derinliğinde
durdurulması,
(E), Bir istasyonda etki ve tepki arasında geçen
süre; Uygun toprak neminin bulunduğu istasyonla
temasın ardından adım motorun harekete geçirilme
süresi,
(F), En üst ve alt derinlikte yer alan istasyonlar
arasında hareket süresi; Ekici ayağın en alt
istasyondan en üst istasyona veya en üst istasyondan
en alt istasyona kadar durmadan hareket etmesi için
gereken süre,
(G), İlerleme hızlarına göre en uzak istasyonlar
arasında ekim yörüngesindeki değişim; Farklı ilerleme
hızlarında önceden belirlenen yörüngeyi izleme
yeteneği.
Yukarıda belirtilen ve bu araştırma kapsamında
dikkate alınan değerlendirme kriterlerinin sonuçları
Çizelge.3’te topluca verilmiştir.
Sistemin çalışması sırasında ekici ayağın
istasyonlar arasındaki önceden belirlenen hareket
yolları ile sistemin gömücü ayağının çalışması
izlenmiştir Prototipin gömücü ayağının beş farklı
yolda ilerleyerek ekim işlemi başarısı kontrol edilmiş
ve beş yörünge için de olumlu sonuç alınmıştır.
Çizelge 3. Sistemin çalışma etkinliğinin belirlenmesi
sırasında kullanılan parametreler ve tepkiler.
İstasyon⇒
⇓Parametre Sembolü
A
B
C
D
E
F
+Yeterli, oYetersiz
1
+
+
+
+
2
3
4
5
+ + + +
+ + + +
+ + + +
+ + + +
Etki ile aynı anda
2s
Ekim makinalarında toprak nemine duyarlı
otomatik derinlik ayar düzeni prototipi ilk
çalıştırıldığında bir nem ile karşılaşmadığı sürece
tepki vermemiştir. İşlemci, nem ölçerin iki ölçüm
istasyonu arasında meydana gelecek olan kısa devreyi
ortadan kaldırmak için akımı, ölçüm uçlarına ayrı ayrı
iletmektedir. İlerleme boyunca (ilerleme hızına bağlı
olarak) nemölçer, nemli bir ortama geldiğinde hangi
kademede nemi tespit ettiyse adım motoru tespit
edilen mesafe kadar döndürerek söz konusu derinliğe
götürmektir. Toprak katmanında aynı nem oranına
farklı derinliklerde temas sağlandığında sistem, toprak
yüzeyine en yakın istasyonu sekte ve gömücü ayağı
simgeleyen gösterge çubuğunu buraya sevk etmektedir
Denemelerle önceden belirlenmiş duyarlı olunacak
nem değeri için gerekli ayarlama, oluşturulan devre
üzerindeki tripot (ayarlı direnç) yardımıyla
ayarlanabilmektedir. Böylece önceden saptanan toprak
nem değerlerine bağlı uygun nem aralığı belirlenerek
sistem gömücü ayağının en doğru ekimi yapması
sağlanmaktadır. Sistemin çalışma refleksi düşük hızda
(0.5 m/s) yeterli düzeydedir. Ancak ilerleme hızının
artmasıyla
beraber
tohumun
uygun
neme
bırakılabilmesi için sistem hassasiyetinin nem
algılayıcı ayak ile ekici ayak arasındaki mesafeye ve
ilerleme hızına bağlı olarak yeniden ayarlanması
gerekmektedir.
Geliştirilen prototipin pnömatik veya hidrolik
güç kaynakları kullanılarak daha da geliştirilmesinin
gerektiği, sadece ekim tekniği için değil diğer tarımsal
işlemler sırasında farklı amaçlarla da kullanılabileceği
kanısına varılmıştır.
Araştırmacılar, bu çalışmaya desteğinden
dolayı E.Ü. Araştırma Fonuna, elektronik devrelerin
tasarımında yardımlarından dolayı Doç.Dr. Mustafa
ENGİN’e (Ege.Ünv.Ege MYO) teşekkür eder.
KAYNAKLAR
Altınbaş, Ü. Prof.Dr., 1990, Toprağın Elementel
Analizleri, Ege Üniversitesi Ziraat Fakültesi
Toprak Bölümü. 36-37 s.
Anonim, 1996, Site-Specifici Management Guidelines
http://www.ppi-Far.org/ ppiweb/ ppibase.nsf
/$webindex
Anonim, 2000, ULN2803 entegrelerin yapısı,
http://www.goblack.de/desy/digitalt/logikgatter
/uln_2803.htm.
Anonim,
2000,
Veris
Teknolojisi,
http://www.veristech.com/faq.htm, A division
of Geoprobe ® Systems, 601, N. Broadway,
Salina, Kansas, 67401:S 1-6.
Anonim,
2000,Step
motorların
yapısı,
http://www.automation.com.tw/product/sm
5686/sm5686e.htm.
Anonim,2000, AT89C52 mikroişlemcilerin yapısı,
http://www.atmen.com.
Bowen, H.D. 1966, Measurement of edaphic factors
for
determining
planter
specifications.
Transactions of ASAE 9(5): S 725-735.
Bowers, C.G., H.D. Bowen, 1975, Drying front
sensing and signal evaluation for planter depth
control. Transactions of ASAE 18(6): S 10511056.
Önal, İ. 1995, Ekim, Bakım, Gübreleme Makinaları, S
490, 37.
Sabir, M.S. 1979, Soil moisture sensing and signal
evaluations for planters. ASAE Paper No :792106 pp St Joseph, Michigan ASAE.
Weatherly, E.T. and Bowers Jr., C.G., 1997,
Automatic depth control of a seed planter based
on soil drying front sensing, American Society
of Agricultural Engineers, S 295-296.