tek tekerde denge

`
RobotOkulu Dergisi
w w w. r o b o t o k u l u . c o m
e-
aylık
robot
ekim
teknolojileri
`08
dergisi
sayı-13
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
YÜRÜYEN CNC FREZE
ROBOTLA TELEPATI
UÇAN SILAHLAR POSTA GÜVERCINI OLDU
TEK TEKERDE DENGE
BILARDOCU
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13
ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER
YÜRÜYEN CNC FREZE
Birçoğumuz bilgisayar kontrollü dik işleme makinaları
ROBOTLA TELEPATI
olan CNC Frezeleri duymuş ya da görmüşüzdür.
Düşündüğünüz şeyi daha söylemeden anlayıp ya-
Normalde bu makinalar 3-4 eksenli olur ve üzerine
pan bir robotunuz olsun ister misiniz? Peki ya tüm
koyulan parçayı bilgisayar modeline göre işler. Hatta
düşüncelerinizi okuyabilen bir robotla karşılaşmak
evde kullanmak için küçüklerini yapmak da müm-
ister misiniz?
kündür.
Bu iki durumun ayrımını nasıl yapacağız bilmiyo-
Resimde gördüğünüz robot da aslında şimdiye kadar
rum, fakat görünen o ki bir gün yapmak zorunda
hiç görmediğimiz bir CNC freze. 6 bacaklı bir gövdeye
kalacağız.
kafa yerine bir motor ve freze ucu bağlanmış. Robot
Washington Üniversitesinden Rajesh Rao ve ekibi
işlemek istediği yere gelince kafasını aşağı indiriyor,
beyinden aldığı komutlara göre belli yerlere gidip belli
ve gövdesi ile hareket ederek üzerinde gezdiği mal-
objeleri taşıyan bir robot geliştirdiler. Rao, bu dene-
zemeyi işliyor.
yin bir “kavramsal ispat” çalışması olduğunu, yani,
Bu robotu yapan Matt Denton, ilk önce düzlemsel par-
beyin dalgaları ile bir robota komut verilebileceğinin
çalar işlediğini, sonra da 3 boyutlu parçalara geçtiğini
ispatlandığını söylüyor.
söylüyor. Resimde yoğunlaştırılmış strafor malzeme
Böylece ileride engelli insanlara evdeki rutin işlerde
üzerine bir yüz işliyor.
yardımcı
Robotun yaptığı bu iş gerçekten iyi düşünülmüş bir
gösterilmiş oluyor.
olabilecek
robotlar
geliştirilebileceği
yazılım gerektiriyor.
http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?t=1882
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13
Bu deneydeki asıl konu beyinden gelen çok karmaşık
ve parazitli (noisy) sinyallerden bir sonuca varabilmek.
Bunun için bilgisayar ekranında robotun kamerasından
görünen iki cisim beliriyor, ve rastgele olarak parlayıp
sönüyorlar. Seçilen cisim parladığında beyin arkadan
başlayıp öne doğru yayılan bir şaşırma sinyali üretiyor.
Seçilmeyen cisim parladığında ise bu sinyal oluşmuyor.
İşte de yapılan da bu şaşırma sinyalini algılamak. Deneylerde %94 gibi yüksek bir doğruluk oran yakalamışlar.
Bu çalışma Packard Vakfı, Amerikan Deniz Kuvvetleri ve
Amerikan ulusal bilim Vakfı tarafından destekleniyor
Robotu kontrol edecek olan kişinin kafasına 32 problu
http://discovermagazine.com/2007/may/review-test-driving-
bir bone giyip bilgisayara bağlanması gerekiyor. Bilgi-
the-future
sayar electroencephalography isimli bir teknikle beyin
dalgalarını takip ediyor. Kullanıcı da bu sırada bir tanesi robotta, bir tanesi de yukarıda olan iki kameranın
görüntülerini seyrediyor.
http://robosingularity.wordpress.com/2007/09/04/researchersdemonstrate-direct-brain-control-of-humanoid-robot/
http://uwnews.org/article.asp?articleid=28819
http://www.livescience.com/technology/061215_humanoid_
Robotun
kamerası
gördüğü
nesneleri
seçmeye,
robot.html
yukarıdaki kamera da bu nesneleri koyacak yerleri
seçmeye yarıyor. Robotun beyinden aldığı emirler de
bunlar zaten. Robotun ileri-geri yürümesi ve sağa-sola
yönelmesi programlanmış bir şekilde gerçekleşiyor.
UÇAN SILAHLAR POSTA GÜVERCINI OLDU
Beyinden aldığı emirler ise sadece hangi objeyi alacağı
ve nereye koyacağı. Yani aslında bu robot tekerlekli
Robotların önemli kullanım alanlarından biri kuşkusuz
de yapılabilirdi, fakat araştırmacıların hedefi hümanoid
askeri uygulamalar. Bunlarda da en yaygın kullanım
(insansı) robotlar olduğu için bu denemeyi de hümanoid
UAV denilen insansız hava araçları. Bu araçlar genelde
bir robotla yapmışlar. Üstelik robotu kontrol etmek için
yanında olmaya da gerek yok. İstediğiniz kadar uzakta
olun, aranızda bir internet bağlantısı olması yeterli.
düşman hatlarında keşif uçuşu yapmak için kullanılmakla
birlikte silah da taşıyabilenleri var.
UAV’lerin fiyatları son yıllarda ciddi olarak düştü. Bunun
sebebi tabi ki teknolojik yenilikler ve bunların maliyetlerindeki düşüşler. Bir entegre halindeki GPS sistemleri,
yüzeye yapıştırılabilen basınç sensörleri, 2,5cm çözünürlüklü yerden yüksekliği ölçen ultrasonik sensörler, MEMS
ivme ölçer ve jiroskoplar, yer istasyonlarıyla bağlantı
kurulabilen radyo alıcı, vericileri ve video aktarımı gibi
konulardaki gelişme ve maliyet düşüşleri bu araçların
askeriye dışındaki kurumlarca da kullanılabilmesini olası
kıldı.
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13
Denel Dynamics ismindeki bir firma, güney Afrika’daki
NHLS adlı bir kurum için tıbbi malzeme nakliyesi amaçlı
e-Juba adında bir UAV geliştirdi. NHLS’nin Güney
Afrika’da 265 adet laboratuarı var ve bu laboratuar 5000
civarında klinikle bağlantılı olarak çalışıyor. Bu kliniklerin bir kısmına araba ile kısa sürede ulaşılabilse bile bir
kısmına yoldan gitmek çok uzun sürüyor, hatta bazılarının
telefon ve internet bağlantısı bile problem oluşturuyor.
NHLS’nin UAV’den beklentisi kendi kendine herhangi bir
kliniğin bahçesinden havalanabilen, 500g kargo kapasitesi olan ve 12 adede kadar ilaç ve numune tüpünü
Robotların önemli kullanım alanlarından biri kuşkusuz
askeri uygulamalar. Bunlarda da en yaygın kullanım
40km mesafeye taşıyabilen, ve adresleri GPS ile verilen
kırsal alanlardaki kliniklere otomatik iniş yapabilen araçlar olmaları.
UAV denilen insansız hava araçları. Bu araçlar genelde
UAV’lerin uçuş menzilleri kargoyu azaltarak ya da azalan
düşman hatlarında keşif uçuşu yapmak için kullanılmakla
kargo yerine pil koyarak 100km’ye kadar arttırılabiliyor.
birlikte silah da taşıyabilenleri var.
Özellikle acil ilaç nakliyesinde bu yöntem kullanılabilir.
UAV’lerin fiyatları son yıllarda ciddi olarak düştü. Bunun
sebebi tabi ki teknolojik yenilikler ve bunların maliyetlerindeki düşüşler. Bir entegre halindeki GPS sistemleri,
yüzeye yapıştırılabilen basınç sensörleri, 2,5cm çözünür-
3,5kg ağırlığındaki e-Juba’nın yanında, BFA systems
adında başka bir firma da tahlil raporları ya da çok küçük
test numuneleri için 800gr ağırlığında başka bir UAV
daha geliştiriliyor. Bu mikro UAV’nin taşıma kapasitesi
10gr civarında ve menzili de 40km. Uçuş bilgilerini cep
lüklü yerden yüksekliği ölçen ultrasonik sensörler, MEMS
telefonu hatlarından göndermesi planlanıyor. Böylece
ivme ölçer ve jiroskoplar, yer istasyonlarıyla bağlantı
dünyanın her yerinden online olarak izlenebilecek.
kurulabilen radyo alıcı, vericileri ve video aktarımı gibi
konulardaki gelişme ve maliyet düşüşleri bu araçların
askeriye dışındaki kurumlarca da kullanılabilmesini olası
kıldı.
http://www.nhls.ac.za/about_news.html
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13
TEK TEKERDE DENGE
Daha önce Murata firmasının iki tekerlekli bisiklet kullanan Murata-boy adında bir robotunu görmüştük. Bu firma
şimdi de Murata Seiko-chan (Murata Girl) isminde tek
Robotun hedefi kuzeni Murata-Boy’u takip edebilmek.
Bunun için önünde mesafe sensörü bulunuyor.
tekerlekli bisiklet kullanan bir robot geliştirdi.
Bu robotun uygulama alanına ilginç bir örnek; Uno. Bu
Seikochan 50cm uzunluğunda ve 5kg ağırlığında. Sani-
motosiklet her ne kadar yandan tek tekerlekli görünse
yede 2cm hızla ilerleyebiliyor Robotu sırt çantası takan
de aslında iki tekerleği var. Fakat bu tekerlekler normal
küçük bir kız gibi yaparak içindeki tüm malzemeleri koya-
motosikletler gibi ön ve arkada değil, yan yana duruyor.
bilecek geniş bir alan elde etmişler, akıllı tasarım.
Bu sayede sürücünün için Murata robotlardaki gibi bir
Aslında tek tekerlek üzerinde ileri-geri dengeyi sağlamak
dengeleme silindiri yerleştirmeye! gerek kalmıyor.
artık bir problem değil, bu iş klasik bir “Ters Sarkaç” problemi ve uzun zamandır robotlarda (segway) kullanılıyor.
Buradaki farklılık robotun sağ-sol dengesini de sağlıyor
olması. Bunun için de Murata-boy’daki dengeleme sistemi kullanılmış. Bu yan dengeleme sisteminin bir unsuru
olan volan robotun göğüs kısmında görülebiliyor. Yani
yan dengeleme sistemi sirklerde tek tekerli bisiklet kullanan cambazlar gibi değil, bu robot hiç yerinden hareket
etmeden (ya da çok az hareket ederek) de yerinde
dengede durabiliyor.
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13
Uno iki adet tekerlekli sandalye motoru ile ilerliyor.
Teorik olarak 65 km hız yapabiliyor, fakat Uno’nun mucidi 19 yaşındaki Ben Gulak şimdiye kadar bu hıza hiç
çıkmamış. Bunun temel sebebi aslında motorun denge
sistemini henüz istediği kadar geliştirememiş olması.
Aslında denge sistemi problemini Murata ya da Segway
firmaları gayet güzel çözebilir, çünkü ileri hareketi aynı
bu robotlar gibi ağırlık merkezini öne ya da geriye vererek yapılıyor. Dönüşler ise sağa-sola eğilip tekerleklerden
biri yukarı, biri aşağı hareket ettirilerek yapılıyor.
http://www.murataboy.com/ssk-3/en/
http://www.popsci.com/node/21644
BILARDOCU
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13
Bilgisayar oyunlarının ilk zamanlarından beri bilardo
oyunu mutlaka olmuştur. Topların birbirine ve masanın
kenarlarına çarpması ile yapılan trigonometrik hesaplar
bilgisayar oyuncularının ilgisini çekiştir. Her geçen gün
gelişip daha gerçekçi bilardo oyunları piyasaya çıksa da
gerçek bilardonun yerini hiç biri tutamaz.
Bu sebeple olacak, alıp bodrumunuza kurabileceğiniz
bir robot bilardocu geliştirilmiş. Ucunda 3 eksenli bir
endüstriyel robot bileği olan bu Gantry tipi robot elindeki
ve tavandaki iki kamera ile topları algılayıp bilardo oynuyor. Hareketleri elektrik motoru ile yaparken vuruşları
ROBOTOKULU.COM ’dan
basınçlı hava kullanarak yapıyor.
FUTABA S3003 STANDART SERVO MOTOR
Bilardo oynamanın zevkli yanı arkadaşınızın hatalarına
gülmektir, böyle bir robotla oynamak bu yüzden pek
zevkli olmayabilir. Ama oturup robotun her açıdan topları
Bu motoru, standart bağlama parçaları da dahil, ister
servo olarak ister redüktörlü DC motor olarak temin
edebilirsiniz.
http://www.robotokulu.com/malzemeler.html
deliklere sokma becerilerini izlemek yeterince zevklidir
sanıyoruz.
http://www.botjunkie.com/2008/09/09/deep-green-amateurpool-robot/
http://www.electricpig.co.uk/2008/09/09/robotic-pool-playing-
ROBOMOBIL® KONTROL KARTI,
Hobi ve akademik amaçlarla çokça kullanılan Basic
Stamp yongasını içeriyor. 16 adet dijital giriş/çıkış
portu var ve bunları giriş ya da çıkış olarak istediğiniz
gibi ayarlayabiliyorsunuz.
http://www.robotokulu.com/malzemeler.html
machine/
SHARP IR MESAFE ALGILAYICILARI
Kızılötesi mesafe algılama yapan bu algılayıcılar
sumo robotlar için biçilmiş kaftan. Sumoların dışında
daha birçok robot projesinde kullanılabilir.
http://www.robotokulu.com/malzemeler.html
Ücretsizdir, basılabilir, çoğaltılabilir, dağıtılabilir. RobotOkulu
tarafından hazırlanan bu derginin tüm hakkı okuyucularına aittir.
haber göndermek, soru sormak veya diğer
istekleriniz için bize yazın.
[email protected]
[email protected]
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13
ekim 08
www.RobotOkulu.com
sayı-13