Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar - Erpe

Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar - Erpe

7. Bölüm
Robot Programlamada
Mantıksal Fonksiyonlar
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
7.1. Mantıksal Programlamanın Temelleri
Endüstriyel Robot sisteminde çevre birimlerle olan iletişimin sağlanmasında Dijital ve Analog Giriş/Çıkış birimleri
kullanılmaktadır. Endüstriyel ortamlarda başka bir robot sistemleri, PLC sistemleri, sensörler, aletler vb. olmak
üzere çok çeşitli otomasyon sistemleri ile birlikte çalışma ve gerekli haberleşmenin sağlanmasında Giriş-Çıkış
birimleri kullanılmaktadır (Şekil 7.1).
IN
$IN[1] .. $IN[4096]
OUT
$OUT[1] .. $OUT[4096]
Çevre
Birimler
PLC, Robot,
Alet, Sensör vb.
Şekil 7.1. Dijital Giriş-Çıkış
Mantıksal Fonksiyonların kullanılmasına yönelik komutlar şu şekilde sınıflandırılmıştır:



Bekleme Fonksiyonları (WAIT, WAIT FOR)
Basit Anahtarlama Fonksiyonları (OUT, PULSE)
Rota Anahtarlama Fonksiyonları (SYN OUT)
Şekil 7.2’de görüldüğü gibi smartPAD ana menüsünden Mantıksal komutlara erişim yapılarak Inline-Form
düzeninde kullanım söz konusudur. Ayrıca KRL dilinde doğrudan mantıksal komutların elle yazılarak kullanılması
mümkündür.
Şekil 7.2. Mantıksal Fonksiyonların kullanılması
183
ERPE-METEG
7.2. Bekleme Fonksiyonları
Robot programları içerisinde belirli bir süre veya bir sinyale bağlı bekleme yapılması gereken durumlar
olabilmektedir. Örneğin robot tutucusundaki bir malzemenin belirli bir süre fırında tutulması, sıcak bir malzemenin
belirli bir süre suda soğutulması, başa bir sistemin hazır olmasının beklenmesi vb. durumlar için çalışmaya bağlı
bekleme yapılabilmektedir.
Bekleme fonksiyonları iki farklı şekilde kullanılabilmektedir:


Zamana Bağlı Bekleme Fonksiyonu
Sinyale Bağlı Bekleme Fonksiyonu
- WAIT
- WAIT FOR
7.2.1. WAIT
Robot programları içerisinde zamana bağlı bekleme yapılması amacıyla WAIT komutu kullanılmaktadır. WAIT
komutunun kullanılması ile birlikte robot programı ilgili satıra gelince belirlenen süre kadar durdurulur. WAIT
komutu robot programında daima ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.3’te WAIT komutu için InlineForm satırı kullanımı görülmektedir. WAIT komutunda beklenilmesi istenen süre saniye cinsinden parametrik
olarak girilmektedir.
Şekil 7.3. Inline Formu – WAIT Komutu
184
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
No
WAIT Zamana Bağlı Bekleme Komutu
7-1
WAIT zamana bağlı bekleme komutunun kullanılması için aşağıdaki
adımlar takip edilmelidir.
Adım 1. smartPAD ana menüsünden Commands  Logic  WAIT komutu seçilir.
Adım 2. Inline-Formda WAIT komutu için gerekli parametreler ayarlanır.
Bekleme süresi 3 sn olarak belirlenir.
Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır.
…
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 Vel=100% PDAT2
WAIT Time=3 sec
PTP P3 Vel=100% PDAT3
…
185
ERPE-METEG
7.2.2. WAIT FOR
WAIT FOR mantıksal komutu sinyale bağlı bir bekleme komutudur. WAIT FOR mantıksal komutu içerisinde en
fazla 12 adet sinyal birbirine mantıksal olarak bağdaştırılabilmektedir. Inline Formda yeni bir mantıksal bağdaştırma
eklendiğinde otomatik olarak ilgili alanlar açılmaktadır. Şekil 7.4’te Inline Formda WAIT FOR komutu kullanımı
görülmektedir.
Parametre Tipi
İçerik
1
Dış Bağdaştırma
NOT, AND, OR, EXOR, [Boş]
2
İç Bağdaştırma
NOT, AND, OR, EXOR, [Boş]
3
Bekleme Sinyali
IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG
4
Sinyal No
1 .. 4096
5
Sinyal Adı
Sinyal adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir.
6
Ön Çalışma
CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder.
[ Boş ]: Ön Çalışma bu noktada durur.
Poz.
Şekil 7.4. Inline Formu – WAIT FOR Komutu
WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT parametresine bağlı olarak hem ön çalışmalı hem de ön
çalışmasız programlama mümkün olabilmektedir. WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT
parametresi kullanımı sayesinde ön çalışma durumuna bağlı olarak sinyal durumu kontrol edilmektedir. CONT
parametresi kullanılmadığı durumlarda ise ön çalışma devre dışı olacağından, robot programı her durumda ilgili
noktada durdurulacak ve sinyal burada kontrol edilecektir.
186
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
No
WAIT FOR Sinyale Bağlı Bekleme Komutu
7-2
WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunun kullanılması için
aşağıdaki adımlar takip edilmelidir.
CONT parametresi kullanılmayan bir WAIT FOR satırının işlenmesi sırasında
"Üzerinden atlama mümkün değil" uyarı mesajı görüntülenmektedir.
DİKKAT
Adım 1. smartPAD ana menüsünden Commands  Logic  WAIT FOR komutu seçilir.
Adım 2. Inline-Formda WAIT FOR komutu için gerekli parametreler ayarlanır.
Sinyal parametresi IN olarak belirlenir ve 1 numaralı giriş seçimi yapılır.
Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır.
…
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 1 ‘Robot_Yetkisi’
PTP P3 Vel=100% PDAT3
…
187
ERPE-METEG
7.3. Basit Anahtarlama Fonksiyonları
7.3.1. OUT
Çevre birimlerine dijital sinyal gönderilmesi amacıyla OUT basit anahtarlama fonksiyonu kullanılmaktadır. Sisteme
tanımlı Dijital çıkışlardan herhangi birisine TRUE/FALSE olarak istenilen çıkış verilebilmektedir. OUT
kullanımında, sinyal statik olarak uygulandığından, ilgili çıkışa yeni bir anahtarlama sinyal uygulanana kadar önceki
sinyal değeri korunmaktadır. Şekil 7.5’te OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.6’da OUT
komutu için Inline-Form satırı görülmektedir.
Çıkış Durumu
(Out State)
1 / TRUE
OUT
Zaman
(t)
0 / FALSE
0
2
3
4
5
OUT 11 ‘Yay Sur’ State = TRUE
Şekil 7.5. OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu
Parametre Tipi
İçerik
1
Çıkış No
1 .. 4096
2
Çıkış Adı
Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir.
3
Çıkış Anahtarlama Durumu
TRUE / FALSE
4
Ön Çalışma
CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder.
[Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur.
Poz.
Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma
esnasında verilmesi gerekmektedir.
Şekil 7.6. Inline Formu – OUT Komutu
188
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
7.3.2. PULSE
PULSE anahtarlama fonksiyonu kullanımında ilgili çıkış değeri belirli bir süre için konum değiştirilmektedir. Şekil
7.7’de PULSE Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.8’de PULSE komutu için Inline-Form satırı
görülmektedir.
Çıkış Durumu
(Out State)
1 / TRUE
PULSE
Zaman
(t)
Time
(1.00 sn)
0 / FALSE
0
2
3
PULSE 6 ‘Gripper Close’ State = TRUE
4
5
Time = 1.00
Şekil 7.7. PULSE anahtarlama fonksiyonu
Parametre Tipi
İçerik
1
Çıkış No
1 .. 4096
2
Çıkış Adı
Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir.
3
Çıkış Anahtarlama Durumu
TRUE / FALSE
4
Ön Çalışma
CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder.
[Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur.
Poz.
Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma
esnasında verilmesi gerekmektedir.
5
PULSE Süresi
0.10 .. 3.00 sn
Şekil 7.8. Inline Formu – PULSE Komutu
189
ERPE-METEG
7.3.2. Anahtarlama Fonksiyonlarında CONT Kullanımı
Anahtarlama fonksiyonları normal çalışma esnasında ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.9’da ön
çalışma durdurmalı anahtarlama fonksiyonunun kullanımı görülmektedir. Burada ön çalışma işlemi P3 noktasına
ulaşmakta ve OUT anahtarlama fonksiyonundan dolayı ön çalışma zorunlu bir durma yaparak robot hareketini
beklemeye başlamaktadır. Anahtarlama fonksiyonunun kullanımından önceki noktada tam bir durma
gerçekleşmektedir. Robotun P3 noktasına ulaşmasının ardından 5 nolu çıkışın TRUE değere ayarlanmasıyla birlikte
hem ön çalışma yeniden aktif olmakta hem de robot hareketine devam etmektedir.
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3
OUT 11 'Kapak_Sur’ State=TRUE
LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
Şekil 7.9. Ön çalışma durdurmalı anahtarlama
Anahtarlama fonksiyonlarında CONT parametre kullanılması ön çalışmanın devam etmesini sağlar. Bu durumda
Çıkış sinyali ön çalışma işlemi esnasında verilmektedir. Şekil 7.10’da ön çalışma ile anahtarlama fonksiyonunun
kullanımı görülmektedir. Ön çalışma P3 noktasına ulaştığı anda, robot hareketi beklenilmeksizin 5 nolu çıkışın
TRUE değere ayarlanması sağlanır. Dolayısıyla robot P3 noktasına varmadan ve tam bir durma gerçekleşmeden
çıkış sinyali ayarlanmaktadır.
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3
OUT 5 'rob_ready' State=TRUE
CONT
LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
Şekil 7.10. Ön çalışma ile çıkış kontrollü anahtarlama (CONT kullanımı)
190
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
7.4. Rota Anahtarlama Fonksiyonları
Rota Anahtarlama Fonksiyonları, ilgili rota üzerinde robot hareketi devam ederken istenen bir çıkışın ayarlanması
amacıyla kullanılmaktadır.
Rota Anahtarlama işleminde, anahtarlama türü ve şekline göre değişen iki farklı komut kullanılabilmektedir:


Statik Rota Anahtarlama
Dinamik Rota Anahtarlama
- SYN OUT
- SYN PULSE
Şekil 7.11’de SYN OUT komutunun PATH opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota
Anahtarlama Komutunda PATH opsiyonel parametresi kullanıldığında, hedef noktasına göre bir anahtarlama işlemi
tetiklenmektedir. Anahtarlama işlemi mesafe ve zamansal olarak kaydırılabilmektedir. Kaydırma işlemi referans
noktasının öncesi ve sonrasındaki nokta ile sınırlıdır, ancak nokta atlama mevcut olan durumlarda atlama bölgesi de
kaydırma işleminde kullanılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde PATH opsiyonunun kullanılması
durumunda, Referans hareket komutu olarak sadece LIN veya CIRC komutunun kullanılmasına izin verilmektedir.
Parametre Tipi
İçerik
1
Çıkış No
1 .. 4096
2
Çıkış Adı
Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir.
3
Çıkış Anahtarlama
Durumu
TRUE / FALSE
4
Anahtarlama Noktası
START : Hareket Başlangıç Noktasına göre anahtarlama yapılır.
END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.
PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.
5
Anahtarlama Zamanı
Offset Mesafesi
-2000 .. +2000 mm
Not: Anahtarlama noktasının belirlenmesi, Hareket Hedef Noktasına
göredir. Bu nedenle Anahtarlama noktası robot hızına göre değişmez.
6
Anahtarlama Zamanı
Kaydırması
-1000 .. +1000 ms
Not: Anahtarlama Zamanı Kaydırması, Offset Mesafesine göre yapılır.
Poz.
Şekil 7.11. Inline Formu – SYN OUT Komutu “PATH”
191
ERPE-METEG
Şekil 7.12’de SYN OUT komutunun START/END opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota
Anahtarlama Komutunda START/END opsiyonel parametresi kullanıldığında, hareketin Başlangıç veya Hedef
noktasına göre bir anahtarlama işlemi tetiklenebilmektedir. Anahtarlama işlemi zamansal olarak
kaydırılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde START/END opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans
hareket komutu olarak LIN, CIRC ve PTP kullanılabilmektedir.
Parametre Tipi
İçerik
1
Çıkış No
1 .. 4096
2
Çıkış Adı
Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir.
3
Çıkış Anahtarlama Durumu
TRUE / FALSE
4
Anahtarlama Noktası
START : Hareket Başlangıç Noktası
END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.
PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.
5
Anahtarlama Zamanı
Kaydırması
-1000 .. +1000 ms
Not: Burada zaman mutlaktır. Bu nedenle anahtarlama noktası
robot hızına göre değişmektedir.
Poz.
Şekil 7.12. Inline Formu – SYN OUT Komutu “START/END”
192
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
No
SYN OUT Rota Anahtarlama Komutu
7-3
SYN OUT Rota Anahtarlama komutunun kullanılması için aşağıdaki
adımlar takip edilmelidir.
Adım 1. smartHMI ana menüsünden Commands  Logic  OUT  SYN OUT komutu seçilir.
Adım 2. Inline-Formda SYN OUT komutu için gerekli parametreler ayarlanır.
Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır.
…
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu
SYN OUT 2 'FREZE 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
…
193
ERPE-METEG
7.5. Uygulamalar
No
Konu
U
7-1
Endüstriyel Robot Programında
Bekleme Fonksiyonları Uygulaması
Robotun PA noktasına giderek beklemesi ve yeniden PHOME noktasına geri dönmesi sağlanacaktır.
Uygulama A: Bekleme Noktasında robotun 3 sn süresince bekleme yapması (WAIT).
Uygulama B: Bekleme Noktasında robotun 1 numaralı INPUT’a bağlı bekleme yapması (WAIT FOR).
Bu uygulamada ayrıca CONT parametresinin etkisi test edilecektir.
Akış Şeması
Uygulama A
( WAIT )
Uygulama B
( WAIT FOR )
Başla
Başla
PA - Noktasına Git
PA - Noktasına Git
Bekle
(3 sn)
Input 1 Var mı?
PHOME - Noktasına Git
Bitir
(WAIT FOR …)
Evet
PHOME - Noktasına Git
Bitir
194
Hayır
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
Uygulama Programı - A
( WAIT )
DEF s_Wait_01( )
INI
;HOME Pozisyonuna Git -------------------PTP HOME Vel=50 % DEFAULT
; A Noktasina Git -----------------------PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]
; 3 sn Bekle ----------------------------WAIT Time=3 sec
; HOME Pozisyonuna Git ------------------PTP HOME Vel=50 % DEFAULT
END
Uygulama Programı - B
( WAITFOR )
DEF s_WaitFor_01( )
INI
;HOME Pozisyonuna Git --------------------PTP HOME Vel=50 % DEFAULT
; A Noktasina Git ------------------------PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]
; INPUT 1, TRUE oluncaya kadar BEKLE
WAIT FOR ( IN 1 'INPUT 1 bekle' )
; HOME Pozisyonuna Git -------------------PTP HOME Vel=50 % DEFAULT
END
195
ERPE-METEG
No
Konu
U
7-2
Endüstriyel Robot Programında
Rota Anahtarlama Fonksiyonları Uygulaması
Bir robot uygulamasında, bir malzemenin freze ile işlenmesi gerçekleştirilecektir. İşleme ait özellikler
şunlardır:
 P2'den 20 mm sonra hareket halindeyken malzemenin işlemesine başlanacaktır (Path = 20 mm).
 Freze 2 numaralı çıkışa bağlıdır (OUT = 2).
 Frezenin tam devre ulaşması için geçen süre 5 ms’dir. Bu nedenle frezenin işleme başlamadan 5 ms
önce devreye alınması gerekmektedir (Delay = - 5 ms).
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu
SYN OUT 2 'Freze 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
196
7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar
7.6. Bölüm Çalışma Soruları
Soru 1. Mantıksal Çıkış Komutlarına erişim için smartHMI menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir?
a) Commands  Motion  Pulse
c) Commands  Digital  Output
b) Commands  Logic  OUT
d) Commands  Input
Soru 2. KRL dilinde 5 numaralı Dijital Giriş değeri TRUE oluncaya kadar bekleme işlemi yapan program satırı
aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir?
a) WAIT FOR IN 5
b) WAIT TIME = 5 sec
c) WAIT IF 5 = TRUE
d) WAIT TRUE 5
Soru 3. KRL dilinde 1 numaralı Dijital Çıkışa TRUE değerini gönderen Inline-Form program satırı
aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir?
a) $OUT[1] = TRUE
b) $IN[1] = TRUE
c) OUT 1 State = TRUE d) OUT 1 ON
Soru 4. Aşağıdakilerin hangisinde Rota Anahtarlama Komutları doğru olarak verilmiştir?
a) SYN OUT ve SYN PULSE
c) SYN OUT ve SYN LIN
b) OUT ve PULSE
d) OUT ve LIN
Soru 5. Rota Anahtarlama Komutlarında PATH opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans Hareket Komutu
olarak aşağıdakilerden hangisi ya da hangilerinin kullanılması mümkün olmaktadır?
a) PTP
b) PTP ve LIN
c) LIN ve CIRC
d) PTP, LIN ve CIRC
197
ERPE-METEG
198