Thrust Control for Unmanned Marine Vehicles with Velocity

Thrust Control for Unmanned Marine Vehicles with Velocity

øQVDQVÕ]'HQL]$UDoODUÕøoLQ+Õ]*HUL%HVOHPHOLøWLú'HQHWLPL
%X÷UD$ONDQhQYHUg]NRO0ø&DQ'HGH
0DNLQH0KHQGLVOL÷L%|OP
ø]PLU<NVHN7HNQRORML(QVWLWV8UODø]PLU
EXJUDDONDQ#L\WHHGXWUXQYHUR]NRO#L\WHHGXWUFDQGHGH#L\WHHGXWU
JHOLúWLULOPLúWLU )DNDW oHYUHVHO DNÕú HWNLOHULQL LoHUPH\HQ EX
GHQHWLP \DNODúÕPÕ\OD HOGH HGLOHQ GHQH\ VRQXoODUÕ
DUDúWÕUPDFÕODU WDUDIÕQGDQ \HWHUOL EXOXQPDPÕúWÕU YH oHYUHVHO
DNÕúHWNLOHULQLLoHUHQoDOÕúPDODU\DSÕOPD\DGHYDPHWPLúWLUøWLú
GHQHWLPLQGH oRN |QHP DU] HGHQ oHYUHVHO DNÕú HWNLOHULQL GH
LoHUHQ\HQLELUVLVWHPGHQHWOH\LFLVL\ÕOÕQGDJHOLúWLULOPLúWLU
>@ $UDúWÕUPDFÕODU oDOÕúPDODUÕQGD o IDUNOÕ HNVHQVHO VX DNÕúÕ
VÕQÕIODQGÕUPDVÕ \DSDUDN oHYUHVHO DNÕú KÕ]ÕQÕ DUDo YH SHUYDQH
úDIW KÕ]ÕQÕQ OLQHHU ELU ED÷ÕQWÕVÕ RODUDN WDQÕPODPD\Õ
EDúDUPÕúODUGÕU %X oDOÕúPDODU GÕúÕQGD IUHNDQV \DNODúÕPOÕ LWLú
PRGHOLQL >@ YH RUWD YH E\N |OoHNOL GHQL] DUDoODUÕQÕQ
LWLúOHULQLQ GHQHWOHQPHVLQL >@ LoHUHQ oHúLWOL oDOÕúPDODU
EXOXQPDNWDGÕU
%XoDOÕúPDGDGúNKÕ]ODUGDIDDOL\HWJ|VWHUHFHNSHUYDQHOLELU
LWLú VLVWHPLQLQ PRWRU YH SHUYDQH NDUDNWHULVWLNOHUL LQFHOHQPLú
DUDoKÕ]ÕYHLWLúKLGURGLQDPL÷LQLLoLQGHEDUÕQGÕUDQELUGHQHWLP
VLVWHPL JHOLúWLULOPLúWLU %LOGLULQLQ LNLQFL E|OPQGH GHQH\
G]HQH÷L GHWD\OÕ ELU ELoLPGH HOH DOÕQPÕúWÕU $\UÕFD GHQH\OHU
VÕUDVÕQGD NXOODQÕODQ FLKD]ODU YH PHWRWODU KDNNÕQGD
DoÕNODPDODUD GD \HU YHULOPLúWLU hoQF E|OPGH ER\XWVX]
SHUYDQH SDUDPHWUHOHUL LOH LWPH NXYYHWL \DNÕQVDPD PHWRGX
DoÕNODQPÕúWÕU %X PHWRW LOH GH÷LúNHQ LWPH NXYYHWL LVWHNOHULQH
NDUúÕ VLVWHPLQ YHUGL÷L WHSNLOHUL |OoPH\L DPDoOD\DQ ELU WDNÕP
WHVWOHU YH VRQXoODUÕQD \HU YHULOPLúWLU '|UGQF E|OPGH
VRQXoODU YH JHOHFHNWH \DSÕOPDVÕ |QJ|UOHQ oDOÕúPDODU
|]HWOHQPLúWLU
g]HWoH
'HQL] DUDoODUÕQÕQ PDQHYUD YH HQHUML WNHWLPL |]HOOLNOHULQLQ
L\LOHúWLULOHELOPHVL LoLQ KDVVDV LWLú PRGHOLQH VDKLS
GHQHWOH\LFLOHUHVDKLSROPDODUÕJHUHNLU2SHUDV\RQNRúXOODUÕQGD
oHYUHVHO DNÕú HWNLOHUL DUDo KLGURGLQDPL÷L SHUYDQH YH PRWRU
NDUDNWHULVWLNOHULJLELIDNW|UOHULWLúSHUIRUPDQVÕYHUHWLOHQLWPH
NXYYHWL ]HULQGH E\N HWNLOHU \DSPDNWDGÕUODU %X QHGHQOH
oHYUHVHODNÕúÕQLWLFLVLVWHP]HULQGHRODQHWNLOHULQLQYHVLVWHP
NDUDNWHULVWLNOHULQLQ LQFHOHQHELOHFH÷L ELU DoÕN VX GHQH\
G]HQH÷L WDVDUODQPÕúWÕU %X GHQH\ G]HQH÷L YDVÕWDVÕ\OD GúN
RSHUDV\RQ KÕ]ODUÕQGD IDDOL\HW J|VWHUHFHN SHUYDQHOL ELU WHVW
LWLFLVLQLQ oHúLWOL oHYUHVHO DNÕú NRúXOODUÕQGD VHUJLOHGL÷L WHSNLOHU
J|]OHQPLú ER\XWVX] SHUYDQH SDUDPHWUHOHULQLQ YH PRWRU
NDUDNWHULVWL÷LQLQ oÕNDUÕOPDVÕ oDOÕúPDODUÕ JHUoHNOHúWLULOPLúWLU
(OGH HGLOHQ YHULOHU GR÷UXOWXVXQGD KÕ] JHUL EHVOHPHOL LWPH
NXYYHWLGHQHWLPL JHOLúWLULOPLúROXSoHúLWOLDNÕúVHQDU\RODUÕQGD
WHVWOHU\DSÕODUDNVRQXoODUWDUWÕúÕOPÕúWÕU
*LULú
*QP] GQ\DVÕQGD VLYLO YH DVNHUL DODQGD FDQ NXUWDUPD
NHúLI J|]HWOHPH JLEL ELUoRN GH÷LúLN J|UHYGH NXOODQÕODELOHQ
LQVDQVÕ]GHQL]DUDoODUÕQDYHULOHQ|QHPJLGHUHNDUWPDNWDGÕU%X
DUWDQ LOJL J|]H DOÕQGÕ÷ÕQGD DUDúWÕUPDFÕODU EX WU GHQL]
DUDoODUÕQÕQ GHQHWLPL YH EHQ]HWLPL NRQXVXQGD FLGGL oDOÕúPDODU
RUWD\D NR\PDNWDGÕUODU $UDo NRQWURO V|] NRQXVX ROGX÷XQGD
JHUHN DUDFÕQ HQHUML WNHWLPLQLQ RSWLPL]DV\RQXQGD JHUHNVH
SHUIRUPDQV YH PDQHYUD NDELOL\HWLQLQ JHOLúWLULOPHVLQGH
VLVWHPLQ HQ WHPHO JLUGLVLQL ROXúWXUDQ DUDFÕQ LWLFL VLVWHPLQLQ
GHQHWOHQPHVL E\N |QHP DU] HWPHNWHGLU øQVDQVÕ] GHQL]
DUDoODUÕQGD LWLú JF JHQHOOLNWH HOHNWULN PRWRUODUÕ WDUDIÕQGDQ
VUOHQ SHUYDQHOHU YDVÕWDVÕ\OD UHWLOPHNWHGLU %XQD ED÷OÕ
RODUDN LWLú JF VLVWHP NDUDNWHULVWLNOHUL YH KLGURGLQDPLN
HWNLOHU JLEL oHúLWOL SDUDPHWUHOHUH ED÷OÕ RODUDN GH÷LúPHNWHGLU
>@ %X GH÷LúNHQOHU QHGHQL\OH ]RUODúDQ LWLú VLVWHPLQLQ
PRGHOOHQPHVL oHúLWOL DUDúWÕUPDFÕODU WDUDIÕQGDQ LQFHOHQPLú YH
IDUNOÕLWLúPRGHOOHULJHOLúWLULOPLúWLU
\ÕOÕQGD'5<RHUJHUYHHNLEL>@WDUDIÕQGDQKD]ÕUODQDQ
PDNDOHGHLQVDQVÕ]GHQL]DOWÕDUDoODUÕLoLQPRWRUNDUDNWHULVWL÷LQL
GH LoHUHQ \HQL ELU LWLú JF PRGHOL JHOLúWLULOPLúWLU 6RQUDNL
\ÕOODUGD DUDúWÕUPDFÕODU PHYFXW LWLú PRGHOLQH oHYUHVHO VX
DNÕúÕQÕQ HWNLVLQL GH NDWDUDN LNL HYUHOL \HQL ELU PRGHO
ROXúWXUPXúODUGÕU >@ \ÕOÕQGD LNL \HQL PRGHO WDEDQOÕ LWLú
JF GHQHWLPL JHOLúWLULOPLú YH EX NRQWUROOHUL PHYFXW
NRQWUROOHUOHNDUúÕODúWÕUDQGHQH\OHU\DSÕOPÕúWÕU>@%LU\ÕOVRQUD
\D\ÕQODQDQ oDOÕúPDGD >@ DUDo KÕ]ÕQÕQ LWLú JFQH RODQ
HWNLOHULQL ER\XWVX] SHUYDQH SDUDPHWUHOHUL \DUGÕPÕ\OD
DUDúWÕUÕODUDN EXOXQDQ VRQXoODU ÕúÕ÷ÕQGD \HQL ELU LWLú GHQHWLPL
7DEOR7HUPLQRORML
6HPERO
$oÕNODPD
Q
3HUYDQHúDIWKÕ]ÕGHYLUVQ
7
øWPHJF1HZWRQ
7L
øVWHQHQLWPHJF1HZWRQ
7J
*HUoHNLWPHJF1HZWRQ
ȡ
6X\R÷XQOX÷XNJP
.7
øWPHNDWVD\ÕVÕ
-
øOHUOHPHNDWVD\ÕVÕ
9
9ROWDMNRQWUROOJLULú9
LJ
$NÕPNRQWUROOJLULú$
XD
dHYUHVHODNÕúNDQKÕ]ÕPVQ
X
$UDoKÕ]ÕPVQ
XS
3HUYDQHoÕNÕúÕQGDNLDNÕúNDQ
KÕ]ÕPVQ
0RWRUWRUNNDWVD\ÕVÕ1P$
NW
NV
G
325
6UWQPHNDWVD\ÕVÕ
1PVQGHYLU
3HUYDQHoDSÕP
'HQH\']HQH÷LYH0HWRGRORML
*HQHORODUDNSHUYDQHYHLWLFLNDUDNWHULVWLNOHULQLQEXOXQPDVÕQD
\DUD\DQ DoÕN VX WHVWOHUL NDYLWDV\RQ WQHOOHUL YH\D \]GUPH
WDQNODUÕJLELE\NVXWDQNODUÕQGD \DSÕOPDNWDGÕU%XWHVWOHUGH
DPDo SHUYDQH YH LWLFLQLQ IDUNOÕ NRúXOODUGD VHUJLOH\HELOHFH÷L
WHSNLOHULVDSWD\DELOPHNWLU7HVWOHUGHSHUYDQH]HULQHJHOHQVX
DNÕPÕQÕ \DUDWPDN LoLQ SRPSDODU YDVÕWDVÕ\OD VX J|QGHUPH \D
GD VLVWHPL WDQN ER\XQFD \]GUPH LúOHPOHUL \DSÕOÕU %XQXQ
GÕúÕQGD GDOJD MHQHUDW|UOHUL YH VX GRODúÕP NDQDOODUÕ YDVÕWDVÕ\OD
GDVXDNÕPÕROXúWXUXODELOPHNWHGLU7HVWOHUGHHQ\D\JÕQRODUDN
NXOODQÕODQPHWRWSHUYDQH]HULQHJHOHQDNÕúÕQDoÕVÕQÕYHKÕ]ÕQÕ
GH÷LúWLUHUHN LWPH JF G|Qú VD\ÕVÕ JLEL GH÷LúNHQOHULQ
KHVDSODQPDVÕ YH EXOXQDQ VRQXoODUÕQ ER\XWVX] SHUIRUPDQV
SDUDPHWUHOHUL \DUGÕPÕ\ODVLVWHPLQoDOÕúPD NRúXOODUÕDUDOÕ÷ÕQGD
NDUDNWHUL]H HGLOPHVLGLU %X WHVWOHUGH D\UÕFD NDYLWDV\RQ YH
YHQWLODV\RQJLELGXUXPODUGDJ|]OHPOHQPHNWHGLU
dDOÕúPDGD NXOODQÕODQ VX KD]QHVL [[ PHWUH ER\XWODUÕQGD
ROGX÷XLoLQLWLFL\LKD]QHER\XQFD\]GUPHN\HULQHLNLQFLELU
LWLFL YH D÷Õ]OÕN NXOODQÕODUDN \DSD\ ELU VX DNÕPÕ
ROXúWXUXOPXúWXU +Õ]ODQGÕUÕFÕ D÷Õ]OÕ÷ÕQ JLULú oDSÕ PP
oÕNÕúÕLVHPPROXSoÕNÕúNÕVPÕQGDVXDNÕúÕQÕGR÷UXVDOKDOH
JHWLUHQ PP JHQLúOL÷LQGH ELU EDO SHWH÷L NDWPDQÕ
EXOXQPDNWDGÕU
'HQH\OHUGH oDOÕúPDQÕQ HQ WHPHO XQVXUODUÕQGDQ ELUL RODQ
PDOL\HWL PLQLPXPGD WXWDELOPHN DGÕQD WLFDUL LWLFLOHULQ \HULQH
LWPH VD÷OD\DELOHFHN úHNLOGH SHUYDQH G]HQH÷L GH÷LúWLULOHQ
VLQWLQH VX SRPSDODUÕ NXOODQÕOPÕúWÕU 'HQHWLPL VD÷ODQDFDN
LWLFLQLQ ]HULQGH EXOXQDQ SHUYDQH PP oDSÕQGD SLULQoWHQ
UHWLOPLú NDQDWOÕ YH VD÷ G|QúOGU 'HQH\ NRúXOODUÕQGD
DUDo KÕ]ÕQÕ WDNOLW HGHELOPHN LoLQ GHQHWOHQHQ LWLFLQLQ ]HULQH
GR÷UXVDO ELU VX DNÕPÕ J|QGHUHQ DUND LWLFLQLQ VWQGH LVH NDQDWOÕ PP oDSÕQGD SODVWLN ELU SHUYDQH EXOXQPDNWDGÕU
']HQH÷LQ\HUOHúLPSODQÕúHNLO¶GHYHULOPLúWLU
ùHNLO'HQH\G]HQH÷LQLQúHPDWLNSODQÕ
7PSHUIRUPDQVGHQH\OHULDUÕWÕOPÕúVXLOHJHUoHNOHúWLULOPLúYH
NXYYHW DOJÕOD\ÕFÕVÕQÕQ D\DUÕ ELOLQHQ D÷ÕUOÕNODU NXOODQÕODUDN
\DSÕOPÕúWÕU
dHYUHVHO$NÕú+Õ]ÕQÕQ%XOXQPDVÕ
3HUYDQH NDUDNWHULVWLNOHULQLQ EHOLUOHQPHVL LWLFLQLQ GR÷UX YH
KDVVDV GHQHWLPL DoÕVÕQGDQ oRN |QHPOLGLU %X DoÕGDQ SHUYDQH
]HULQH JHOHQ VX DNÕúÕQÕQ \|QQQ YH KÕ]ÕQÕQ EHOLUOHQPHVL
JHUHNLU *HQHO RODUDN SHUYDQH NDQDWODUÕQD JHOHQ DNÕú KÕ]Õ LOH
DUDo KÕ]Õ DUDVÕQGD ED÷ODQWÕ EXOXQPDNWDGÕU %XQD J|UH
SHUYDQH\H JHOHQ oHYUHVHO DNÕú KÕ]Õ DUDo KÕ]Õ LOH DUDo
J|YGHVLQLQ KLGURGLQDPLN \DSÕVÕQD ED÷OÕ RODQ ELU KÕ] GúPH
NDWVD\ÕVÕQÕQZoDUSÕPÕQDHúLWWLU>@
'HQH\OHULPL]GH NRQWURO SHUYDQHVLQH JHOHQ DNÕúÕ HQJHOOH\HFHN
KHUKDQJL ELU NDWPDQ EXOXQPDGÕ÷Õ LoLQ oHYUHVHO DNÕú KÕ]Õ
KÕ]ODQGÕUÕFÕ D÷Õ]OÕNWDQ oÕNDQ VX KÕ]ÕQD HúLW RODUDN NDEXO
HGLOPLúWLU
6X KÕ]ÕQÕQ |OoOPHVLQGH LVH IDUNOÕ PHWRWODU V|] NRQXVX
RODELOPHNWHGLU'HQH\LPL]GHSLWRWWS\DGDDNXVWLNGRSSOHU
DNÕú KÕ]Õ |OoP PHWRWODUÕ \HULQH YLGHR LOH SDUoDFÕN
J|UQWOHPH \|QWHPL NXOODQÕOPÕúWÕU +Õ]ODQGÕUÕFÕ D÷Õ]OÕNWDQ
oÕNDQ VX KÕ]Õ DNÕúD VX \R÷XQOX÷XQD oRN \DNÕQ 3ROLVWLUHQ
SDUoDFÕNODUÕQ HNOHQPHVL YH EX SDUoDFÕNODUÕQ D÷Õ]OÕN oÕNÕúÕQGD
ND\GHWWLNOHUL PHVDIHQLQ \NVHN KÕ]OÕ NDPHUD VLVWHPL LOH
L]OHQPHVL\ROX\ODEXOXQPXúWXU
ùHNLO'HQH\G]HQH÷LQLQ\HUOHúLPSODQÕ
øWPH JFQ |OoPHN LoLQ NRQWURO LWLFLVLQLQ ED÷ODQWÕ NLULúLQH
.LVWOHU%oELOHúHQOLNXYYHWDOJÕOD\ÕFÕVÕ\HUOHúWLULOPLúWLU
'HQHWOHQHQ LWLFLQLQ úDIW KÕ]ÕQÕ |OoPHN LoLQ PRWRU PLOL
X]DWÕODUDN ]HULQGH LNL DGHW 1HRG\XP PÕNQDWÕV WDúÕ\DQ
ED÷ODQWÕ SDUoDVÕ HNOHQPLúWLU ùDIW KDUHNHWOHUL PDQ\HWLN DODQ
HWNLOHúLPL LOH oDOÕúDQ KDOO HWNLVL DOJÕOD\ÕFÕVÕ 8*1 VD\HVLQGH JHUoHN ]DPDQOÕ RODUDN L]OHQLOPLúWLU 9HUL DNWDUÕP
DUDELULPL RODUDN +XPXVRIW 0) '$4 NDUWÕ ELW DQDORJ
,2 ELW GLMLWDO ,2 NDQDO NXOODQÕOPÕú ROXS VLVWHP
GHQHWLPL :LQGRZV DOWÕQGD JHUoHN ]DPDQOÕ RODUDN 0DWODE
6LPXOLQN LOH :LQGRZV 5HDO7LPH :RUNVKRS NXOODQÕODUDN
N+]|UQHNOHPH]DPDQÕ\ODJHUoHNOHúWLULOPLúWLU
ùHNLO3ROLVWLUHQSDUoDFÕNODUÕQYLGHRLOHJ|]OHPOHQPHVL
3DUoDFÕNKDUHNHWOHUL3XOQL[70&/PDUNDKÕ]OÕoHNLP
ND\ÕW \DSDELOHQ NDPHUD YDVÕWDVÕ\OD L]OHQLOPLúWLU $UND LWLFL\H
J|QGHULOHQ KHU DNÕP GH÷HUL LoLQ VHoLOHQ RQ IDUNOÕ GR÷UXVDO
\|QO 3ROLVWLUHQ SDUoDFÕ÷ÕQ RUWDODPD KÕ] GH÷HUL R DNÕP
GH÷HULQGHNLVÕIÕUJHOLúDoÕVÕQGDRUWDODPDDUDoKÕ]ÕRODUDNNDEXO
HGLOPLúWLU
326
.D\GHGLOHQ VRQXoODU YH WDQN LoL WUEODQV ULVNL J|] |QQH
DOÕQGÕ÷ÕQGD oHYUHVHO DNÕú KÕ]Õ HQ \NVHN PVQ RODFDN
úHNLOGHVÕQÕUODQGÕUÕOPÕúWÕU
JUDILNWHQ \DUDUODQÕOPÕúWÕU 'HQH\OHUGH NXYYHW DOJÕOD\ÕFÕVÕQGDQ
JHOHQJUOW\JLGHUPHNDGÕQD0DWODESURJUDPÕQGD+]¶OLN
DOoDN JHoLUJHQ ILOWUH X\JXODQPÕúWÕU 'HQH\ G]HQH÷LQLQ JHQHO
J|UQPYHPVQoHYUHVHODNÕúKÕ]ÕQGDNLLWPHNXYYHWL
SHUYDQHúDIWKÕ]ÕJUDIL÷LúHNLOYH¶GHYHULOPLúWLU
ùDIW+Õ]ÕQÕQ%XOXQPDVÕ
3HUYDQH YH PRWRU NDUDNWHULVWLNOHULQLQ EHOLUOHQGL÷L DoÕN VX
SHUIRUPDQV WHVWOHULQGH úDIW KÕ]Õ 8*1 +DOO HWNLVL
DOJÕOD\ÕFÕVÕQÕQ YHUL DNWDUÕP DUDELULPLQH J|QGHUGL÷L VLQ\DOOHU
VD\HVLQGHKHVDSODQDELOPHNWHGLU6LQ\DOOHU0DWODESURJUDPÕQGD
LúOHQHUHN DUGÕúÕN LNL VLQ\DO DUDVÕQGDNL ]DPDQ IDUNÕ LOH GHYLU
WDKPLQL JHUoHN ]DPDQOÕ RODUDN \DSÕODELOPLúWLU ùHNLO ¶WH
PVQ VÕIÕU GHUHFH oHYUHVHO DNÕú KÕ]ÕQGDNL DNÕP YH
SHUYDQHúDIWKÕ]ÕJUDIL÷LYHULOPLúWLU
øWPH.DWVD\ÕVÕ.7
ϰ͘ϬϬ
3HUYDQHùDIW+Õ]ÕGHYLUGN
Ϯ͘ϬϬ
ϭ͘ϬϬ
Ϭ͘ϬϬ
ϭϬϬϬ
Ϭ͘ϬϬ
ϴϬϬ
Ϭ͘ϱϬ
ϭ͘ϬϬ
ϭ͘ϱϬ
øOHUOHPH.DWVD\ÕVÕ-
ϲϬϬ
ϰϬϬ
ùHNLOøOHUOHPHYHLWPHNDWVD\ÕVÕJUDIL÷L
ϮϬϬ
Ϭ
Ϭ
Ϭ͘ϱ
ϭ
ϭ͘ϱ
Ϯ
$NÕP$PSHU
ùHNLO3HUYDQHúDIWKÕ]ÕYHDNÕPGH÷HUOHUL
$oÕN 6X 3HUIRUPDQV
3DUDPHWUHOHU$QDOL]L
7HVWOHUL
YH
%R\XWVX]
'H÷LúNHQ oHYUHVHO DNÕú KÕ]ODUÕQGD SHUYDQH D\QÕ DoÕVDO KÕ]GD
G|Q\RU ROVD ELOH UHWLOHQ LWPH NXYYHWL GH÷HUOHUL DUDVÕQGD
IDUNOÕOÕNODU RODELOPHNWHGLU %X DoÕGDQ DUDúWÕUPDFÕODU SHUYDQH
X]XQOX÷X LWPH NXYYHWL DNÕúNDQ \R÷XQOX÷X SHUYDQH\H JLUHQ
DNÕúNDQÕQKÕ]ÕSHUYDQHDoÕVDOKÕ]ÕSHUYDQHWRUNXJLELHWNHQOHUL
LoHUHQ ER\XWVX] SHUIRUPDQV SDUDPHWUHOHUL LOH SHUYDQH
NDUDNWHULVWLNOHULQL ROXúWXUPD\Õ DPDoODPÕúODUGÕU %XQODUGDQ HQ
|QHPOLOHULGHQNOHP¶GHYHULOHQLOHUOHPHNDWVD\ÕVÕYH¶GH
YHULOHQLWPHNDWVD\ÕVÕGÕU
X
-
GQ
ùHNLO'HQH\G]HQH÷LQLQJHQHOJ|UQP
ϭϬ͘ϬϬ
.7
7
UG Q Q
øWPH.XYYHWL1HZWRQ
ϯ͘ϬϬ
%XSDUDPHWUHOHUDoÕNVXSHUIRUPDQVWHVWOHULQGH
YH PVQ oHYUHVHO DNÕú KÕ]ODUÕQGD LQFHOHQPLú ROXS +HU
IDUNOÕ oHYUHVHO DNÕú KÕ]ÕQGD LOH GHYLUGDNLND
DUDVÕQGDNL SHUYDQH úDIW KÕ]ODUÕ LoLQ VLVWHP GXUD÷DQ KDOH
JHoWLNWHQ VRQUD RUWDODPD LWPH NXYYHWL GHYLU VD\ÕVÕ oHYUHVHO
DNÕú KÕ]Õ HOHNWULNVHO YROWDM YH DNÕP GH÷HUOHUL ND\ÕW HGLOPLúWLU
6RQXoODUGDLOHUOHPHNDWVD\ÕVÕYHLWPHNDWVD\ÕVÕDUDVÕQGDYH
LOHUOHPH NDWVD\ÕVÕ DUDOÕ÷ÕQGD OLQHHU ELU ED÷ODQWÕ
EXOXQPXúWXU %X ED÷ODQWÕQÕQ EXOXQPDVÕ LoLQ úHNLO ¶WHNL
ϴ͘ϬϬ
ϲ͘ϬϬ
ϰ͘ϬϬ
Ϯ͘ϬϬ
Ϭ͘ϬϬ
Ϭ
ϱϬϬ
ϭϬϬϬ
3HUYDQHùDIW+Õ]ÕGHYLUGDNLND
ùHNLO3HUYDQHúDIWKÕ]ÕYHLWPHNXYYHWLGH÷HUOHUL
327
GHQNOHP ¶WH J|]NHQ úHNLOGH HúLWOHQPLúWLU ùHNLO ¶GD
YHULOHQ HOHNWULNVHO DNÕP LWPH NXYYHWL JUDIL÷LQGH J|UOG÷
]HUH DNÕP NXYYHW ED÷ÕQWÕVÕ GR÷UXVDO NDEXO HGLOPLúWLU %X
ED÷ÕQWÕ\DUGÕPÕ\ODĮNDWVD\ÕVÕKHVDSODQPÕúWÕU
+Õ]*HUL%HVOHPHOLøWLú'HQHWLPLYH'HQH\
6RQXoODUÕ
øWLFLOHULQ DU]X HGLOHQ LWPH NXYYHWOHULQL WP RSHUDV\RQ
NRúXOODUÕQGD VD÷ODPDVÕ DUDFÕQ PDQHYUD NDELOL\HWL YH HQHUML
WNHWLPL DoÕVÕQGDQ NULWLN ELU |QHPH VDKLSWLU %X \]GHQ EX
E|OPGHLoHULVLQGHELU|QFHNLE|OPGHDQODWÕODQWHVWG]HQH÷L
YH PHWRWODU YDVÕWDVÕ\OD NDUDNWHULVWL÷L oÕNDUÕODQ SHUYDQH
GLQDPL÷LQL GH EDUÕQGÕUDQ KÕ] JHUL EHVOHPHOL LWLFL VLVWHP
GHQHWLPL]HULQGHGXUXOPXúWXU
N W D7L ϭϬ
øWPH.XYYHWL1HZWRQ
+Õ]*HUL%HVOHPHOLøWPH.XYYHWL<DNÕQVDPD
%X \DNÕQVDPD PRGHOLQGH LWLú NRQWURO LNL IDUNOÕ DGÕPGD
JHUoHNOHúWLULOPHNWHGLUøONDGÕPGDDoÕNG|QJODNÕPGHQHWLPL
LOH PRWRU VUOPHNWHGLU øNLQFL DGÕPGD LVH DNÕP GHQHWLPL LOH
VUOHQ SHUYDQHGHQ JHOHQ KÕ] ELOJLOHUL LOH SHUYDQH
NDUDNWHULVWL÷LQGHQHOGHHGLOHQLGHDOKÕ]NDUúÕODúWÕUÕOÕSVUWQPH
ND\ÕSODUÕ YH DoÕN G|QJO GHQHWLPGHQ PH\GDQD JHOHQ KDWDODU
WHODILHGLOPHNWHGLUùHNLO¶GHKÕ]JHULEHVOHPHOLLWLúGHQHWLPL
EORNúHPDVÕYHULOPLúWLU%XúHPDGDLVWHQHQLWPHNXYYHWLGH÷HUL
7LYHoHYUHVHODNÕúKÕ]ÕXDGHQHWLPHJHUoHN]DPDQOÕRODUDN
LOHWLOPHNWHGLU $\UÕFD +DOO HWNLVL DOJÕOD\ÕFÕQGDQ HOGH HGLOHQ
SHUYDQH úDIW KÕ]Õ KHP SHUYDQH NDUDNWHULVWL÷L KHP GH DQD
GHQHWLP EOR÷XQD EHVOHQHUHN GHQNOHP ¶WH YHULOHQ KÕ] JHUL
EHVOHPHOLLWLúGHQHWLPLIRUPOVD\HVLQGHLWLFL\HJHUHNOLDNÕP
J|QGHULOPHNWHGLU
ϴ
ϲ
ϰ
Ϯ
Ϭ
Ϭ
Ϭ͘ϱ
ϭ
ϭ͘ϱ
Ϯ
$NÕP$PSHU
ùHNLOøWPHNXYYHWL±HOHNWULNVHODNÕPJUDIL÷L
+Õ]JHULEHVOHPHVLE|OPLVHND\QDN>@¶WH\DSÕODQKÕ]JHUL
EHVOHPHOL LWPH GHQHWLPLQGH \DSÕODQ VUWQPH ND\ÕSODUÕQÕQ
WHODILVLQLQ JHOLúWLULOPLú ELU VUPGU %X ELOGLULGH VXQXODQ
oDOÕúPDGDGH÷LúNHQLOHUOHPHNDWVD\ÕVÕYHLWPHNXYYHWLLVWH÷LQL
VUHNOL GH÷HUOHQGLUHUHN VLVWHPH GH÷LúLN LWPH NDWVD\ÕODUÕ
J|QGHUHQ EX VD\HGH VLVWHPLQ KDVVDVL\HWLQL DUWWÕUDQ VUHNOL
SHUYDQH NDUDNWHULVWL÷L KHVDSODPDVÕ NXOODQÕOPDNWDGÕU %XQD
J|UH GHQHWOH\LFL ELOLQHQ DUDo YH SHUYDQH G|Qú KÕ]ÕQGD
XODúÕODQLOHUOHPHNDWVD\ÕVÕQÕKHVDSOD\DUDN-OLQHHURODQ-.7
ED÷ÕQWÕVÕQGDQ LWPH NDWVD\ÕVÕQÕ .7 EXOPDNWDGÕU 'DKD VRQUD
PHYFXW LOHUOHPH NDWVD\ÕVÕQGD LVWHQHQ YH UHWLOHQ LWPH
NXYYHWOHULQLNDUúÕODúWÕUPDNDGÕQDLVWHQLOHQLWPHNXYYHWLQLLWPH
NDWVD\ÕVÕ EOR÷XQD J|QGHULS LVWHQHQ LWPH NXYYHWLQLQ
VD÷ODQDELOHFH÷L LGHDO GHYLU VD\ÕVÕ HOGH HGLOPHNWHGLU øGHDO
G|Qú KÕ]ÕQÕQ KHVDSODQPDVÕQGDQ VRQUD EX KÕ] JHUoHN KÕ] LOH
NÕ\DVODQDUDNKÕ]ND\ÕSODUÕHOGHHGLOLUYHEXND\ÕSODUGHQH\VHO
RODUDN EXOXQDQ ELU VUWQPH NDWVD\ÕVÕ\OD NV YH PRWRU WRUN
NDWVD\ÕVÕQÕQ oDUSPD\D J|UH WHUVL\OH oDUSÕODUDN DNÕPD HNOHQLU
%X VD\HGH VUWQPHGHQ YH DoÕN XoOX DNÕP NRQWUROQGHQ
PH\GDQD JHOHQ ND\ÕSODU YH KDWDODU WHODIL HGLOPH\H oDOÕúÕODUDN
VLVWHPKDVVDVL\HWLDUWWÕUÕOPÕúWÕU
LD
ùHNLO+Õ]JHULEHVOHPHOLLWPHNXYYHWLNRQWUROEORNúHPDVÕ
ùHNLO¶GHLVHJHUoHNOHúHQG|QúKÕ]ÕQÕQ|OoOPHVLLOHLVWHQHQ
LWLú JF LoLQ JHUHNOL LGHDO SHUYDQH G|Qú KÕ]ÕQÕQ SHUYDQH
NDUDNWHULVWL÷L \DUGÕPÕ\OD KHVDSODQPDVÕ DQODWÕOPÕúWÕU
+HVDSODPDGDLON|QFHoHYUHVHODNÕúKÕ]ÕYHSHUYDQHúDIWÕGHYLU
VD\ÕVÕ LOH GH÷LúHELOHQ LOHUOHPH NDWVD\ÕVÕ EXOXQPDNWDGÕU 'DKD
VRQUD LOHUOHPH NDWVD\ÕVÕ ± LWPH NDWVD\ÕVÕ JUDIL÷LQGHQ PHYFXW
GXUXPGD VDKLS ROXQGDQ LWPH NDWVD\ÕVÕ HOGH HGLOPHNWHGLU %X
NDWVD\Õ\DUGÕPÕ\ODLVWHQHQLWPHNXYYHWLQHXODúPDNLoLQJHUHNOL
LGHDOG|QúKÕ]ÕKHVDSODQDUDNGHQHWLPHEHVOHQPHNWHGLU
NW N V QLGHDO QJHUoHN LV
LJ
NW D7L NW N V QLGHDO QJHUoHN 'HQNOHP ¶WH YHULOHQ JLULú DNÕPÕ IRUPO\OH ND\ÕSODUGDQ
PH\GDQD JHOHQ LGHDO YH JHUoHN GHYLU DUDVÕQGDNL IDUN
JLGHULOHUHN KDVVDV LWPH NXYYHWL JLUGLVL L]OHQPHVL LoLQ JHUHNOL
GHQNOHPHOGHHGLOPLúWLU
ùHNLO3HUYDQHNDUDNWHULVWL÷LEORNúHPDVÕ
6X DOWÕ URERWODUÕQÕQ LWLú NRQWUROQGH VÕNOÕNOD NXOODQÕODQ DoÕN
G|QJODNÕPGHQHWLPLLoLQND\QDNODUGDEXOXQDQoDOÕúPDODUGD
GD >@ EHOLUWLOGL÷L JLEL KHVDSODQPDNWDGÕU $oÕN G|QJO LWPH
GHQHWOH\LFLVLoÕNÕúDNÕPÕLDLVWHQLOHQLWPHNXYYHWL7LPRWRU
WRUNNDWVD\ÕVÕQÕQNWoDUSPD\DJ|UHWHUVLYHGHQH\VHORODUDNHQ
X\JXQ VRQXFX YHUHQ VDELW ELU NDWVD\ÕQÕQ Į oDUSÕPÕQD
øON'HQH\OHUYH6RQXoODUÕ
øON GHQH\OHU LNL LWLFLQLQ D\QÕ \|QO VX DNÕPÕ \DUDWWÕ÷Õ
NRúXOODUGD \DSÕODQ LWPH NXYYHWL GHQHWLPL WHVWOHULQL
328
LoHUPHNWHGLU$UNDLWLFLQLQVD÷ODGÕ÷ÕGR÷UXVDOVXDNÕúÕQÕQKÕ]Õ
PVQ RODUDN VDELWOHQPLú ROXS \DSÕODQ NDEXOOHU DúD÷ÕGD
EHOLUWLOPLúWLU
x $NÕúNDQVUWQPHND\ÕSODUÕLKPDOHGLOPLúWLU
x $NÕúNDQVÕNÕúWÕUÕODPD]NDEXOHGLOPLúWLU
x $NÕúNDQ LWLFL JLULú YH oÕNÕúÕQGD SDUDOHO YH oHYUH
EDVÕQFÕQGDGÕU
x $UND LWLFLGHQ J|QGHULOHQ VX DNÕPÕ NRQWURO LWLFLVLQH
VÕIÕUGHUHFHDoÕ\ODJLUPHNWHGLUùHNLO
x $UNDLWLFLGHQJ|QGHULOHQVXDNÕPÕQÕQKÕ]ÕVDQDODUDo
KÕ]ÕQDHúLWWLU
'HQH\OHUGH LON VDQL\HGH DUND LWLFL oDOÕúWÕUÕOPD\D EDúODQPÕú
NRQWURO LWLFLVLQH VDQL\HGH 1HZWRQ¶OXN ELU LVWHN
J|QGHULOPLúWLU VDQL\H VRQXQD NDGDU 1¶OXN LWPH NXYYHWL
LVWH÷L GHYDP HGLS YH VDQL\HOHU DUDVÕQGD LWLFL\H YH
1¶OXN NXYYHWOHU DUDVÕQGD GH÷LúHQ ELU VLQV VLQ\DOL
J|QGHULOPLúWLU %X VD\HGH VLVWHPLQ DQL GH÷LúNHQ VDELW YH
VUHNOL GH÷LúNHQ LWPH NXYYHWL LVWHNOHULQH YHUGL÷L \DQÕWODU
J|]OHPOHQLOHELOPLúWLU
ùHNLOøGHDOYHJHUoHNSHUYDQHúDIWKÕ]ÕNDUúÕODúWÕUPDVÕ
ùHNLO YH ¶WH J|]OHPOHQHELOHFH÷L JLEL YH VDQL\HOHU
DUDVÕQGD NRQWURO LWLFLVL oDOÕúPDPDNWD IDNDW DUND LWLFL
GHQHWOHQHQLWLFLQLQSHUYDQHVLQHVXDNÕúÕJ|QGHUPHNWHGLU%XVX
DNÕPÕQÕQ\DUDWWÕ÷ÕQHJDWLILWPHNXYYHWL\]QGHQNRQWUROLWLFLVL
oDOÕúDQD NDGDU JHoHQ ]DPDQ GLOLPL LoLQGH QHJDWLI ELU LWPH
NXYYHWLROXúPXúWXU
'HQHWOH\LFLWHVWOHULQLQVRQXQGDLONGHQH\OHUGHLVWHQHQDQLLWPH
NXYYHWL LVWH÷L |QHPOL PLNWDUGD \NVHOPH ROPDGDQ KÕ]OÕ ELU
úHNLOGH NDUúÕODQPÕúWÕU 'HYDPÕQGD JHOHQ VDELW LWPH NXYYHWL
LVWH÷L
EHOLUOL
WROHUDQV
DUDOÕ÷ÕQGDNL
VDOÕQÕPODUOD
JHUoHNOHúWLULOPLúWLU'HQH\LQVRQNÕVPÕQGDNLVLQVSURILOLVWH÷L
GH ùHNLO YH ¶WH J|]OHPOHQHELOHFH÷L JLEL EHOLUOL WROHUDQV
DUDOÕ÷ÕQGDNL VDOÕQÕPODUOD JHUoHNOHúWLULOPLúWLU ùHNLO ¶WH LGHDO
SHUYDQH G|Qú LOH|OoOHQ SHUYDQH G|Qú NDUúÕODúWÕUÕOPÕúWÕU
.DUúÕODúWÕUPD VRQXQGD GHQHWOH\LFLQLQ SHUYDQH G|Qú LoLQ
NDEXOHGLOHELOLUELUWDNLSVD÷ODGÕ÷ÕQDNDUDUYHULOPLúWLU
'HQH\ER\XQFDoHYUHVHODNÕúKÕ]ÕDUNDLWLFLDNÕPÕ\ODED÷ODQWÕOÕ
RODUDN GHQHWOH\LFL LoLQH EHVOHQLOHELOPHNWHGLU *HUoHN
NRúXOODUGDLVHEXGHQHWLPVLVWHPLNXOODQÕODUDNDUDoKÕ]ÕDUDo
KÕ] GúPH NDWVD\ÕVÕ ELOLQL\RU LVH JHUoHN ]DPDQOÕ RODUDN
VLVWHPHEHVOHQHUHNLOHUOHPHNDWVD\ÕVÕYHLWPHNXYYHWLWDKPLQL
\DSÕODELOLU
ùHNLO$NÕú\|QúHPDVÕ
7DUWÕúPDYH6RQXo
ùHNLOøWPHNXYYHWL\DNÕQVDPDPRGHOLLOHGHQH\VHOLWLFL
VLVWHPNRQWURO+]DOoDNJHoLUJHQILOWUHOL
%X oDOÕúPDGD GúN KÕ]OÕ RSHUDV\RQ NRúXOODUÕQGD IDDOL\HW
J|VWHUHFHN SHUYDQHOL ELU LWLFLQLQ KÕ] JHUL EHVOHPHOL LWPH
NXYYHWL GHQHWLPL LOH DoÕN VX SHUIRUPDQV WHVWOHUL VXQXOPXúWXU
øQVDQVÕ] GHQL] DUDoODUÕQÕQ LWLú VLVWHPOHUL GH÷LúNHQ RN\DQXV
DNÕQWÕODUÕ YHQWLODV\RQ ELOLQPH\HQ SHUYDQH YH PRWRU
NDUDNWHULVWLNOHUL DUDo KLGURGLQDPL÷L JLEL ELUoRN HWNHQ
\]QGHQLVWHQLOHQSHUIRUPDQVODUGDoDOÕúDPDPDNWDGÕUODU%X
HWNHQOHULQ PLQLPL]H HGLOHUHN LWLú GHQHWLPLQLQ GDKD VD÷OÕNOÕ
KDOH JHWLULOPHVL LoLQ VLVWHP NDUDNWHULVWLNOHULQLQ YH oHYUHVHO
IDNW|UOHULQLWLFL]HULQGHNLHWNLOHULQLQoRNGHWD\OÕELUELoLPGH
LQFHOHQPHVL JHUHNPHNWHGLU %LOGLULGH \HU DODQ oDOÕúPDPÕ]ÕQ
LON HYUHVLQGH SHUYDQH YH PRWRU NDUDNWHULVWLNOHUL VDGHFH LOHUL
LWLú JHUL oHYUHVHO DNÕP KÕ]Õ NRúXOODUÕQGD LQFHOHQPLúWLU
'HQHWOH\LFLQLQWPNRúXOODUGDVD÷OÕNOÕVRQXoODUYHUPHVLDGÕQD
oDOÕúPDQÕQLOHUOH\HQVDIKDODUÕQGDGL÷HURSHUDV\RQNRúXOODUÕQÕQ
GD JHUoHNOHQHFH÷L GHQH\OHU LOH VLVWHP GHQHWOH\LFLVL WDVDUÕPÕ
WDPDPODQDFDNWÕU $\UÕFD KkOLKD]ÕUGDNL WHVW VLVWHPLQGH NXYYHW
|OoV LOH DUND LWLFLQLQ D\QÕ EOR÷D ED÷ODQPDVÕ VRQXFXQGD
ùHNLOøWPHNXYYHWL\DNÕQVDPDPRGHOLLOHGHQH\VHOLWLFL
VLVWHPNRQWUROILOWUHVL]
329
PH\GDQD JHOHQ WLWUHúLP SUREOHPOHULQLQ JLGHULOPHVL DGÕQD
GHQH\ G]HQH÷LQLQ DUND LWLFL ED÷ODQWÕ QRNWDVÕQD WLWUHúLP
V|QPOH\LFLOHUWDNÕODFDNWÕUYH\DDUNDV|QPOH\LFLQLQED÷ODQWÕ
QRNWDVÕ EDúND ELU WDúÕ\ÕFÕ EOR÷D WDúÕQDFDNWÕU <DSÕODQ LON WHVW
VRQXoODUÕQGD J|UOG÷ JLEL LVWHQLOHQ LWPH NXYYHWLQL
\DNDODPDNRQXVXQGDKÕ]JHULEHVOHPHOLLWPHNXYYHWLGHQHWLPL
DQLVDELWYHGH÷LúNHQLWPHNXYYHWLLVWHNOHULQHNDEXOHGLOHELOLU
WHSNLOHUYHUPHNWHGLU
.D\QDNoD
>@ -6 &DUOWRQ ³0DULQH 3URSHOOHUV DQG 3URSXOVLRQ´
%XWWHUZRUWK+HLQHPDQQ >@ '5 <RHUJHU &* &RRNH YH --( 6ORWLQH ³7KH
,QIOXHQFHRI7KUXVWHU'\QDPLFVRQ8QGHUZDWHU%HKDYLRU
DQG 7KHLU ,QFRUSRUDWLRQ ,QWR &RQWURO 6\VWHP 'HVLJQ´
,(((-2FHDQLF(QJ9RO1RSS
>@ $ - +HDOH\ 6 0 5RFN 6 &RG\ ' 0LOHV YH - 3
%URZQ³7RZDUGDQ,PSURYHG8QGHUVWDQGLQJRI7KUXVWHU
'\QDPLFV IRU 8QGHUZDWHU 9HKLFOHV´ ,((( - 2FHDQLF
(QJYROQRSS±
>@ / / :KLWFRPE YH ' 5 <RHUJHU ³'HYHORSPHQW
&RPSDULVRQDQG3UHOLPLQDU\([SHULPHQWDO9DOLGDWLRQRI
1RQOLQHDU '\QDPLF 7KUXVWHU 0RGHOV´ ,((( - 2FHDQLF
(QJYROQRSS±
>@ 0 %ODQNH .3 /LQGHJDDUG YH 7 , )RVVHQ ³'\QDPLF
0RGHO IRU 7KUXVW *HQHUDWLRQ RI 0DULQH 3URSHOOHUV´
,)$& &RQI 0DQHXYHULQJ DQG &RQWURO RI 0DULQH &UDIW
0&0&¶
>@ - .LP - +DQ : . &KXQJ - <XK YH 30 /HH
³$FFXUDWH DQG 3UDFWLFDO 7KUXVWHU 0RGHOLQJ IRU
8QGHUZDWHU9HKLFOHV´,(((,QWHUQDWLRQDO&RQIHUHQFHRQ
5RERWLFVDQG$XWRPDWLRQ2UODQGR)ORULGD
>@ 0DWWKLHX 9RQQHW 1DGLD $LU$KPHG YH /XF /RURQ
³0DULQH 3URSHOOHU '\QDPLFV 0RGHOOLQJ 8VLQJ D
)UHTXHQF\ 'RPDLQ $SSURDFK´ WK ,QWHUQDWLRQDO 0XOWL
&RQIHUHQFHRQ6\VWHPV6LJQDOVDQG'HYLFHV
>@ $VJHLU - 6¡UHQVHQ ‘\YLQG 6PRJHOL YH (LYLQG 5XWK
³3URSXOVLRQ&RQWURO6WUDWHJLHVIRU)L[HG3LWFK3URSHOOHUV
DW /RZ $GYDQFH 6SHHG´ )LUVW ,QWHUQDWLRQDO 6\PSRVLXP
RQ 0DULQH 3URSXOVRUV 6PS¶ 7URQGKHLP 1RUZD\
330