Bildiri PDF

57
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
Süt Sağım Teknolojilerinde Elektronik Kullanımı
(1)
Mustafa Çetin(1)
İbrahim Yalçın(1)
Rauf Uçucu(2)
Adnan Menderes Üniversitesi, Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları Bölümü,09100-Aydın
(2)
Ege Üniversitesi, Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları Bölümü,35100-İzmir
ÖZET
Dünya’da endüstrileşmeye paralel olarak, gelişmiş birçok ülkede büyük ölçekli süt sığırcılığı
işletmelerinin kurulması ve bu işletmelerde süt üretimi yapılması amaçlanmıştır. Bu amaca yönelik olarak
yaklaşık 30 yıl önce ‘‘makinalı sağımın otomasyonu’’ çalışmalarına başlanmış ve sağımın her aşamasında
otomasyon ağırlıklı mekanizasyonunun gerçekleştirilmesi hedeflenmiştir. Bu alanda yapılan çalışmalar sağımın
uniform parametrelere sahip sağım teknolojilerinin yerine, sağılan her bir hayvandan alınan süt akış örneklerine
göre davranan sağım aygıtlarının geliştirilmesinin zorunluluğunu göstermiştir. Sağım aygıtlarının bu şekilde
kontrollü sağımı gerçekleştirebilmesi ancak, sensör ve kontrol üniteleri gibi elektronik içerikli komponentlerin
kullanımlarıyla mümkün olabilecektir. Elektronik kontrol sistemli sağım aygıtları, devrelerdeki teknik
gelişimlere bağlı olarak 1980’li yıllarda, alınan örneklerden sütün analizi ve süt veriminin kaydedilmesi işlemleri
gerçekleştirilebilmiştir. Bu tür proje çalışmalarının başında, otomatik sağım kaydediciler üzerine
değerlendirmeler yapılmış ve bu çalışmaların etkileri sonucunda ‘‘sütmetre’’ler geliştirilmiştir. Sağım
makinalarında, en çok talep edilen elektronik kontrol düzenleri, otomatik sağım sistemlerinin tanınmasıyla
ortaya çıkmıştır. Bu sistemlerin, sadece sağımın otomasyonu dışında, meme sağlığı, süt kalitesi ve insanlar
tarafından gerçekleştirilen diğer işlemler içinde otomasyonu gerçekleştirebilmeleri beklenmektedir. Bu
konulardaki gelişmeler, süt sığırcılığı yapan işletmeler için çok önemli olacaktır. Günümüzde bu konuda yapılan
çalışmalardan en büyük beklenti, gerçek zaman süt analiz aygıtlarının uygulamaya aktarılabilmesidir.
Anahtar Kelimeler: Otomasyon, süt üretimi, süt sığırcılığı işletmeleri, sağım ve sensörler
Electronics in Milking Machine Tecnologies
ABSTRACT
Many countries where industrialized milk production in large herds was the goal to be reached, research
on automation of machine milking was started more than 30 years ago. Initially, the main goal was to mechanize
operations at the end of the milking process. This work finally resulted in milking devices that do not apply
uniform parameters to all cows, but operate according to the milk flow obtained from the cow actually to be
milked. This evolution towards controlled milking would not have been possible without application of
electricity and electronic components for sensors and control units. Also depending on the technical evolution of
electronic control systems are devices for recording milk yield and for taking samples for milk analysis, which
were available around the year 1980. At that time initial projects for automatic milk recording were evaluated,
which had an obvious influence on further development of milk meters. The most demanding step of application
of electronic control systems up to now was the introduction of automatic milking systems. Here not only
application of teat cups has to be executed, it also is necessary to enable automatic checks of udder condition,
milk quality and other operations which may be challenging even for trained human operators. Further evolution
of electronic measurement procedures may be important for the milk-producing farmer too, especially when online milk analysis is to be introduced within the near future.
Keywords: Automation; dairy production; herd management; milking; sensors
GİRİŞ
Süt ineklerinin sağımı, birçok fiziksel
(memelerin davranışı, sağım ünitelerinin kontrolü) ve
biyolojik aktiviteden (süt salgılama, sağımın
gerçekleşmesi için meme uyarımı) oluşan çok
karmaşık
bir
görevin
yerine
getirilmesiyle
gerçekleşmektedir. Elle sağım büyük oranda fiziksel
bir güç gerektirdiğinden, bu işlemin gerçekleştirilmesi
için teknik bir çözüm gerekmektedir.
Mekanik sağımla ilgili ilk çalışmalar yaklaşık
100 yıl önce başlamıştır. Fakat süt sığırcılığı yapan
işletmelerde süt sağım makinalarının kullanılmaya
başlaması yaklaşık 50 yıl almıştır. Ancak, bu
makinalarla hayvanlar arasındaki etkileşimin tüm
58
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
detaylarının bilinmesi bugüne dek hala mümkün
olamamıştır (Ordolff, 2001).
Sağım makinaları, süt sağım döngüsü içinde
çok fazla zaman tüketimi probleminin büyük oranda
üstesinden geldiğinden, sağımcının aktiviteleri; sağım
öncesi meme hazırlığı, sağım başlığının takılması,
sağımın gerçekleştirilmesi sırasında kontrol ve sağım
başlığının çıkarılması gibi işlemlerle sınırlı kalmıştır.
Ayrıca, sağım makinası ineklerden birini sağarken,
sağımcı diğer hayvanlarla ilgilenebilmektedir. Sağımcı
ikiden fazla ünite ile çalışıp izlemekten ötesini
yapamadığından, bu konuda yapılan çalışmalarla;
sağım makinalarının güğüme sağım yapanlarının
dizaynını temel alan dört veya beş üniteli boruya
sağım yapan tesislerin geliştirilmesi mümkün olmuştur
(Ordolff, 2001).
Bu çalışma; sağımın kontrolü, süt veriminin
kaydedilmesi, mastitisin belirlenmesi, kızgınlığın
belirlenmesi ve otomatik sağım sistemleri (sağım
robotları) hakkında geçmişten bu güne yapılan
bilimsel çalışmaları öz olarak bir arada sunmak ve süt
sağım sistemlerinde elektronik kullanımının önemini
vurgulamak amacıyla hazırlanmıştır.
Sağımın Kontrolü
Sovyetler Birliği ve Almanya’da, büyük
işletmelerde makinalı sağımın uygulanmasıyla süt
üretiminin
endüstrileştirilmesi
amacına
ulaşılabilmiştir. Sağım için harcanan iş gücünün
azaltılması ve hayvanların sağlıklı sağılabilmeleri için
sağım otomasyonunun gerçekleştirilmesine yönelik ilk
araştırmalar bu ülkelerde gerçekleştirilmiştir (Bothur
ve Wehowsky, 1976).
Süt sağım işlem zincirinde, sağımın bittiğinin
kontrolü ve sağım başlığının çıkarılmasıyla ilgili
otomasyon çalışmaları, bu özellikteki çalışmaların ilk
basamaklarını oluşturmuştur. Hoffman ve Wehowsky
(1966) yaptıkları çalışmalar sonucunda, sağım
bittiğinde otomatik olarak sağımı kesen yeni bir düzen
geliştirdiklerini bildirmişlerdir. Daha sonraları yapılan
çalışmalarla; süt akışının 200 g/min seviyesinde
olduğunda, sağımı sona erdirmeyi kontrollü olarak
yapabilen değişik tabanlı sensörler geliştirilmiştir. Bu
sensörler optik, kapasitif veya indüktif devre tabanlı
olarak yapılmış ve en düşük sağım akışını veya
meyilli bir tabla devresini kullanarak süt verimini
kontrol edebilmişlerdir (Bothur ve Wehowsky, 1976).
Bu teknoloji ilk olarak Karl-Marx Üniversitesindeki
bilim adamları ve sağım makinası imalatçıları
arasındaki işbirliğinin bir ürünü olarak Almanya’da
tanıtılmıştır. Miele, Alfa-Laval, Big Dutchman,
Gascoigne gibi firmalar da bu teknoloji ile çalışan
makinalarını ilk kez 1972 yılında düzenlenen tarım
fuarlarında sunmuşlardır (Ordolff, 1972).
1965 yılında, Tröger’in patent almasıyla
sonuçlanan memenin mekanik olarak uyarımı üzerine
yapılan araştırma, boş geçen fazda memeye 0.5-0.7
bar arasında pozitif bir basınç uygulanmasını
önermektedir (Tröger, 1965). Daha sonraları mekanik
uyarım için farklı kombinasyonlarda daha yüksek
nabız oranlarının kullanılmasına yönelik çalışmalar
yapılmıştır. Bu çalışmalara paralel olarak başlangıçta
yalnızca pnömatik olan nabız aygıtlarının yerini,
sonraları uyarım için gerekli parametrelerin tümüne
kolaylıkla adapte edilebilen elektriksel olarak
kumanda edilebilir nabız aygıtları almıştır (Ordolff,
2001).
Birçok bilim adamı bu değişimleri ve genel
olarak yarı otomatik sağım ünitelerinin risklerini
tartışırken, sağım otomasyonundaki evrim devam
etmiştir. 1977 yılında Almanya da Münih Teknik
Üniversitesi’nde düzenlenen bir konferansta akış
kontrollü sağım sistemi ilk olarak Stanzel tarafından
tanıtılmıştır. Bu akış kontrol düzeni her bir sağım
ünitesi için bireysel olarak nabız oranı, nabız sayısı ve
vakum
seviyelerinin
farklı
varyasyonlarını
sağlayabilmektedir. Bu düzenekle, iki adet elektrot
tarafından süt akışı belirlenebilmektedir. Sonuçta
alınan bu sinyaller, bir referansla karşılaştırılmakta ve
uygun olduğunda sözü edilen diğer parametrelerin
modifikasyonun da kullanılabilmektedir (Ordolff,
2001).
Sağım akış kontrol edicilerin piyasaya
sunulabilmesi bu tür çalışmaların başlamasından
sonra, 10 yıldan fazla zaman almıştır ve ilk olarak
İsrail de elektronik aygıtlar imal eden bir firma
(S.C.R. Engineers Ltd., Netanya) tarafından
yapılmıştır. Geliştirilen bu aygıtta, indüktif bir akış
sensörü kullanılmıştır. Bu sensör süt akışıyla ilişkili
olarak nabız oranı, nabız sayısı kontrolü için sinyaller
üretmektedir (Ordolff, 2001).
Süt sağım zincirinin en önemli parçalarından
olmalarına rağmen merkezi ünitedeki süt pompası ve
vakum pompası ancak son zamanlarda elektronik
kontrolle uyumlu hale getirilebilmiştir. Son yıllarda
çeşitli hızlarda çalışabilen ve bir merkezi ünitede süt
seviyesini kontrol ederek, süt miktarına göre pompa
kapasitesini
adapte
edebilen
süt pompaları
geliştirilmiştir. Bu çözümün sayesinde, sütteki genel
akış hızı azalmış ve böylece sütte yağ kürecikleri
oluşmasına sebep olan mekanik yüklenmeler de
nispeten ortadan kalkmıştır (Ordolff, 2001).
Geleneksel bir vakum pompası sistem
içerisinde sürekli bir hava akışını gerçekleştirmelidir.
Bu hava akışı, sağımı gerçekleştirebilecek özel bir
değerde olmaktadır. Sağım için gerekli olan sistem
vakumundaki değişimler sağımın kesilmesine sebep
olmakta, bu durumda sağım tesisinde bir düzensizlik
yaratmaktadır (Gates ve Scott, 1986). Bu nedenle süt
sağım tesislerinde vakum dalgalanmaları sonucu
oluşacak aksaklıkları aşmak amacıyla yüksek enerji
tüketen büyük vakum pompalarının kullanımı yerine,
bir vakum düzenleyici devre kullanılabilmektedir.
Değişik hız kademelerine sahip elektronik kontrol
üniteli pompalar tarafından bir sensöre bağlı olarak
gerçek, anlık sağım vakumu izlenebilmektedir. Bu
59
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
yolun kullanıldığı sistemlerde, geleneksel sistemlere
göre %50 oranında daha az enerji tükettiği
gözlemlenmiştir (Ludington ve ark., 1990).
Süt Verimi Kaydediciler
Boru hatlı sağım sistemlerinde genel yapı, bazı
problemlere sebep olmaktadır. Kovaya alınan sütün
miktarının ve ağırlığının belirlenmesi bu problemlere
örnek olarak verilebilir. Süt verimini izlemek için
kovaların kullanılmasından kaçınmak amacıyla, bu tür
sağım sistemlerine bireysel olarak ineklerin süt
verimlerinin
izlenebileceği
kavanozlar
yerleştirilmiştir. Böylece hayvanların her birinin
gerçek süt verimleri bir gösterge çizelgesi yardımıyla
okunabilmiştir. Fakat bu donanımlar bağlı ahırlar için
uygun olmamaktadır. Bu nedenle, ‘‘sütmetre’’ olarak
adlandırılan taşınabilir elemanlar, kovaların üzerine
yerleştirilerek süt verimlerinin izlenmesinde tüm
tesislerde kullanılabilmiştir (Ordolff, 2001).
Süt kavanozundaki, sütün miktarının okunması
için birkaç elektronik aygıtın olduğu bilinmektedir.
Bunlar, şamandıralı seviye kontrolüne dayalı olarak,
optik sensörler yardımıyla (Cant, 1980), yük hücreleri
üzerine gelen ağırlık ölçümüne dayalı olarak ya da
hacimsel olarak süt miktarının belirlenmesine dayalı
olarak çalışan aygıtlardır. Süt miktarının izlenebildiği
kavanozların
uygun
olmayan
yapılarından
kaynaklanan problemlerin üstesinden gelebilmek için,
sürekli ölçüm yapabilen ‘‘süt akış ölçer’’ (sütmetreler)
geliştirilmiştir (Ordolff, 2001).
Meyilli tablalara sahip sütmetreler bu amaçla
pratikte kullanılan ilk araçlar olmaktadırlar. Bu şekilde
süt akışının sona erdiğini kontrol eden ilk üniteleri
Bothur ve Wehowsky (1976) yaptıkları çalışmalarıyla
tanıtmışlardır. Başlangıçta süt verimi bir işaret olarak
gösterilirken sonraları bu üniteler Almanya’da
geliştirilmiş ve süt verimini elektronik olarak
gösterebilir şekilde yapılmışlardır.
Bu aygıtların ICAR (International Committee
for Animal Recording) tarafından onaylanmış en son
versiyonları halen piyasada bulunmaktadır. Birçok
imalatçı hacimsel ölçüm sistemlerine dayalı olarak
çalışan sütmetreleri imal etmektedirler. Bu anlamda
ilk patent başvurusu yaklaşık 40 yıl önce
gerçekleştirilmiştir (Babson, 1963). Dikkatli ve doğru
bir şekilde hacimsel ölçümün gerçekleştirilebilmesi
için süt sağım sisteminden gelen sütün içerisindeki
havanın miktarının azaltılması gerekmektedir.
Başlangıçta hacimsel sütmetreler, sabit hacim ile
oransal olarak süt miktarını belirlemek üzere dizayn
edilmişlerdir. Bu amaçla ölçümün yapılabilmesi ancak
sütün, süt tanklarında belirli seviyeye ulaşmasıyla
mümkün olabilmektedir. Ayrıca, bu durumda doğru
ölçüm yapabilmesi için elektrotlu ve şamandıralı
seviye
kontrol
edicilerinin
sütün
içine
daldırıldıklarında, süt akışının yavaş olması
gerekmektedir. Mevcut süt ve hava karışımı hacimsel
ölçüm yapabilen aygıtlar için fazlasıyla karmaşıktır.
Bu nedenle yanlış ölçümden kaynaklanan riskleri
azaltmak
amacıyla
çeşitli
yaklaşımlarda
bulunulmuştur.
Bu
amaçla
gerçekleştirilen
sütmetrelerin ilklerinden biri 70’li yılların sonunda
Amerika’nın Wisconsin eyaletinde geliştirilmiştir ve
bu sütmetreler yalnızca Amerika’daki DHIA
tarafından değil aynı zamanda uluslararası seviyede
ICAR tarafından da onaylanmış ve Avrupa’da kayda
değer oranda satılmıştır. Bu sütmetrelerde sütü
havadan ayırmak için teğetsel bir giriş yapılmıştır. Bu
aygıtlarda toplam süt miktarı mağnetik bir sensör
yardımıyla belirlenmekte ve sütün ölçüm odasındaki
pozisyonuyla karşılaştırılarak elektronik olarak
gösterilmektedir (Ordolff, 2001).
Bu amaca yönelik tasarımı yapılan diğer bir
hacimsel sütmetre de İsrail’de bir araştırma çiftliğinde
geliştirilmiştir ve günümüzde hala kullanılmaktadır.
Süt, bu sistemde diğerlerine oranla daha büyük bir
giriş odasından girmekte ve ölçüm yapılan çıkış
odasına doğru hareket etmektedir. Bu aygıtta hava
tahliyesi için de bir bypass sistemi bulunmaktadır. Bu
sistemde; süt seviyesinin belirlenmesi, üç elektrottan
oluşan bir dizi olarak yapılmış detektör yardımıyla
gerçekleşmektedir. Nispeten daha az hava içeriği ile
kaplı olan süt, elektriksel iletkenlik bakımından daha
gerçeğe yakın bir referans sinyali vermektedir. Üç
elektrottan alınan bu sinyaller kontrol ünitesi
tarafından karşılaştırılmakta ve ölçüm odasındaki (200
ml) nominal hacim ile ilişkili olarak seviye
gösterilmektedir. Aslında kontrol üniteleri meme
sağlığının bir göstergesi olarak sütün elektriksel
iletkenliğini de gösterebilmektedirler (Ordolff, 2001).
1983 yılında daha komplex kontrol aygıtları ortaya
çıkmıştır ve bu aygıtlar günümüze kadar daha da
modernleşmiştir. Böyle bir aygıt için ilk patent
başvurusu, Kiestra ve Icking tarafından 1981 de
yapılmıştır. Sabit oransal değerler üzerinden süt
verimi ölçümü yerine bu sütmetreler ilk olarak ölçüm
odasının dolması için gerekli süt miktarına dayalı
olarak gerçek akış oranını hesap etmektedirler. Ölçüm
odasından çıkan sütün miktarını hesap etmek için,
sütün
boşaltılma
zamanını
kullanmaktadırlar.
Matematiksel bir bakış açısı olarak bu sütmetreler
zamana entegre edilmiş süt akışı üzerinden süt
verimini hesap etmektedirler. Daha az karmaşık bir
mekanizma gerektirmektedir. Bu nedenlerden ötürü
ağırlık ve hacim esaslı olan sütmetrelerin yerine bu
aygıtların daha çok tercih edilir olmaları çok uzun
zaman almamıştır.
Kontrol ünitelerinde yapılması gereken bu
kadar çok hesaplama işi, mikroişlemciler yada entegre
devreler kullanılmadan mümkün olamamaktadır. Süt
kaydedici olarak onaylanabilecek ilk entegre sütmetre,
başlangıçta yeterince yüksek doğrulukta tatmin edici
sonuçlar verememiştir. Sütmetre içerisindeki lineer
olmayan akış modelinin karmaşıklığı ve süt akışındaki
ani başlama ve bitişin test düzeneği üzerinde yanlış
okumalara neden olması bu aygıtların geliştirilmesini
60
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
zorlaştırmıştır. Fakat sonralarda kontrol ünitesi
yeniden
programlandığında
doğru
çalışmaya
başlamıştır. Daha sonra çok sayıda entegre sütmetre,
ICAR tarafından onaylanarak piyasaya sunulmuş ve
kullanımı hızla artmıştır. Bu sütmetrelerin piyasaya
sürülmesinden sonra, özellikle yüksek süt akışlarına
uygun, nonlineer olarak davranmaya eğilimi olan çok
sayıda ölçüm prensibi geliştirilmiştir. Bu nedenle
kontrol sistemlerinin performansındaki artış, nispeten
stabil
olmayan
fiziksel
davranışların
bile
doğrusallaştırılmasına izin verir hale gelmiştir.
Çiftliklerde bilgisayar kullanımı daha yaygın hale
geldiğinde, sütmetreler de onlarla bağlantılı olarak
çalışmaya başlamıştır. Böylece sadece süt verimini
gösteren değil, süt ünitelerinin kontrolü, veri değişimi
ve her bir inek için bireysel olarak detaylı bireysel süt
bilgilerinin de toplanması mümkün kılınmıştır
(Ordolff, 2001).
Bahsedilen bu sistemlerin öncesinde, Stanzel
tarafından halka şeklindeki elektrotlar yardımıyla süt
akış ölçümünü sürekli yapabilen bir akış sensörü
geliştirilmiştir (Ordolff, 2001). Bunun ilk orijinal
versiyonunda sütmetre olarak kullanılabilecek yeterli
hassasiyet elde edilememiştir. Fakat bu çalışmayla,
sürekli süt akışını ölçme yöntemi gibi başka bir çizgi
taşıyan sütmetrelere dikkat çekilmiştir. Bu şekilde
gerçekleştirilen bir aygıt Hoefelmayr ve Maier (1990),
tarafından tanıtılmıştır. Sınırlandırılan süt çıkışışına
eklenen bir kaba 60 adet dik olarak düzenli
yerleştirilen seviye tespit dedektörü ile donatılan bu
düzenek, süt akışını süt seviyesine bağlı olarak
ölçmektedir. Bu cihazla aynı zamanda zamana
entegreli olarak süt verimi de hesaplanabilmiş ve
sütün elektriksel iletkenliği belirlenerek süt hava
karışımının içeriğinin daha gerçekçi olarak göz önüne
alınabilmesi de sağlanmıştır. Diğer sütmetrelerde
örnekleme işlemi iki aşamayı gerektirirken, bu
sütmetreler şişelere uygun miktarda süt dolduğunda
analiz için laboratuara gönderilecek halde örnekleme
yapabilmektedir. Bu sütmetrelerin çalışması için
gerekli olan güçlü yazılım, bireysel olarak ineklere
ilişkilin veri toplanabilmesi için bazı ilave opsiyonlara
da imkan verebilmektedir.
Otomatik sağım kaydedici sistemlere ilk
talepler 1955 yılında Danimarka’da gerçekleşmiştir
(Anon, 1982). Gelişmiş otomatik sağım kaydedici
sistemlerin (AMR) özellikleri ilk olarak Hollanda’da
1979 yılında tanıtılmıştır. Kullanıcılar tarafından
sütmetrelerden beklenen en yaygın talepler, güvenilir
ve basit olarak ineklerin tanınması, ineklerden alınan
örneklerin
şişelerinin
işaretlenmesinin
gerçekleştirilmesi, veri transferi ve veri depolama
imkanlarının gerçekleştirilmesidir. Aynı dönemlerde
Fransa ve Almanya gibi diğer ülkelerde de benzer
isteklerle karşılaşılmıştır. Bunun sonucunda endüstride
ve araştırma organizasyonlarında AMR sistemleri ile
yapımına
kullanılabilecek
gelişmiş
cihazların
başlanmıştır. Fransa’da bunun ilklerinden biri
CEMAGREF (Centre National du Machinisme
Agricole, du Genie Rural, des Eaux et des Forêts)
Paris yakınlarındaki Anthony’de, ve Lorraine-Cotibar
şirketi işbirliği sonucunda, Bar le Duc (France)’de
gerçekleştirilen sağım makinaları imalatlarıdır. Bu
ürün bir Fransız patenti olarak tanıtılmıştır
(Montalescot, 1981). Bu aygıtlarda süt verimi sabit
oranlarda hacimsel olarak kaydedilmektedir. Ölçüm
kabı içerisinde ki seviyenin belirlenmesi de şamandıra
tarafından yapılmaktadır. Sinyaller kaydedici ünitede
içerisinde yer alan mikroişlemci entegre hafızaya
gönderilmektedir. Sağım işlemi sona erdiğinde,
sütmetre içerisine toplanan veriler bir diskete
kaydedilmekte ve alınan süt örnekleriyle birlikte
karşılaştırılabilmek için laboratuara gönderilmektedir.
Fransa’da bu cihazın prototipleri ahır şartlarında da
başarıyla kullanılmıştır. Diğer bir AMR prototipi de
Danimarka’daki Foss Elektrik tarafından benzer
zamanlarda tanıtılmıştır. Fakat bu prototip endüstriyel
anlamda imal edilememiştir. Son yıllarda, AMR
sistem yapım fikri eskide kalmış ve bugün teknik
olarak çok ileri sütmetreler farklı firmalar tarafından
üretilmeye ve çiftçilerin kullanımına sunulmaya
başlamıştır. Fakat süt örneğinin hazırlanması ile
ilişkili bazı özel uygulamalar hala otomatik sağım
sistemleri ile ilişkili olarak güncelliğini korumaktadır
(Ordolff, 2001).
Mastitisin Belirlenmesi
Süt sığırcılığında mastitis, süt veriminin
azalmasının ve ineklerin erken kaybedilmesinin en
yaygın sebeplerinden biri olmaktadır. Bu hastalığa,
temel olarak memeye giren biyolojik aktiviteye sahip
mikroplar sebep olmaktadır. Bu mikropların memede
yarattığı zarar, meme bezelerinde ve sütte tipik bazı
değişimlere sebep olmaktadır. Bu bağışıklık sistemine
bağlı etkileşim, sütteki lökosit salgısını artırmaktadır.
Bu durumlarda, meme sağlığı, süt içerisindeki somatik
hücre sayısına bağlı olarak değerlendirilebilmektedir.
Patojen mikroplardan kaynaklanan meme enfeksiyonu
Na+ ve Cl− iyonlarının meme içerisindeki yayılımını
artırmaktadır (Tolle ve Whittlestone, 1976; Guidry,
1985). Bu olayın sütte yüksek seviyede elektriksel
iletkenlikle sonuçlanması mastitisin belirlenmesinde
kullanılabilmektedir.
Somatik hücreler tam anlamıyla doğru olarak
yalnızca laboratuarlarda sayılabilmektedir. Fakat
‘california
mastitis
testi’
gibi,
çiftliklerde
enfeksiyonun belirlenebileceği dolaylı metotlarda
geliştirilebilmiştir (Schalm ve Noorlander, 1957). Bu
metotla; özel deterjanlarla somatik hücrelerin
DNA’ları arasındaki reaksiyonlara ve sütün
yoğunluğunun değişimine bağlı olarak ölçüm
yapılmaktadır. Bu test, yapılan çalışmalar sonucunda
bir bilyalı viskozimetre tarafından mekanize
edilebilmiştir (Tolle ve Whittlestone, 1976).
Yapılan
çalışmalar,
sütteki
elektriksel
iletkenliğin teknik mastitisin belirlenmesinde en
61
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
uygun yöntem olduğunu ortaya koymuştur (Smith ve
Schultze,
1978).
Bu
işlemlerde,
alışılmış
uygulamalarda aşılması en zor problem, normal
olmayan durumları belirlemek için bir sınır değerin
tanımlanmasıdır. Linzell ve Peaker (1975), sütün ilk
fışkırdığında
her
bir
çeyrekteki
elektriksel
iletkenliklerin kıyaslanmasını önermişlerdir. Ayrıca,
çalışmada enfeksiyonun çeyreklerdeki iletkenliğin
belirlenebilmesi için en alt değer olarak gözlenen %16
değerini aşmamasının gerektiği belirtilmiştir.
Sütün elektriksel iletkenliğini ve mastitis
etkileşimlerini kullanarak, meme sağlığının izlenmesi
için birçok proje yapılmaya çalışılmıştır. Maatje ve
ark. (1983), paslanmaz çelikten yapılmış elektrotlarla
donatılmış sensör hücreleri üzerine, bireysel olarak
çeyreklerden süt akabilecek şekilde yapılmış bir süt
pençesi tekniğini tanıtmışlardır. Bu yöntemle her 8
saniyede voltaj kayıpları ölçülerek elektriksel
iletkenlik sürekli olarak izlenebilmiştir. Sinyallerin bir
bilgisayara işlenmesi, sonuçların grafik olarak
sunumunun da gerçekleşmesini sağlamıştır.
Sütte en yüksek iletkenlik, sağımın başında ve
en sonunda elde edilmektedir. Rossing ve ark. (1987),
yaptıkları çalışmalarıyla bu aygıtların çiftliklerde
denenerek elde edilen sonuçlarını sunmuşlardır.
Elektrotların
hassasiyeti
laboratuar
iletkenlik
ortalamasından yaklaşık %4 değişim göstermektedir.
Puckett ve ark. (1983), süt pençesinde elektriksel
iletkenliğin izlenmesi üzerine denemeler yapmış ve
sistemi, ilgili çeyrekte süt akışı durduğunda çeyrekler
kümesi için sensör elektrotlarını kaldıran bir
düzenekle donatmıştır.
Lake
(1987),
araştırması
sonucunda,
elektrotsuz indükleme ile elektriksel iletkenliği
ölçebilen bir sensör dizayn etmiştir. Bu aygıtın doğru
çalışabilmesi ancak sütün yoğun bir şekilde akışıyla
mümkün olabilmektedir. Bu nedenle bu şart
gerçekleşmeden sağım ünitesine bağlantısı mümkün
olamamaktadır.
Schlünsen
(1983),
çalışmasında,
sütün
sıcaklığının
da
mastitisin
belirlenmesinde
kullanılabileceğini belirtmiştir. Mastitisten etkilenmiş
memelerde, alışılmış 38°C’nin üzerinde iki yada üç
sağım boyunca korunan 2 K’lik bir fark
gözlemlemiştir.
Smith ve Schultze (1978), ineklerin vücut
sıcaklıklarının mastitisin bir göstergesi olabileceğini
belirtmişlerdir. Rossing ve ark. (1983a), vücut
sıcaklığı ve süt sıcaklığı arasında süt pençesinde
yapılan ölçümler sonucunda 0,1 K’ lik bir farkı
belirlemişlerdir. Uzun süt hortumunda ölçülen
sıcaklıkla vücut sıcaklığı arasında daha büyük bir fark
olduğu belirlenmiş ve uygulamada bu yolla sağlık
problemlerinin çok daha fazlasının tespit edilebileceği
belirtilmiştir. Schlünsen (1985), yaptığı çalışmada, süt
pençesinin ön tarafına elektriksel iletkenliği
belirlemek için bir sensörü, daha önce yapılan
çalışmalarda sıcaklık sensörlerinin yerleştirdiği yere
ve aynı konuma yerleştirmişlerdir. Bu sistemde,
sensörden gelen datalar sürekli olarak bilgisayara
kaydedilmektedir.
Çalışma
sonucunda;
sütün
iletkenliğinde yalnızca enfeksiyon olan çeyrekte
değişimler olduğu belirlenmiştir. Fakat mastitisin
belirlenmesinde iletkenlikte kritik bir seviye
göstergesi bu çalışmada da verilememiştir.
Kızgınlığın Belirlenmesi
Süt sığırcılığı işletmelerinde, sürü yönetimi için
önemli
araçlardan
biri
olan
kızgınlığın
belirlenmesinde
temel
parametre,
ineklerde
verimliliğin de bir göstergesi olan progesteron gibi süt
içerisindeki hormon konsantrasyonudur (Ordolff,
2001). Fakat bu parametreler yalnızca laboratuarlarda
ölçülebilmektedir.
Kızgınlığın
belirlenmesinde
kullanılacak dolaylı parametreler ise vajinal salgının
elektriksel iletkenliği (Foote ve ark., 1978; Heckman
ve ark., 1979; Marshal ve ark., 1979), süt sıcaklığı
(Ball ve ark., 1978) ve hayvanların davranışlarıdır
(Kiddy, 1977).
İneklerin aktiviteleri, otomatik veri toplamaya
uygun olan ve yalnızca gerçek parametreleri gösteren
pedometreler tarafından gözlenebilmektedir (Ordolff,
2001). Kiddy (1977), kızgınlık boyunca aktivite
seviyelerine bağlı olarak kızgınlık vakalarının, serbest
ahırlarda %98, bağlı ahırlarda ise %93 oranında
olduğu tespit edilmiştir.
Kızgınlığın otomatik olarak belirlenmesi, aynı
anda ineklerin aktivitelerinin belirlenmesine bağlı
olarak
tanımlanabilmektedir
(Kiddy,
1977).
Thompson
ve
Rodrian
(1983),
yaptıkları
araştırmalarında hayvanların bacaklarına iki farklı
tipte aktivite sensörü yerleştirmişlerdir. Birinci aygıt,
aktivite radyo sinyalleri ile iletilen okumalarını
hafızaya
kaydetmekle
birlikte
hayvanları
tanımlamakta ve bilgisayara aktarmaktadır. Bu
sistemde, eğer optik sinyallerden alınan veriler,
sensörde tanımlanan seviyenin üzerinde ise,
değerlendirme sonuçları video görüntüsü veya çıktı
olarak da gösterilebilmektedir. İkinci aygıtta aynı
işlem veri aktarımı olmaksızın gerçekleştirilmektedir.
Üç adet ışık yayıcı diyot ile ineklerin aktiviteleri
gösterilebilmektedir. Aktivite seviyeleri her saatte
yenilenmekte ve bir mikroişlemciye aktarılmaktadır.
Machan (1980)’e göre; bu aygıt bir çiftlikte çalışırken,
%80
in
üzerinde
doğrulukla
kızgınlığı
belirleyebilmektedir. Bu teknolojide bir işçinin
mutlaka ahırda bulunması gerekmektedir. Thompson
ve Rodrian (1983) deneyimlerine göre aktivitelerin
maksimum
olduğu
seviyelerde
döllenme
gerçekleşmektedir.
Daha sonraları birçok aktivasyon sensörü
geliştirilmiştir. Gettens ve ark. (1986) tarafından
geliştirilen aygıtta, ineklerin hareketleri, yalnızca
aktivite seviyesini gösterecek bir sinyal olarak değil,
aynı zamanda güçlendirilmiş ilave bir sensör
62
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
kullanılarak potansiyel ve veri iletimi için gerekli
elektriksel güç olarak da belirlenmiştir.
Araştırmalar
gelişirken,
kızgınlığın
belirlenmesinde birden daha fazla bilgi kullanılarak
güvenilirliğin geliştirilmesi için birkaç yaklaşım daha
geliştirilmiştir. Thompson ve Rodrian (1983),
yaptıkları çalışmalarında yem tüketimi ve süt ısısını
inceleyerek aktivitelerin izlenmesini tartışmışlardır.
Maatje ve ark. (1987) tarafından da; maksimum süt
sıcaklığı ve aktivasyon seviyelerinin kombine edilerek
kullanılması önerilmiştir. Bu gelişmeler %10-30
arasında gerçekleşen ve belirlenemeyen kızgınlık
oranlarının azaltılmasını sağlayabilmiştir. Paul ve ark.,
(1984) yaptıkları çalışmalarıyla; süt sıcaklığı, sütün
elektriksel iletkenliği, aktivite, yem tüketimi, süt
üretimi, süt verimi ve kalp atış oranlarını kombine
ederek kızılötesi sensörleri hayvanların kulaklarına
bağlayarak ölçmek istemişlerdir.
Kızgınlığın
belirlenmesinin
etkinliğini
geliştirmek için diğer kompleks yöntemler; farklı
sensör sistemlerinden alınan verileri kombine
edebilecek
uzman
sistemlerin
kullanılmasını
önermişlerdir (Spahr ve ark., 1988). Günümüzde bu
tür uzman sistemlerin geliştirilmesi ve doğruluğunun
artırılmasına yönelik çalışmalar devam etmektedir.
Otomatik Sağım Sistemleri (Sağım Robotları)
Başlangıçta sağımın kontrolü için sağımı ilk
gerçekleştiren unsurların tanınması aşamasına geri
dönülmesinin önerildiği çalışmalara rağmen (Gabler,
1971; Notsuki ve Ueno, 1977), elektronik
algılamadaki gelişmeler ve kontrol düzenlerindeki
ucuzlama, beklenmedik başarılı sonuçların alınmasını
sağlamıştır (Ordolff, 2001).
Tam otomatik sağım tesisi için temel
gereklilikler, meme konumunu belirleme ve otomatik
olarak sağım ünitelerinin memelere takılmasını
sağlamayla ilgili aygıtlardır. Meme pozisyonuna
ilişkin olarak meme yüzey sıcaklığı profilinin
güvenilir bilgiler vermesine rağmen (Ordolff, 1984),
kızılötesi termometreler yardımıyla yapılan taramalar
pratik uygulamalar için oldukça yavaş bulunmuştur.
Termovizyon sistemleri kullanım için hala çok pahalı
sistemlerdirler. Başlangıçta meme başlıklarının
birleştirilmesi için halka şeklinde ve iletkenlik
sensörleri ile donatılmış bölümlerden oluşan memeye
mekanik temas ile doğru meme pozisyonunun
belirlenmesine yönelik aygıtlar geçekleştirilmiştir
(Ordolff,
2001).
Sonraları
memeleri
konumlandırmakta uzaktan kumanda edilebilen
sistemler (Artman ve Schillingmann, 1990), lazer
tarama sistemleriyle kombine edilmiş dijital görüntü
işleme (Montalescot, 1987) ve ultrasonik hedef
belirleme aygıtlarının veya optik sensörlerin (ışık
demeti dizeyli) meme konumunu belirlemedeki
başarılı kullanımları yaygınlaşmıştır (Torsius, 1987).
Meme pozisyonunun bir hafızada depolanması, uzun
mesafeli olarak yöntemin araştırılması için gerekli
zamanın azaltılmasında özellikle kullanılan basit bir
yöntemdir. Memenin tutulması için kullanılan aygıtlar
da daha iyi konumlandırma için çift sensör sistemi
otomatik sağım sistemlerine çoğu kez yerleştirilmiştir.
Araştırmaları en çok sınırlandıran ve zorlayan, ineğin
referans noktasının ve pozisyonunun değişimine
adapte
olabilecek
bir
sensör
sisteminin
kullanılmasıdır.
Sağım robotlarında, sağım başlıkları dört
memede de eşzamanlı olarak bağlanmalıdır.
Başlangıçta
meme
başlıklarının
memeleri
yakalamalarında endüstriyel robotlar kullanılmıştır.
Daha sonraları meme başlıkları ya her bir meme
başlığı için kalıcı olarak bağlanmış bir kol ile
(Montalescot, 1987), ya da süt pençesine yalnızca
geçici destek olarak yerleştirilmiş bir güç kolu ile
(Verbrugge ve Aurik, 1988), veya süt sağım
başlıklarının yerleştirildiği bireysel kollardan her biri
için ayrı bir taşıma düzenine sahip olacak şekilde
dizayn edilmiş ve denenmiştir. Buna ek olarak, hem
karmaşık kontrol sistemlerinin taleplerini karşılamak
hem de hayvanlarda oluşabilecek kazalar sonucunda,
yüksek seviyede esneklik göstererek ani durumlara
çabuk cevap verebilmelerini sağlamak amacıyla
elektrikle hareket ettirilen sistemlerin pnömatik olarak
da desteklenmesi önerilmiştir (Street ve Frost, 1990).
Memelerin konumlarının belirlenip tutulmasını
sağlayacak pratik uygulamalar için kesinlikle tüm
birleşik işlemleri kontrol edebilen yazılımlar
gerekmektedir.
Yakalama
ve
sağımın
gerçekleştirilebilmesi için gerekli olan işlemlerin
tümünün zaman gereksinimi büyük oranda memenin
yerinin belirlenip tutulması işlemi boyunca hataların
düzeltilmesi işleminin pratikliğine bağlı olmaktadır
(Ordolff, 2001). Bunu ispatlayan bir deneme, basit bir
aygıt kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Her bir meme
başlığı için birden daha fazla denemeye izin
verildiğinde, bağlantı işlemi %90 a kadar başarılı
olmuştur (Kremer ve Ordolff, 1992).
Ön süt sağım sırasında alınan ilk sütü ayırarak
toplayan aygıtlar, Dorofeev (1987) ve Torsius (1987)
tarafından yapılan araştırmalar sonrasında tanıtılmıştır.
Daha sonra yapılan çalışmalar; elektriksel iletkenliğin
ölçümünden sonra ikinci bir boru hattına sütü
yönlendiren, ayrıca aynı sistemi her bir sağım
işleminden sonra süt sistemlerinin çalkalanarak
temizlenmesi işleminde de kullanıla bilen bir sistemin
geliştirilmesini sağlamıştır (Ordolff, 2001).
Daha önceleri yapılan çeşitli AMR projelerine
de benzer olarak, otomatik sağım sistemlerinde
uygulamada bazı problemlerle karşılaşılmıştır. Bunlar,
düzensiz aralıklarla oluşacak daha sık sağımlar
sonucunda süt veriminin kaydedilmesi (Ordolff,
2001), otomatik olarak örnek alımı, örneklemenin
doğru yapılması gibi sağım uygulamalarından
kaynaklanmaktadır (Ordolff, 1997).
Günümüzde otomatik sağım sistemleri
bağımsız üniteler değildirler aksine genellikle, besin
63
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
konsantrasyonu
ve
ineklerin
aktivitelerinin
kaydedilmesi gibi mevcut elektronik öğelerden alınan
datalarının değiştirilebilmesi amacıyla sürü yönetimini
gerçekleştiren merkezi bilgisayara bağlı olarak
çalışmaktadırlar.
SONUÇ
Gelecekte,
laboratuvarlarda
insanların
gerçekleştirdiği işlemleri, sağım sırasında sensörlerin
yerine getirmesi beklenmektedir. Süt sağım
tesislerinde, temizlik, memelerin durumu ve ilk
sağılan sütün yapısının değerlendirilmesi gibi
işlemlerin, sağım sistemleri ile uyumlu olarak
yapılabilmesi için gelişmiş sensörler gerekecektir.
Yapılan bilimsel yayınlar, bu amaca yönelik
çalışmaların ve gelişmelerin hedeflendiğini de ortaya
koymaktadır. Bull ve ark. (1995) yaptıkları
çalışmalarında,
memelerin
ışınsal
olarak
yansımalarından meme üzerindeki kirlenmenin
tespitini belirleyen sensörlerin yapılabilirliğini
araştırmışlardır.
Araştırıcılar
temiz
memeler
üzerindeki kan ve gübreye ilişkin spectral
parametreleri tanımlayabilmişlerdir. Fakat siyah
memeler ve toprağın kirlettiği memelerde güvenilir bir
ayırt edicilik mümkün olamamıştır.
Tsenkova ve ark. (1992), süt kalitesinin ve
meme sağlığının değerlendirilmesinde, yakından
kızılaltı spektroskopi (NIR) yöntemini kullanmayı
önermişlerdir. Bu öneri sonrası yapılan çalışmalar, bu
yöntemle elde edilen görüntülerdeki renklerin
değerlendirilmesinin de sütün bileşimi hakkında bilgi
verecek bir gösterge olabileceğini belirlemişlerdir.
Yakın bir gelecekte ortaya konulabilecek gelişmeler
makul bir zaman dilimi içerisinde sütün, yerinde ve
sağım boyunca analiz edilmesi imkanını güvenilir
olarak sağlayabilecektir.
KAYNAKLAR
Anon, 1982. Automatic Milk Production Recording,
2nd draft, CMD, Arnhem, Netherlands.
Artmann, R. and Schillingmann, D., 1990. State of the
art of milking robots. Landtechnik 45, p: 437–
440.
Babson, H.B., 1963. Milk Flow Measuring Apparatus,
United States Patent 3 115 038.
Ball, P.J.H., Morant, S.V. and Cant, E.J., 1978.
Measurement of milk temperature as an aid to
estrus detection in cattle. J. Agric. Sci.
Cambridge 91, p: 593–597.
Bothur, D. and Wehowsky, G., 1976. Correlation
between milk flow and udder emptying in
terminal phase of mechanical milking.
Monatshefte Veterinarmedizin 31 19, p: 734–
739.
Bull, C., Mottram, T. and Wheeler, H., 1995. Optical
teat inspection for automatic milking systems.
Comput. Electron. Agric. 12, p: 121–130.
Cant, E.J., 1980. Milk yield recording. In: Proceedings
of the Mechanization and Automation of Cattle
Production, British Society of Animal
Production, p: 43–53
Dorofeev, S.V., 1987. Arrangement for removing the
first
milk
portions,
USSR
Patent
SU 1 281 217 A1.
Foote, R.H., Oltenacu, E.A.B., Mellinger, J., Scott,
N.R., (1978). Pregnancy rate of Dairy Cows
inseminated on the basis of electronic probe
measurements. J. Dairy Sci. 62, 64–69.
Gabler, E., 1971. Milking device, preferably for large
herds, DDR patent 82 592.
Gates, RS and Scott, N.R., 1986. Measurement of
effective teat load during machine milking.
Transactions of The ASAE, 29(4): 1124-1130
Gettens, J.W., Sigrimis, N.A., Scott, N.R., 1986.
Passive activity monitor for livestock, United
States patent 4 618 861.
Guidry, A.J., 1985. Mastitis and the immune system
of the mammary gland. In: Larson, B.L., Editor,
, 1985. Lactation, The Iowa State University
Press, Ames, IA, p: 229–262.
Heckman, G.S., Katz, L.S., Foote, R.H., Oltenacu,
E.A.B., Scott, N.R. and Marshall, R.A., 1979.
Estrus cycle patterns in cattle monitored by
electrical resistance and milk progesterone. J.
Dairy Sci. 62, p: 64–68.
Hoefelmayr, T., Maier, J., 1990. Milk Flow Meter,
German patent DE 3101302 C2.
Hoffmann, H.-W. and Wehowsky, G., 1966. A new
procedure for switching off the milking units at
the end of milking. Agrartechnik 16, p: 242–
243.
Kiddy, C.A., 1977. Variation in physical activity as an
indication of estrus in dairy cows. J. Dairy Sci.
60, p: 235–243.
Kiestra, P.P., Icking, C., 1981. Milkmeter and
procedure for measuring the total yield
produced by a cow during milking,
Offenlegungsschrift DE 3020161 A1.
Kremer, J.-H. and Ordolff, D., 1992. Consequences of
relating milking frequency to milk yield on
milk quality, milk production and behaviour of
cows. International Symposium on Prospects
for Automatic Milking, Wageningen, The
Netherlands, p: 253–260.
Lake, J.R., 1987. A low maintenance milk
conductivity sensor for detecting mastitis. 3rd
Symposium on Automation in Dairying,
Wageningen, Netherlands, p: 129–134.
Linzell, J.L., Peaker, M., 1975. Efficacy of the
measurement of the electrical conductivity of
the milk for the detection of subclinical mastitis
in cows: detection of infected cows at a single
visit, Br. Vet. J. 131.
Ludington, D.C., Aneshansly, D.J., Pellerin, R.A. and
Guo, F., 1990. Adjustable speed drive two
64
Tarımsal Mekanizasyon 23. Ulusal Kongresi, 6-8 Eylül 2006, Çanakkale
vacuum milking system, American Society of
Agricultural Engineers Paper No. 90-3556.
Mattje, K., Rossing, W., Garssen, G.J. and Pluygers,
H.G., 1983. Automation of Electrical
Conductivity Measurements during Milking.
Symposium on Automation in Dairying,
Wageningen, Netherlands, p: 89–100.
Maatje, K., Rossing, W. and Wiersma, F., 1987.
Temperature and activity measurements for
oestrus and sickness detection in dairy cattle.
3rd Symposium on Automation in Dairying,
Wageningen, Netherlands, p: 176–184.
Machan, C.S., 1980. A cow on the move may be a
cow in heat. Dairy Herd Management
September, p. 5.
Marshal, R., Scott, N.R., Barta, M. and Foote, R.H.,
1979. Electrical conductivity probes for
detection of oestrus in cattle. Trans. ASAE 22,
p: 1145–1156.
Montalescot, J.B., 1981. Liquid-counter, especially a
milk-counter, provided with a device for
withdrawing
samples,
French
patent
EP0023449.
Montalescot, J.B., 1987. Robotic milking: research
already has made good progress. Revue laitiere
elevage 30, 3, p: 101–103.
Notsuki, I., Ueno, K., 1977. System for Managing
Milking Cows in Stanchion Stool, United States
Patent 4 010 714.
Ordolff, D., 1972. Eine neue Generation von
Melkmaschinen. (A new generation of milking
equipment). Top Agrar 7, p: 11–12.
Ordolff, D., 1984. A system for automatic teat cup
attachment. J. Agric. Eng. Res. 30:1, p: 65–70.
Ordolff, D., 1997. Experiments on automatic
preparation of milk samples in connection with
milking robots. Comput. Electron. Agric. 17 1,
p: 133–137.
Ordolff, D., 2001. Introduction of electronics into
milking technology. Computers and Electronics
in Agriculture 30, 1-3, p: 125-149.
Paul, W., Speckmann, H., Ihle, W. and Roth, H., 1984.
Monitoring heart rates of dairy cows-sensor
development and first results. Grundlagen
Landtechnik 35:6, p: 182–189.
Puckett, H.B., Spahr, S.L. and Rodda, E.D., 1983.
Real-time measurement of milk conductivity.
Symposium on Automation in Dairying,
Wageningen, Netherlands, p: 101–114.
Rossing, W., Ipema, A.H., Kerkhof, J.A., Pluygers,
H.G., Garsen, G.J. and Maatje, K., 1983.
Micro-electronics in dairy herd management.
National
Conference
on
Agricultural
Electronics
Application,
Agricultural
Electronics p: 606–613.
9H
10H
Rossing, W., Benders, E., Hogewerf, P.H., Hopster, H.
and Maatje, K., 1987. Practical Experience with
real-time measurements of milk conductivity
for detecting mastitis. Symposium on
Automation
in
Dairying,
Wageningen,
Netherlands, p: 138–146.
Schalm, O.W. and Noorlander, D.O., 1957.
Experiments and observations leading to
development of the California-Mastitis-Test. J.
Am. Vet. Med. Ass. 130, p. 199.
Schlünsen, D., 1983. Validity of different
physiological parameters for automatic control
of the udder health. Symposium on Automation
in Dairying, Wageningen, Netherlands, p: 69–
78.
Schlünsen,
D.,
1985.
Möglichkeiten
der
Früherkennung von Krankheiten durch
automatische Datenerfassung unterschiedlicher
physiologischer
Parameter
mit
Hilfe
rechnergestützter Systeme. 75, p: 170–185.
Smith, J.W. and Schultze, W.D., 1978. Automatic
detection of Mastitis. International Symposium
on Machine Milking, 17th Annual Meeting
National Mastitis Council, Louisville, KY, p:
309–318.
Spahr, S.L., Jones, L.R. and Dill, D.E., 1988. Expert
systems: their use in dairy herd management. J.
Dairy Sci. 71, p: 879–885.
Street, M.J. and Frost, A., 1990. A pneumatic milking
robot: structure, performance and first results.
In: VDI/MEG Kolloquium Landtechnik, H. 9,
p: 188–201.
Thompson, P.D. and Rodrian, J.A., 1983. Transducers
for capture of activity data. Automation in
Dairying, Wageningen, Netherlands, p: 115–
126.
Tolle, A. and Whittlestone, W.G., 1976. Grundlagen
der Hygiene der Milchgewinnung. Kieler
Milchwirtschaftliche Forschungsberichte 28:2,
p: 81–224.
Torsius, A., 1987. Milking apparatus, European Patent
Application EP 0 213 660 A1.
Tröger, F., 1965. Procedure and device to create
readiness for milking, especially in cows,
German Democratic Republic patent 41037.
Tsenkova, R.N., Yordanov, K.I. and Shinde, Y., 1992.
Near-infrared spectroscopy for evaluating milk
quality. International Symposium on Prospects
for Automatic Milking, Pudoc, Wageningen, p:
185–192.
Verbrugge, J.K.J., Aurik, E.A., 1988. Movable
accommodation or container in which is
arranged apparatus for automatic milking of an
animal. Offenlegungsschrift 0 270 165 A1,