11 - Uluslararası katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu / TrC

UluslararasıKatılımlı 17. MakinaTeorisiSempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 2015
Türk Düğümleriyle Dokuyan Halı Dokuma Makinesi İçin Tefeleme Mekanizması
Tasarımı
M. Özçetin*
ASELSAN A.Ş.
Ankara
A.T. Halıcı †
ODTÜ
Ankara
M. K. Sarıkaya‡
İYTE
İzmir
Özet—Kültürümüzde önemli bir yer kaplayan Türk
düğümleri ile yapılmış halılar değerini kaybetmektedir ve
piyasada dokuma makineleri ile üretilen halılar Türk
kültürünü yansıtmamaktadır. Bu çalışmada İzmir Yüksek
Teknoloji Enstitüsü Makina Mühendisliği Bölümü Rasim
Alizade Mekatronik Laboratuvarı’nda geliştirilmekte
olan Türk düğümü atabilen bir makinenin tasarımında
kullanılacak
tefeleme
mekanizmasının
tasarımı,
prototiplenmesi ve testleri anlatılmaktadır. Dolayısıyla
bu çalışma ile kültürümüzün tekrar canlanması
hedeflenmektedir. Mekanizmanın optimum bağlama
açısına göre belirlenmiş uzuv uzunluklarıyla Microsoft
Excel® simülasyonu, kinematik sentezi ve kuvvet analizi
işlenmektedir.
M. T. Boyraz §
ODTÜ
Ankara
fark, Türk düğümündeki düğümlerin döngü oluşturacak
biçimdesimetrik
bağlanması
dolayısıyla
İran
düğümünden daha dayanıklı olmasıdır. Bunların dışında
sıkça kullanılmayan Jufti, Tibet düğümleri gibi farklı
düğümleme şekilleri de mevcuttur [2].
Türk düğümü İran düğümü Anahtar kelimeler: Dört çubuk mekanizma sentezi,kol-sarkaç
mekanizması,tefeleme mekanizması, Türk düğümleri1
Şekil 1. Türk ve İran Düğümleri [2]
Halı üretiminin makineleşmesi kültürümüzde bulunan
bu dokuma tekniğinin de değer kaybetmesine neden
olmaktadır. Bu durum göz önüne alındığında, bu çalışma
Türk
kültürünün
tekrar
canlanması
açısından
önemkazanmaktadır.
Tefeleme,atkı iplerinin ve atılan düğümlerin, kirkit(ya
da tarak) yardımıyla halı çizgisine doğru itilip sıkıştırılma
işlemidir. Buradaki problemTürk stiliyle düğümlenmiş
ipleri, hedeflenen uzaklığa kadar düğümlere zarar
vermeden dikey düzlemde tefeleyen mekanizmayı
tasarlamaktır.
Tefeleme işlemi sırasında dokumacı, salınım hareketi
yapmaktadır [3]. Bu salınım hareketine uygun olacak
tefeleme mekanizması kirkitin sarkaca bağlanmasıyla
oluşturulan
dört-çubuk
mekanizması
olarak
belirlenmektedir. Belirlenen tefeleme mekanizması
sayesinde tarak, işlemi dokumacıların dokuma sırasındaki
hareketlerinde yaptıkları şekliyle gerçekleştirmektedir.
Ayrıca
tarağın
mekanizmanın
ekstra
uzvuna
bağlanmasıoluşabilecek sistem kayıplarından işlemi
korumaktadır.Mekanizma
tefeleme
işlemini
gerçekleştirmek
için
adımmotoru
tarafından
tahriklendirilecektir.
Literatürde özellikle Gaziantep Üniversitesi’nde
yapılan çalışmalar dikkat çekmektedir. Çelik ve
Topalbekiroğlu [1, 3, 4] çalışmalarında kol-sarkaç
mekanizmasının kinematik sentez ve analizini
yapmışlardır.
Bu
analizde
bağlama
açısının
mekanizmanın uygun şekilde çalışması açısından önemli
bir faktör olduğu gözlenmektedir.
Abstract—The carpets which are made by Turkish
knots are gradually losing it’s fame. This types of carpets
have significant role in our culture. Nowadays, the
carpets manufactured by weaving machines do notreflect
Turkish culture.This study includes beat-up mechanism
which will be used in Carpet Weaving Machine with
Turkish Knots in Izmir Institute of Technology
Mechanical Engineering DepartmentRasim Alizade
Mechatronics Laboratory. It aims to support the previous
studies of Turkish carpet weaving machines and keep one
of the important piece of Turkish culture alive.The article
consists expression about reaching the most suitable link
lengths of mechanism by using transmission angle
optimization, force analysis and Microsoft Excel®
simulation of mechanism.
Keywords: Beat-up mechanism, crank-rocker mechanism,four bar
mechanism synthesis, Turkish knots
I.Giriş
Halı dokumacılığının tarihi oldukça eskidir. Yıllardan
beri Anadolu ve Asya’nın farklı bölgelerinde
dokumacılık yapılması kültüre dönüşmekte ve bu
dönüşüm halı düğümlerinin yapılış şekillerine de
yansımaktadır [1]. Düğüm şekillerinden Türk ve İran
düğümleri yaygın olarak kullanılmaktadır.Aralarındaki
* [email protected]
† [email protected]
‡ [email protected]
§ [email protected]
1
UluslararasıKatılımlı 17. MakinaTeorisiSempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 2015
Bağlama açısı, bir kol-sarkaç mekanizmasında biyel
ile sarkaç arasında kalan açıdır. Bu açı, mekanizma
hareket ettikçe değişmektedir. Şekil.2 ‘e göre bağlama
açısı µ ile gösterilmiştir.
II. Tefe Mekanizması Alternatifleri
MEKANİK
AKTARMA
SİSTEMLERİ
Konsept Alternatifleri
Dört-Çubuk
Dört-Çubuk
Mekanizması Mekanizması
Kam
(Kirkit
(Kirkit
Mekanizması
Sarkaca bağlı) Biyele bağlı)
Önem
Ağırlığı
%
Oran
Ağırlıklı
Oran
Oran
Ağırlıklı
Oran
Oran
Ağırlıklı
Oran
Fiyat
Boyut
Ağırlık
Üretim
Kolaylığı
İşlevsellik
15
25
10
4
3
4
60
75
40
4
2
4
60
50
40
2
4
2
30
100
20
25
5
125
5
125
1
25
25
4
100
3
75
2
50
Toplam
100
Seçim
Kriterleri
400
350
Şekil 2. Kol-Sarkaç mekanizmasında bağlama açısı gösterimi [5]
225
TABLO 1. Değerlendirme matrisi
Bağlama
açısının
adlandırmalarına göre:
Tablo.1
dikkate
alınarak
kirkitin
sarkaca
bağlanmasıyla oluşturulan dört-çubuk mekanizmasıen iyi
çözüm olarak seçilmiştir. Bu seçimi yapmak için
kullanılan kriterler fiyat, boyut, ağırlık, üretim kolaylığı
ve
işlevsellik
olarak
sıralanmaktadır.
Yapılan
değerlendirme matrisindeki ağırlıklı oranlar göz önünde
bulundurularak bu mekanizmanın en önemli belirlenme
ölçütü kolay üretilebilirliğidir. Dört-çubuk mekanizması
kavram alternatiflerinde (kirkitin sarkaca veya biyele
bağlı olduğu durumlarda) bu ölçüt kolayca uygulanabilir.
Kam mekanizmasına bakıldığında ise daha farklı bir
durum ortaya çıkmaktadır. Bunun nedeni mekanizma için
gerekli olan kamı üretmede karşılaşılacak zorluklardır.
Diğer önemli ölçüt ise işlevselliktir. İşlevsellik kriterinin
en önemli kısmı halıdaki ipliklerin tefeleme işlemi
yapılırken zarar görmemesidir. Kirkiti sarkaca bağlı dörtçubuk mekanizmasının bir yay yolu izlemesi zarar görme
durumunu azaltıcı niteliktedir. Ayrıca ihtiyacımız
mekanizmanın küçük bir alan kaplamasıdır. Sahip
olduğumuz halı tezgâhı içinse bu iki alternatif
mekanizma da istenilenden farklı çalışmaktadır. Ancak,
biyele bağlı olan mekanizmanın aksine sarkaca bağlı olan
mekanizma da modifikasyonlar yaparak istenilene uygun
hale getirilebilir.
Bu modifikasyon,sarkaca yayla bağlanacak ekstra
uzuv kullanmayı gerektirmektedir. Bu uzuv sayesinde
dört-çubuk mekanizmasının yatay eksen yönündeki
hareketi kolaylaştırılmış ve yay eklentisi sayesinde
mekanizmanın sıkıştırma kapasitesi arttırılmış olacaktır.
mekanizmasında
bağlama
2
μ
uzuv
1
2
Bağlama açısınınmümkün olduğunca 90°’ye yakın
olacak şekilde optimizasyonu yapılmalıdır[6].
Şekil 3. Kol-sarkaç mekanizmasının genişletilmiş ve katlanmış
pozisyonları [6]
Bu bölümde optimum bağlama açısına ulaşmak için en
uygun uzuv uzunlukları bulunacaktır.
∅
ö üş ç
ç
Eğer
III. Mühendislik Hesapları
Tefeleme mekanizmasının tefeleme işlemi için
gereken kuvveti kirkite aktarması gerekmektedir.
Mekanizmanın mühendislik hesapları, bağlama açısı
optimizasyonu ve kuvvet analizi olmak üzere iki
kısımdan oluşmaktadır.
A. Kol-sarkaç
optimizasyonu
formülüŞekil.1’deki
90
0
1
Ψ
2
Ψ
180
Φ
180
1
Ψ 2
2
ise “t”,”u” ve “v” sabitleri şu şekilde tanımlanabilir:
tan
açısı
Φ ,
tan
1
tan
2
2
Φ
Ψ ,
3
UluslararasıKatılımlı 17. MakinaTeorisiSempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 2015
Optimum uzuv uzunluklarıda aşağıdaki formüllerle
bulunur:
(sabit uzuv)
İterasyon,
eder.
(kol)
(biyel)
(sarkaç)(4)
Tasarlanacak olan tefeleme mekanizmasında kol
dönüş açısı(Ø)180°’den küçük olması istenmektedir;
çünkü mekanizmadaki kirkitin düğümlere basarken geçen
süre kirkitin tekrar yukarı çıkarkenki süreden daha fazla
olması beklenir. Buna göre;
Zaman Oranı =
∅
∅
-24.50665131
-7.831123704
4
5
8.669445708
8.669006044
-0.688591233
-0.00507167
8.669006021
-2.73955E-07
ise, bilinen
= 1.9261787bulunur. Bu biyelin kola
t değeri için
olan oranıdır.
değeri bulunduktan sonra değerler Eşitlik (4)’e
konulduğunda uzuv uzunluk oranları Tablo3.’teki gibidir.
Link
Uzunluk
a1
1.363614
a2
0.398749
a3
0.779473
a4
1.041667
TABLO 3. Uzuv ölçü oranları
Bağlama açısının temel formülüne
oranlarını yerine koyduğumuzda;
60.389°
göre
uzuv
151.52°
Değerlerine ulaşılır. Tefeleme mekanizması için
önemli olan minimum bağlama açısıdır; çünkü
düğümlere basma sırasında en verimli tork iletimi istenir.
5
B. Tefeleme mekanizması tasarımı
Uzuv uzunluk oranları belirlendikten sonra sabit
uzuv(a1) boyutundan diğer boyutlara gidilmesi
amaçlanmıştır. Tefeleme mekanizmasının montajlanacağı
platformun boyu sınırlıdır, bu yüzden sabit uzuva25 cm
“x”ekseninde, kolun yere çarpmaması içinde 10 cm “+y”
ekseninde uzunluk verilmiştir. Sonra Tablo.3’teki oranlar
kullanılarak diğer uzuv uzunluklarına ulaşılmıştır.
(Bağlama açısı optimizasyonu teorisine göre diğer
uzuvların oranlardan uzunluklarını bulmak için sabit
uzvun sadece "x" ekseni yönündeki uzunluğundan
yararlanılır). Fakat sabit uzvun +y eksenine de kayması
biyel(a3) için Tablo.3’deki oranının dışına çıkmak
durumunda bırakmıştır, aksi takdirde mekanizma
oluşturulan
kilitlenecektir.
Microsoft
Excel®'de
şartı sağlanırsa, kübik eşitlik sıfıra
Eğer
yaklaşabilir. Newton-Raphson metodunda, en küçük ve
en büyük değerlerin orta noktasının ilk değeri Q olarak
atanmışsa Qk+1:
Q
9.412732718
8.729142751
8.669006021’yi vermektedir. Eğer
olmak üzere optimum değeri aşağıdaki kübik
eşitliğin çözümü ile bulunur[6]:

1
2
0 6
Q
-39.31391495
2
3
o
İki durumu da sağladığı için salınım açısı50
seçilebilir. Bu değerler Eşitlik (3)’te yerine
koyulduğunda “t”,”u” ve “v” değerleri bulunabilir.
Eşitlik (4)’te uzuv uzunluklarına ulaşılabilmektedir.
Tek bilinmeyen λ sabiti yani biyelin kola olan oranıdır.
Doğru λ değerini bulmak optimum bağlama açısı için en
uygun uzuv uzunluklarını verecektir.
Doğru λ oranını bulabilmek için nümerik
yöntemlerden
olan
Newton-Raphson’ın
metodu
uygulanabilir.
λ
Fark %
İterasyon Microsoft Excel® kullanılarak yapılmıştır.
50 salınım açısı ve 160o kol dönüş açısı için iterasyon
sonuçları Tablo.2’deki gibidir.
Tabloya göre 6. iterasyon uygun Q değerini yani
1
o
t
Q
16.32686404
11.71947830
TABLO2 . İterasyon tablosu
0 < 50< 180 (sağlıyor)
∗ 50 160 270
∗ 50(sağlıyor)
Q
i
0
1
6
Bu oranı sağlayabilmek için kol dönüş açısı 160o
seçilmiştir.
Diğer önemli nokta ise doğru salınım açısını
(φ)seçmektir. Salınım açısı Eşitlik (2)’deki aralığı
sağlamak zorundadır. Ayrıca salınım açısının büyük
olması kirkitin tefeleme aralığını da arttırır. Salınım
açısını 50o seçtiğimizde;
90
değeri 10-6’ya ulaşana kadar devam
f Q
7
f
3
UluslararasıKatılımlı 17. MakinaTeorisiSempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 2015
simülasyondan faydalanarak iterasyonlar yapılmış ve
Tablo.3'deki oranlara göre 14.3 cm çıkması gereken biyel
uzunluğu 16 cm’ye yükseltilmiştir. Fakat biyeldeki bu
değişim minimum bağlama açısını 60.389o’dan 67.308o’e
yükseltmiştir(Şekil 4), açı 90o'ye daha da yaklaştığı için
bu durum mekanizmaya olumlu yansımıştır.
Diğer link uzunluklarını gösteren tablo şu şekildedir:
Mekanizmada
kirkit
iki
adet
kol-sarkaç
mekanizmasının arasına bağlanacaktır, dolayısıyla
kirkitte 28.54 N’luk kuvvet için her bir kol-sarkaç
mekanizmasında 14.27 N’luk kuvvet iletilmesi yeterlidir.
Virtüel iş prensibi metodu kullanılarak yapılan analizde
virtüel iş şu şekildedir:
∗
Uzuv
Uzunluk(cm)
a1
26.9
a2
7.3
a3
16
a4
19.1
∗
0 8
Fc= Gereken kuvvet(14.27 N)
dsc=
Tarağın
basma
sırasında
değişimi(Excel®simülasyonuna göre 8.5 cm’dir)
üğü
ö
yer
ç
380
313.4
.
T12= Kolu tahrik eden motorun vermesi gereken tork
miktarı
a5
30
TABLO4. Mekanizmada kullanılan uzuv ölçüleri
Tablo.4’te gösterilena5 uzvuna tarak bağlanmıştır. Bu
uzuv bir burulma yayı yardımıyla sarkaç uzvuna (a4)
bağlanmıştır. a5 uzvunun boyutu ve burulma yayı
açısı(100°) Microsoft Excel®’de bir kol sarkaç
simülasyonu oluşturulup deneme yoluyla çözgü iplerine
uygun bir şekilde bulunmuştur.
Buradan:
bulunur[7].
1.043
IV. Mekanizma Kontrolü
Mekanizmanın kontrol sistemi birçok elemandan
oluşmaktadır. Bu elemanların en önemlisi motordur.
Mekanizmanın kontrolü için gerekli adım motorunun
özelliklerini belirlemek amacıyla dinamometreyle yapılan
hesaplamalar sonucu dönme momenti ve devir/dakika
değerleri belirlenmiştir. Mekanizma için motorun
sağlaması gereken gerekli dönme momenti değeri 1.043
Nm olarak hesaplanmıştır. Dinamometreyle yapılan
hesaplamalar sonucu motorun dönme momenti 0.412
Nm, çevrim hızı değeri 85 dev/dak hesaplanmış,
indirgeme oranı 2.8 olan kayış kasnak sistemiyle 1.154
Nm ve 30.36 dev/dak istenilen özelliklerde bir kontrol
mekanizması sağlanmıştır.
Adım motorunun özelliklerini belirten diyagram
Şekil.6’daverilmiştir.
Şekil 4. Tefeleme mekanizması microsoft excel® simülasyonu
Şekil 5. Kol açısına göre bağlama açısı değişimi
0.085 ∗ 14.27
1.162
C. Kuvvet analizi
Kuvvet analizi bir tefeleme mekanizması için önemli
rol oynar, eğer yeteri kadar motordan tork iletilmez ise
düğümler sıkışmamış olacaktır. Dinamometre ile yapılan
ölçümler sonucunda 2.99 kg (28.54N) lık kuvvetin bu
işlemi yapabilmek için yeterli olduğu görülmüştür.
Şekil 6. Motor karakteristiği diyagramı [8]
Dinamometreyle yapılan hesaplamalar sonucu
motorun 85 devir dakikada sabit tutma kuvveti 0.85 kg,
çalışma kuvveti 0.35 kg bulunmuştur. Dinamometre bir
4
UluslararasıKatılımlı 17. MakinaTeorisiSempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 2015

kol yardımıyla adım motora bağlanmış motora güç
verilmiş halde ve çalışmak için komut beklerken sabit
tutma kuvveti ve motor kolu döndürmeye çalışırken
çalışma kuvveti hesaplanmıştır. 1 kg’ lık kütleye etki
eden yer çekimi kuvveti 9.81 N’ dur. Dinamometreden
okunan Newton değerleri kg’a çevrilmiştir ve aynı
zamanda sabit tutma ve dönme momentleri
hesaplanmıştır.


Yataklı
rulmanlarprofile
vidalanarak,
şasiye
bağlanmıştır.
Tüm uzuvlar birbirine bağlandıktan sonra kol ile
tarağı taşıyan kol arasına iki tane burulma yayı
yerleştirilmiştir.
Önce kasnak ve motor hazırlanarak yerlerine
sabitlenmiş sonra da tefeleme mekanizması sisteme
yerleştirilmiştir.
l 0.12mmsabittutma 0.85kgmçalışma 0.35kg
ç
ş
∗
∗ ∗ 9 0.85 ∗ 9.81 ∗ 0.12 1.001
0.35 ∗ 9.81 ∗ 0.12 0.412
Sistemimiz için gerekli olan 1.043 N.m dönme
momenti,2.8 dönme indirgeme oranına sahip kayış
kasnak sistemiyle elde edilmektedir. Bu indirgenme oranı
kayış kasnak sistemindeki diş oranları sonucu
hesaplanmıştır.
∅
56
20
Şekil 7. Tefeleme mekanizması prototipi
2.8
Tüm bu planlanan üretim aşamalarının çoğu İYTE
Merkezi Mekanik Atölyesi’nde gerçekleştirilmiştir. Bir
kısmı ise farklı imalathanelerde yaptırılmıştır. Kontrol mekanizması 4 kablolu bipolar Vexta 26602A adım motoru, ZM-2H504 motor sürücüsü ve
Arduino UNO kontrol kartı ve güç kaynağı olmak üzere
dört elemandan oluşmaktadır.
Motora sürücü yardımıyla verilen sinyallerin frekansı
değiştirilmiş ve takometre yardımıyla motorun hız
değerleri ölçülmüş ve optimize edilmiştir.
Tefeleme hareketi 3 devir ve 3360 adımdan
oluşmaktadır. Bu sistemde devir sürücü anahtarı 400
adımdır ve 2.8 kayış kasnak sistemiyle 1 devirde 1120
adıma ulaşılmaktadır. Bu 3 devirlik operasyon Arduino
UNO kontrol kartında gömülü kod yardımıyla bilgisayar
klavyesindeki ‘b’ komut tuşuyla eşleştirilmiştir.
Ayrıca ‘a’ koduyla motor 165° dönerek sistemi
başlangıç pozisyonuna alıp ‘b’ komutunu beklemektedir.
Son olaraksa ‘c’ kodu sistemi 195° derece aşağı indirerek
final pozisyonuna getirmektedir ve sistem görevini
tamamlamaktadır.
VI. Testler
Alt-sistemlerin işlevleri testler ile doğrulanmıştır.
Kirkitin tarakları arasındaki boşluğun fazla olduğu ve bu
yüzden düğümleri kaçırdığı gözlemlenmiştir. Taraklar
arasındaki 3mm olan boşluğun azaltılması için 2mm
kalınlığında pullar kullanılmıştır. Böylece hem düğüm
kaçırmaması sağlanmış, hem de ağırlığı % 50
hafifletilmiştir. Bu test, düğümleri kaçırmadan sıkı bir
şekilde tefelenmesi açısından önem arz etmektedir.
Aşağıda sonuçları verilen testler, üretim ve montajın
doğru olduğunu göstermektedir. Minimum bağlama açısı,
salınım açısı, yay açısı ve zaman oranının teorik
hesaplarla örtüştüğü test edilmiştir.
V. Mekanizma Üretimi
Parçaların üretimi aşağıda gösterilmiş olan üretim
planına uygun olarak yapılmıştır:
 Öncelikle, teknik çizimlere göre şasi üretimi
yapılmıştır. Demir profiller belirlenen uzunluklara
göre kesilmiş ve birbirine bağlanmıştır.
 Uzuvlar yeterli uzunlukta kesilmiş, torna ve delme
işlemleri için hazır hale getirilmiştir.
 Uzuvların
delinen
boşluklarına
rulmanlar
yerleştirilmiştir. Rulmanların iç yarıçapına uygun
olarak pimler üretilmiştir.
 Tarak çelik plakalardan üretilmiş ve iki uzun vida
yardımıyla bağlanmıştır.
Test
Hesaplarımızdaki
Değerler (Teorik
Hesaplar)
Mekanizmanın
Testi
Sırasındaki
Ölçümlerimiz
Sonuç
Minimum
Bağlama
Açısı
68°
72°
(72° de olan sonuçlar
68° ye göre daha iyi
olduğu görülmüştür.)
GEÇERLİ
Salınım
Açısı
50°
50°
GEÇERLİ
Yay Açısı
100°
105°
(Kullanılan zincir
sayesinde açı
ayarlanabilmektedir.)
GEÇERLİ
Zaman
Oranı
0.8
0.8
GEÇERLİ
TABLO 5. Test sonuçları
Kontrol kısmı için tork değerleri ve takometre ile
motorun hız değerleri ölçülerek grafiğe dökülmüştür. Bu
değerler motorun kataloğunda gösterilen grafik ile
5
UluslararasıKatılımlı 17. MakinaTeorisiSempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 2015
karşılaştırılmıştır. Alt-sistem testlerinden sonra yapılan
genel sistem testinde mekanizma için gerekli
iyileştirmeler yapılmıştır.
IV. Sonuçlar
Bu çalışmada Türk düğümleriyle dokuma yapan dikey
eksende çalışan halı makinesi için tefeleme mekanizması
tasarımı anlatılmaktadır. Bu kapsamda hâlihazırda dikey
doğrultuda ve Türk düğümleriyle elle dokunmuş kalitede
üretebilen makine bulunmamaktadır. Halı makinesinin
tefeleme işleminin mekanizma ile yapılması, işlemi
kolaylaştırmanın yanında oldukça hızlandıracaktır.
Ayarlanabilir yay açısı ile farklı makinelere kolaylıkla
uyum sağlayacak, kullanıcı ise kontrol kısmını
parametrik olarak istediği şekilde düzenleyecektir.
Minimum bağlama açısı optimizasyonu ile en uygun
uzuv boylarına erişilmiş ve Microsoft Excel®’de
simülasyonu yapılmıştır.
Düğümü indirmek için gerekli olan kuvvet
hesaplandıktan sonra kuvvet virtuel iş metoduyla gerekli
olan tork bulunmuştur. Prototip üretilerek, Arduino UNO
ile kontrolü yapılmış ve mekanizmanın hesapları
deneysel olarak test edilip düğümlerin gevşemeden sıkı
bir şekilde indirildiği görülmüştür.
Bu mekanizmanın halı makinesi üzerinde ip verme ve
düğüm atma mekanizmalarıyla birleştirilmesi ve beraber
kontrolünün yapılması gerekmektedir. Hem Türk
geleneğinin devamı hem de elle dokunan halı kalitesinde
hızlı ve kolay olmasından ötürü, bu proje önem
kazanmaktadır.
Teşekkür
Bu çalışma İYTE Makine Mühendisliği lisans bitirme
projesi kapsamında yapılmıştır. Bize desteğini
esirgemeyen Yrd. Doç. Dr. Gökhan Kiper’e, laboratuvar
ve atölye imkânı sağlayan İzmir Yüksek Teknoloji
Enstitüsü’ne teşekkür ederiz.
Kaynakça
[1] Celik H.I and Topalbekiroglu M., Kinematic Analysis and Synthesis
of the Beat-Up Mechanism for Handmade Carpet Looms, Journal of
the Textile Institute, Volume 101 Issue 10, 882, 2010
[2] H.İ.Çelik, 'Design of alternative Main Weaving Mechanisms for
Handmade carpet Looms', Ms. Thessis, Gaziantep University-2007
[3] Topalbekiroglu M., Celik H.I., Kinematic analysis of beat-up
mechanism used for handmade carpet looms, Indian Journal of Fibre
& Textile Research, Vol. 34, sayfa 129-136, Haziran 2009
[4] Çelik, H. İ., Topalbekiroğlu, M. ve Dülger. El dokuma halı
tezgâhları için tefe mekanizmaları. 13. Ulusal Makina Teorisi
Sempozyumu, Sivas, sayfa 203-213, 07-09 Haziran 2007..
[5] Balli S. ve Chand S. Transmission angle in mechanisms. Mechanism
and Machine Theory, 37: 175-177, 2000.
[6] Söylemez, E. The Classical Transmission Angle Problem.
http://ocw.metu.edu.tr/pluginfile.php/6885/mod_resource/content/1/
ch7/sec1/AltTransmissionAngle.html,03.07.2014
[7] Söylemez, E. Dead Centre Positions of Crank Rocker Mechanisms.
In Mechanisms,2009
[8] Orıental Motor General Catalog,Vexta PK 266-02A, 2009/2010, pp
240
6