IRS-J605 - Market Otomasyon

IRS-J605
6EKSENENDÜSTRİYELROBOT
KURULUMVEBAKIMKLAVUZU
Güvenlik ve İkaz
1. Güvenlik Bilgileri
Ÿ Güvenlik Sorumlulukları
¤ Buradaki güvenlik önlemleri üretim hatlarının ya da iş istasyonlarının
tasarımını, kurulumunu ya da çalıştırılmasını içermez. Tüm sistemin güvenliğinide
kapsamaz. Çalışanların güvenliğini sağlamak için bütün makineler endüstriyel
güvenlik düzenlemelerine göre tasarlanmalıdır ve kurulmalıdır.
¤ ADVANTECH-LNC robot kullanıcıları endüstriyel güvenlik düzenlemelerine
göre insan vücudunun güvenliğini sağlamak için güvenlik cihazlarının tasarımından
ve kurulumundan sorumludurlar.
Ÿ Harici Güvenlik Cihazları Bağlantısı
¤ Robottaki dahili güvenlik çevrimlerinin yanı sıra harici güvenlik cihazları ile
robotun kontrolü sağlanabilir.
2. Güvenlik ile İlgili Açıklamalar
I. Güvenlik Sembolleri
¤ Lütfen robotu çalıştırmadan önce bu klavuzu dikkatlice okuyun ve
talimatları takip edin. Aşağıdaki tabloda bu klavuzda kullanılan
güvenlikle ilgili semboller gösterilmiştir ve açıklamaları yapılmıştır.
Sembol
Açıklaması
TEHLİKE
UYARI
DİKKAT
Robot, bu sembolün farkına varılmadan çalıştırılır
ya da robota müdahalede bulunulursa kişilerde
ciddi yaralanmalar ve sakatlanmalar olabilir.
Bu sembolün farkına varmadan robot çalıştırılır
ya da robota müdahalede bulunulursa kişilerde
sakatlıklar ya da üründe hasar oluşabilir. Ürün
güvenliğini garantilemek için lütfen bu klavuzu
takip edin.
Bu sembolün farkına varmadan robot çalıştırılırsa
hatalı bir işlem yapılmış olur. Ürünün güvenliğini
garantilemek için lütfen bu klavuzu takip edin.
1
II. Güvenlik Notları
¤ Bu klavuzda güvenlik ile ilgili uyarılar için aşağıdaki semboller sıkça
kullanılmıştır. Lütfen robotu çalıştırmadan önce aşağıdaki uyarıları
dikkatlice okuyunuz.
Robotu korozif ya da kolay alevlenen
gazlı ortamlarda saklamayınız.
v Robotu nemli, sulu ya da yağlı
ortamlarda çalıştırmayınız.
v Robotu kuvvetli titreşimli ya da darbe
etkili ortamlarda çalıştırmayınız.
v Elektrik kablolarını suyla ya da yağla
temas ettirmeyiniz.
v Robotu ıslak elle devreye almayınız.
v Kontrolörün topraklandığından emin
olunuz.
v Kontrolörler enerjiliyken ya da çalışır
durumdayken onlara dokunmayınız.
v Robot çalışırken yüksek sıcaklığından
dolayı soğutuculara dokunmayınız.
v Kontrolörleri taşırken, bağlarken ve
bakımını yaparken güç beslemelerinin
kesildiğinden emin olunuz.
v Acil stop butonu uygun bir yere
yerleştirilmelidir. Böylece robot olağan dışı
bir hareket yaparsa ani bir şekilde
durdurulabilir.
v Lütfen kontrolörlerin kapağını izinsiz
açmayınız. Eğer herhangi bir sorunuz
olursa, lütfen Market Elektrik Otomasyon
bünyesindeki teknik ekiple iletişime
geçiniz.
v
TETEHLİKE
2
v
UYARI
Ürüne yaslanmayınız ve üzerine ağır
nesneler koymayınız.
v Robotun önüne gereksiz nesneler koyarak
hareketini engellemeyiniz.
v Kontrolörün
sabitlendiğinden emin
olunuz.
v Konnektörü şiddetlice çekmeyiniz ve
elektrik kablolarını sertçe bükmeyiniz.
v Güç anahtarlarını ve kontrol butonlarını
sık sık aç-kapa yapmayınız.
v Robotu çalıştırmadan önce acil stop
butonu ve kontrolörün doğru bir şekilde
çalıştığından emin olunuz.
v Çalışma esnasında güç beslemelerini
kesmeyiniz.
v Makineyi izinsiz açmayınız, demonte
etmeyiniz ve makinede değişiklik yapmayınız.
v Robot
uzun süre çalıştırılmayacaksa
enerjisi kesilmelidir.
Robotu çalıştırma işlemi eğitimli
personeller tarafından yapılmalıdır.
v Kontolör yüksek gerilim ve elektro
manyetik alan üreten cihazlardan uzak
tutulmalıdır. Eğer uzak tutulmazsa
robotta arıza ya da hasar oluşabilir.
v Robotla deneme yaparken robot hızı
çok düşük tutulmalıdır.
v
Parametre ya da program değiştirirken
kontrolörün enerjisini kesmeyiniz. Enerjiyi
keserseniz kontrolördeki kayıtlı bilgiler hasar
görebilir.
v
DİKKAT
3
3. Güvenlik Uyarıları
I. Güvenlik Riski
i. Kurulum
Ÿ
Olağan Risk
¤ Bu klavuzdaki kurulum prosedürleri takip edilmelidir.
¤ Acil stop butonu, robot sistemini hızlı bir şekilde durdurmak
için ulaşılması kolay bir yere koyulmalıdır.
¤ Robot sistemini kuran kişi eğitimli personel olmalıdır.
Ÿ
Elektriksiz Risk
¤ Robotun çalışma alanı dışında olan güvenli bir bölge oluşturulmalıdır.
¤ Servo motorların frenleri serbest kaldığında, robot yerçekiminin
etkisiyle hareket edip operatöre zarar verebilir.
¤ Kontrolörün çok yüksek sıcaklıklarda olabileceğini unutmayınız.
¤
Robotun uç işlevcisi iki sınıfta gruplandırılır:
A. Gripper: Yükleme ve boşaltma uygulamalarında kullanılır. Gripper
tipleri: pnömatik, elektrikli ve vakumlu olabilir.
B. Tool: Boyama, kaynak, kesme ve yüzey işleme proseslerinde kullanılır.
iii. Pnömatik ve Hidrolik Sistemler
UYARI
Tool tipi uç işlevciler genellikle yüksek
gerilimli, sıcaklıklı ve hareketli şaftlı olarak
kullanılırlar. Bu tip uç işlevcili robotlarla
çalışılırken çok dikkatli olunmalıdır.
4
¤ Sistemin enerjisi kesilse bile pnömatik ve hidrolik mekanizmalı sistemlerin
içerisinde basınç kalabileceği için çok dikkatli olunmalıdır.
¤ Sistem içerisinde kalan basınç serbest bırakılmadan hidrolik ve pnömatik
cihazların bakımları yapılmamalıdır.
¤ Hidrolik ve pnömatik sistemli robotlarla çalışılırken yetersiz basınç seçimi
nedeniyle tutulan iş parçaşı düşebilir.
Atmosfer basıncının bir kaç katı daha
fazla basınçlı hidrolik ve pnömatik
sistemleri çalıştırırken çok dikkatli
olunmalıdır.
v
UYARI
II. Acil Stop
Ÿ Tanımı
¤ Robotun hareketinin durdurulması için motor gücü kesilir.
¤ Robotun çalışmaya devam etmesi için acil stop anahtarı resetlenmelidir.
¤ Acil stop durumunda eğer eklemlerin hepsine fren uygunlanmazsa yükü
tutmuş robot kolu kendi ağırlıyla düşebilir. Böyle durumlar robot ekipmanına
zarar verebilir.
¤ Robot sistemini sürekli olarak normal stop yerine acil stopla durdurmak
zararlıdır. Böyle durumlarda robot sisteminde beklenmedik hasarlar oluşabilir.
Ÿ
Acil Stop Anahtarı
¤ ADVANTECH-LNCrobotlarında iki adet acil stop anahtarı vardır. Bunlardan
bir tanesi robot operatör paneli üzerindedir, diğeri ise kabloyla direkt olarak
kontrolöre bağlıdır. Kontrolöre bağlı olan acil stop, robot operatör paneli
üzerindeki acil stopla aynı işlevi görür. 5
İçindekiler
1. Giriş ………............................................................................................................ 8
1.1 Ürün Özellikleri…….................................................................................... 8
1.2 Robotun Teknik Resimleri ve Hareket Aralığı............................................. 9
1.3 Uç İşlevcinin Konumuna Göre Taşınabilir Yük Oranları............................ 10
1.4 Robot ve Aksesuarları ................................................................................. 11
2. Robotu Paketinden Çıkarma ve Kurma ................................................................. 12
2.1 Paketinden Çıkarma .................................................................................... 12
2.2 Taşıma…….... ............................................................................................. 14
2.3 Installation Flow............................................................................................16
2.4 Topraklama İşlemi ....................................................................................... 17
(1) Topraklama .......................................................................................... 17
(2) Topraklama Akışı................................................................................. 18
2.5 Kontrolörün Kurulumu... ............................................................................. 19
3. Robot Operatör Paneli Kullanımı ........................................................................... 20
3.1 Panelin Kurulumu……….…........................................................................ 20
3.2 Koordinat Sistemleri .................................................................................... 20
4. Uç İşlevci…............................................................................................................. 22
5. Bakım ve Kontrol………........................................................................................ 24
5.1 Bakım ve Kontrol Süresi………................................................................... 24
5.2 Bakım ve Kontrol Akışı…….. ..................................................................... 26
5.2.1 Robotun Yapısı ................................................................................. 27
5.2.2 Robot Kapağının Sökülmesi ve Geri Takılması................................ 28
5.2.3 Kayış Kontrolü, Bakımı ve Değişimi……….................................... 29
(1) Triger Kayışı Değişim Zamanı........................................................ 29
(2) Kayış Gerginliği.............................................................................. 29
(3) İkinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi………............ 31
(4) Üçüncü Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi..................... 32
(5) Beşinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi..................... 33
(6) Altıncı Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi...................... 34
6
5.2.4 Yağlama…........................................................................................ 35
(1) Giriş ve Çıkış Pozisyonları ve Yağlama Özellikleri …................... 35
(2) Yağlama Yapmak İçin Farkındalık ................................................. 35
(3) Yağlama Yöntemi.. ......................................................................... 36
5.2.5 Yedekleme Pillerinin Değişimi. ....................................................... 37
5.3 Bakım ………............................................................................................ 38
5.4 Home Ayarı ............................................................................................... 39
5.4.1 Fikstür Home Metodu....................................................................... 39
(1) Birinci eksen home ayarı ................................................................ 39
(2) İkinci eksen home ayarı................................................................... 39
(3) Üçüncü eksen home ayarı................................................................ 40
(4) Dördüncü eksen home ayarı............................................................ 40
(5) Beşinci eksen home ayarı................................................................ 41
6 Ekler…... ................................................................................................................. 42
6.1 Ek ............................................................................................................... 42
6.2 Ek ...............................................................................................................43
6.3Ek
...............................................................................................................43
1. Giriş
7
1.1 Ürün Özellikleri
Ürün özellikleri Tablo 1-1’de gösterilmiştir.
Tablo 1-1 Ürün Özellikleri
Model No.
Serbestlik Derecesi
Yük Kapasitesi
Max. Hareket Yarıçapı
Çalışma Aralığı
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Periyot Süresi
Doğruluk
Toleranslı Moment
Toleranslı
Dönme Ataleti
Birim
IRS-605-710
Kg
mm
6
5
710
Derece
Saniye
mm
J4
J5
J6
J4
J5
J6
kg-m2
Bilek Hattı
Gaz Borusu
Bağlantı Kablosu
Kontrolör
Ağırlık
±165
+85 ~ -125
+185 ~ -55
±190
±115
±360
0.5
±0.02
8.46
8.46
5.6
0.35
0.35
0.14
6 Giriş & 4 Çıkış
3×2 (Hava girişi ve çıkışı)
3m (Robot ve kontrolör arası)
Advantech LNC-R8000
40 (not including controller)
m
kg
*Döngü süresi, robot 1 kg yüklü olduğu durumda ileri ve geri yönde yatayda 300mm
düşeyde 25mm’lik mesafeyi alma süresidir. Şekil 1-1’de döngü süresi yörüngesi
gösterilmiştir
8
Şekil 1-1 Döngü süresi yörüngesi.
1.2 Robotun Teknik Resimleri ve Hareket Aralığı
Robotun teknik resimleri ve hareket aralığı Şekil 1-2 ve Şekil 1-3’te gösterilmiştir.
Şekil 1-2 Robotun Teknik Resimleri
Şekil 1-3 Robotun Hareket Aralığı
9
1.3 Uç İşlevcinin Konumuna Göre Taşınabilir Yük Oranları
Robot uç işlevcisinin taşıyabileceği yük ağırlığı, yükün bulunduğu pozisyona göre
değişiklik gösterir. Robotun beşinci ve altıncı eksen merkezinin pozisyonuna göre
taşıyabileceği ağırlık miktarı grafiği Şekil 1-4’te gösterilmiştir. Yükün ağırlığı 5 kg’a
kadar değişebilir.
Şekil 1-4 Yük geometrisi görseli
Taşınabilir yük ağırlığı, robotun uç
işlevcisinin yönelimine ve robot hızına göre
değişiklik gösterebilir. Dolayısıyla, aşırı
akım değerleri oluşabilir. Böyle bir durumla
karşılaşılırsa robotun uç işlevcisinin yönelimi
ve robot hızı değiştirilmelidir
v
UYARI
10
1.4 Robot ve Aksesuarları
Tablo 1-2, Tablo 1-3 ve Tablo 1-4’te robot ve aksesuarları gösterilmiştir.
Tablo 1-2 Robot ve Aksesuar Listesi
No
1
2
İsim
Robot
Mekanizma
Model No
J605
Miktar
Açıklama
1
1
Tablo 1-3’te gösterilmiştir
Tablo 1-3 Mekanizma Listesi
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
İsim
Kalibrasyon Seti
Sabitleme Plakası Seti
Stylus Pen
Uç I/O Konnektörü
Ana Besleme Hattı
Motor Sinyal Hattı
Sinyal Bağlantısı
Kontrolör Anahtarı
Cotton Core
Acil stop anahtarı
Model No
PLT-1112-PM
CN1
CN2
Miktar
1
1
1
1
1
1
1
2
2
1
Açıklama
Home ayarı için
Robotu sabitlemek için
Uç I/O için
Kontrolör girişi için
Tablo 1-4 Opsiyonel Malzeme Listesi
No
1
2
3
4
İsim
Taşıma için
Süspansiyon Plakası
Robot Tabanı
Lityum Pil
Eksen 1’i Durdurma
Mekanizması
Model No
Miktar
1
1
6
1
11
Açıklama
2. Robotu Paketinden Çıkarma ve Kurma
2.1 Paketinden Çıkarma
Müşteriye gönderilen paket Şekil 2-1’de gösterilmiştir.
Robotu paketinden çıkarırken aşağıda yazılan adımlar takip edilmelidir.
Adım 1: Paket bantlarını kesip ve kaldırın.
Adım 2: Şekil 2-2(a)’da gösterildiği gibi kutuyu kaldırın.
Adım 3: Şekil 2-2(b)’de gösterildiği gibi aksesuar kiti(A), talimat cihazı(B) ve
kontrolör(C)’yi kartonundan çıkarın.
Adım 4: Şekil 2-2(c)’de gösterildiği gibi robotu sabitleyen ön plakayı kaldırın.
Adım 5: Şekil 2-2(d)’de gösterildiği gibi robotu sabitleyen arka plakayı kaldırın.
Adım 6: Robotu paketinden çıkarma işlemi tamamlanmıştır.
Şekil 2-1 Paket şekli
12
Şekil 2-2(a) Paketten Çıkarma Şeması
Şekil 2-2(c) Paketleri Çıkarma Sırası
Şekil 2-2(b) Paketleri Çıkarma Sırası
Şekil 2-2(d) Paketleri Çıkarma Sırası
13
2.2 Taşıma
Eğer robotu kutusundan çıkarıp taşmak istiyorsanız, lütfen süspansiyon plakası ve ilgili
sıkma elemanlarını alınız. Öncelikle süspansiyon plakasını Şekil 2-3’te gösterildiği gibi
robota vidalayınız. Daha sonra somunları ve taşıma halkalarını süspansiyon plakasına
sıkınız ve halatı halkalardan geçiriniz. Şekil 2-4’te gösterildiği gibi robotu kaldırınız.
Robotu uygun bir yere yerleştirdikten sonra halatı, süspansiyon plakasını sökebilirsiniz.
*Süspanyion plakası opsiyonel bir bileşendir, boyutları Ek I ve II’de gösterilmiştir.
Şekil 2-3 Süspansiyon plakasının kurulumu
14
Şekil 2-4 Süspansiyon plakası takılmış robot
Sonraki taşıma işlemleri için
süspansiyon plakasını uygun bir yerde
muhafaza ediniz.
v İkinci bir robot taşıma işlemi içinde
lütfen yukardaki talimatlara uyunuz.
Süspansiyonlu robotun eklem açıları:
J1 = 0°, J2 = 45°, J3= -55°, J4 = 0°
J5 = -80°, J6 = 0°’dir
v
Taşıma esnasında robotu sürekli
dengede tutunuz ve aşırı titreşimden
kaçınınız
v
TEHLİKE
15
2.3 Installation Flow
After the robot is placed on the installation surface, the screws, the spring
washers and the flat washers should be employed to closely tighten the robot on the
installation surface, as shown in Figure 2-3. The dimensions of the robot base are shown
in Figure 2-4.
Don't install the robot at the place with
direct sunlight or lamp. If the temperature
on the cover is too high, the robot could
produce the error.
v Ensure the installation surface has been
leveled. It is recommended the roughness
on this surface be below 6.3a. If the
installation surface is rough, the robot could
produce the position shift during the
operation.
v Ensure the position of the installation
surface for the robot will not shift owing to
the movement.
v Ensure the strength of the installation
surface for
the robot will not damage owing to the
movement,
where the parameters are shown in Table 22.
v When the robot is installed on the
ceiling or the wall, the parameters must be
changed. If you have
any demand, please contact us.
v
UYARI
16
Şekil 2-5 Robotun bir yüzeye kurulum görseli
Şekil 2-6 Robotun taban ölçüleri
2.4 Topraklama İşlemi
(1) Topraklama
Şekil 2-7’de gösterildiği gibi üç çeşit topraklama tipi vardır.Bu üründe Şekil27(a)’da gösterilen topraklama tipi kullanılmıştır.
Topraklama hattı kesit alanı 4.2 mm2 üzerinde kullanılır. Şekil 2-8 topraklama görseli
gösterilmiştir.
17
Şekil 2-7 Topraklama tipleri
(2) Topraklama Akışı
Şekil 2-8 Topraklama görseli
Topraklama hattı çok uzun
olmamalıdır
v
Robotun topraklama hattı diğer
ekipmanların hattından ayrı olmalıdır.
v
Topraklama noktası olabildiğince
robota ve kontrolöre yakın olmalıdır
v
DİKKAT
18
2.5 Kontrolörün Kurulumu
Kontrolörün ve robotun nasıl bağlanacağı Şekil 2-9’da gösterilmiştir.
Şekil 2-9 Kontrolör kurulumu görseli
19
3. Robot Operatör Paneli Kullanımı
3.1 Panelin Kurulumu
Panelle
kontrolörün
bağlantısının
nasıl
yapılacağı
Şekil
3-1’de
gösterilmiştir.
Şekil 3-1 Panelin bağlantı görseli
3.2 Koordinat Sistemleri
Robot için 2 adet koordinat sistemi vardır. Bunlar; Dönel ve Kartezyen Koordinat
Sistemidir. Dönel Koordinat Sisteminde, robotun pozisyonu Şekil 3-2’de gösterildiği
gibi her bir ekseninin ( J1, J2, J3, J4, J5 ve J6 ) dönel açıları ile ifade edilir.
Kartezyen Koordinat Sisteminde ise robotun pozisyonu X, Y, Z, RX, RY ve RZ ile
ifade edilir. Bu koordinat sisteminde Şekil 3-3’te gösterildiği gibi ROBOT, TOOL ve
BASE Koordinatları vardır. ROBOT Koordinatı, robotun home’u esas alınarak ifade
edilmiştir. TOOL Koordinatı, robotun altıncı eksen flanşının home’u esas alınarak ifade
edilmiştir. BASE
Koordinat Sistemi, iş parçasının pozisyonunu ifade eder ve ROBOT
Koordinat Sistemine bağlıdır.
20
Şekil 3-2 Dönel Koordinat Sistemi
Şekil 3-3 Kartezyen Koordinat Sistemi
21
4. Uç İşlevci
Robotun uç işlevcisinin kontrolü elektriksel olarak Şekil 4-1’de gösterilen robot ucu
konnektörüne bağlanılarak yapılabilir. İsteğe göre robot kontrolü bu pinler üzerinden
harici bir operatör paneliyle de sağlanabilir. Robotun uç konnektöründe elektro manyetik
valfler ve I/O kontrolü vardır.
Şekil 4-1 Robot ucu konnektörü
Şekil 4-2’de I/O pinleri ve konnektörü gösterilmiştir. Kullanıcılar isteğe
göre ilgili pinlerle bağlantı kurabilirler.
22
Şekil 4-2 I/O pinleri
Şekil 4-3’te uç işlevci kablolarının nasıl sabitleneceği gösterilmiştir. Beşinci eksen
kapağının vidalarından birini gevşetip, sabitleme plakasını sıkınız.
Sabitleme plakası boyutları Ek III’te gösterilmiştir.
Şekil 4-4 Kablo sabitleme yöntemi
23
5. Bakım ve Kontrol
Bu bölümde robotun bakım metotları anlatılacaktır. Bu metotlara robotun iç bakımı,
kayış kontrolü ve değişimi, yağ kontrolü, pil değişim adımları ve home ayarı dahildir.
5.1 Bakım ve Kontrol Süresi
Robotun bakım ve kontrolü günlük ve periyodik kontrol olmak üzere 2 gruba ayrılır.
Günlük kontrolde robotun enerjisiz, enerjili ve çalışma durumlarında kontrollerini
içeren Tablo 5-1 aşağıda gösterilmiştir.
Periyodik kontrolde ise rutin A, B, C, D ve E noktalarının kontrollerini içeren Tablo 52 aşağıda gösterilmiştir. Periyodik kontrol, Şekil 5-1’de gösterilen Kontrol Programına
göre yapılmalıdır.
Tablo 5-1 Günlük Kontrol Noktaları
Kontrol noktaları
Robota Enerji Verilmeden Kontrol
1
2
3
4
Robot tabanı, kapağı ya da ön-ucu vidaları gevşek
mi?
Güç kabloları bağlı mı?
Robotla kontrolör arasındaki kablo bağlı mı?
Pnömatik sistemin ve hava kaynağının
çalışması normal mi? Hava kaçağı var mı?.
Hortumlarda tıkanıklak ya da hasar var mı?
Düzeltme yöntemi
Vidaları sıkınız.
Güvenli bir şekilde bağlayınız.
Güvenli bir şekilde bağlayınız.
Hava kaçağı olan parçayı
değiştiriniz.
Robota Enerji Verdikten Sonra Kontrol
1
Robot enerjiliyken olağandışı bir hareket ya da
ses var mı?
Sorun giderme klavuzuna
bakınız.
Robotun Çalışma Esnasında Kontrolü
1
2
Robotun hareketli parçalarında ayrılma var mı?
Eğer herhangi bir ayrılma varsa aşağıdaki
noktalara bakınız.
Gevşek vidalar var mı?
Fikstür konumu robotun kontrolü dışına çıkıyor
mu?
Olağandışı bir hareket ya da ses var mı?
24
Sorun giderme klavuzuna
bakınız.
Sorun giderme klavuzuna
bakınız.
Tablo 5-2 Periyodik Kontrol Noktaları
Kontrol noktaları
Aylık Bakım Noktaları (A)
1
2
Manipülatör üzerindeki herhangi bir vida gevşek
mi?
Konnektör sabitleme vidalarında ya da klemens
vidalarında gevşeklik var mı?
Düzeltme yöntemi
Vidaları sıkınız.
Vidaları sıkınız.
3 Aylık Bakım Noktaları (B)
1
Her bir eksendeki triger kayışı gerginliği
ve bağlantısı normal mi ?
5.2.3’e göre gerginliği standart değerlere ayarlayınız.
Aşırı gergin ya da gevşek ayar
yapmamaya dikkat ediniz.
6 Aylık Bakım Noktaları (C)
1
Triger kayışındaki dişlerde şiddetli bir sürtünme
var mı?
Eğer dişlerde şiddetli bir
sürtünme ya da hasar
görülürse 5.2.3’e göre Triger
Kayışı değiştirilmelidir.
Yıllık Bakım Noktaları (D)
1
Manipülatördeki yedekleme pilini değiştirin.
5.2.5’e göre Yedekleme Pilini
değiştiriniz.
3 Yıllık Bakım Noktaları (E)
1
Eksen hız yavaşlatıcıları yağını doldurunuz.
25
5.2.4’e göre Hız Yavaşlatıcı
yağını doldurunuz.
Şekil 5-1 Kontrol Programı
5.2 Bakım ve Kontrol Akışı
Bu bölümde kayış bakımı, yağ ve pil değişimi anlatılacaktır. Lütfen yazılanları
dikkatlice okuyunuz ve açıklamalara göre işlemlerinizi yapınız.
Bu klavuzda açıklanmayan parçaları
izinsiz sökmeyiniz.
v
Eğer böyle bir şey yapılırsa robotun
home ayarı bozulabilir.
v
DİKKAT
26
5.2.1 Robotun Yapısı
Robotun bütün yapısı Şekil 5-2’de gösterilmiştir. Fren; birinci, ikinci ve
üçüncü eksen motorlarında vardır.
(1) Birinci eksen motoru [1], birinci ekseni kayış [2] vasıtasıyla döndürmek için
yavaşlatma dişlisini [3] sürer.
(2) İkinci eksen motoru [7] , ikinci ekseni kayış [8] vasıtasıyla döndürmek
için yavaşlatma dişlisini [9] sürer.
(3) Üçüncü eksen motoru [10] , üçüncü ekseni kayış [11] vasıtasıyla
döndürmek için yavaşlatma dişlisini [12] sürer.
(4) Dördüncü eksen motoru [4], dördüncü ekseni kayış [5] vasıtasıyla
döndürmek için yavaşlatma dişlisini [6] sürer.
(5) Beşinci eksen motoru [13],
beşinci ekseni kayış [14] vasıtasıyla
döndürmek için yavaşlatma dişlisini [15] sürer.
(6) Altıncı eksen motoru [16], altıncı ekseni kayış [17] vasıtasıyla
döndürmek için yavaşlatma dişlisini [18] sürer.
Şekil 5-2 Robotun yapısı
27
5.2.2 Robot Kapağının Sökülmesi ve Geri Takılması
Robotun kapağı sökülmeden önce robot home pozisyonuna alınmalıdır.
Şekil 5-3’te robot kapağının nasıl söküleceği gösterilmiştir. Tablo 5-4’te ise kapağın
üzerinde bulunan vidaların listesi gösterilmiştir. Kapağın bakımdan sonra geri takılması
gerektiğinde sökme işlemi adımlarının tersi uygulanmalıdır.
Şekil 5-3 Robotun patlatılmış görünüşü
Tablo 5-4Kapak vida listesi
Simge
[a]
[b]
[c]
[d]
[e]
[f]
[g]
Özellikler
Miktar
Cross M3x12
10
M3 washer
10
Cross M3x12
10
M3 washer
10
Cross M3x8
9
M3 washer
9
Cross M3x8
9
M3 washer
9
Cross M3x8
4
M3 washer
4
Cross M3x6
4
M3 washer
4
Cross M3x8
5
M3 washer
5
28
5.2.3 Kayış Kontrolü, Bakımı ve Değişimi
Robotta kullanılacak kayışlar temiz ve yağsız olmalıdır.
Robot taşınmadan önce kayış gerginliği ayarlanmalıdır. Kayış düzensiz olarak
gevşeyebilir ya da çalışma koşullarına bağlı olarak yıpranabilir. Kayışın gerginliği
periyodik olarak kontrol edilip, bakımı yapılmalıdır.
(1) Triger Kayışı Değişim Zamanı
Aşağıdaki durumlarla karşılaşılırsa triger kayışı değiştirilmelidir.
l Kayış dişlerinde çatlak tespit edilirse.
l Kayışta genişleme tespit edilirse.
l Kayışta sürtünme tespit edilirse.
l Kayış dişi genişliğinde aşınma tespit edilirse (normal halinin yarısı kadar).
l Kayışın sürekli olarak dönme ekseninden sapması halinde.
(2) Kayış Gerginliği
Kayış gerginliği uygun bir şekilde ayarlanırsa, dayanıklılığı yüksek olur ve düzgün bir
kontrol sağlanır. Kayış gerginliği ayarlanırken kayışın esnekliğini parmağınızla kontrol
edebilirsiniz. Kayış çok gevşek olursa sallanır, çok gergin olursa şiddetli bir ses duyulur
ve çok çabuk aşınır. Kayış gerginliğini elle ya da bir cihazla ölçebilirsiniz, kayışı belirli
bir gerginliğe ulaşana kadar ayarlayın daha sonra serbest bırakın. Tablo 5-5’te her bir
eksenin kayış özellikleri gösterilmiştir.
DİKKAT
v
Kayış değiştirilirse, robotun home
ayarı bozulabilir. Bu durumda, konum
bilgisi kontrol edilmelidir. Eğer home ayarı
bozulmuşsa 5.4’e göre Home Ayarını
yapınız.
29
Şekil 5-4 Kayış gerginlik diyagramı
Tablo 5-5 Kayış Özellikleri
Eksen
Model No.
Adım (mm)
Kayış genişliği
Kütle (g)
Gerginlik (N)
4
200-250
İkinci Eksen
370-5GT-9
370
(mm)
9
Üçüncü Eksen
440-5GT-9
440
9
4
200-250
BeşinciEksen
285-3GT-6
285
6
2.5
50-70
Altıncı Eksen
285-3GT-6
285
6
2.5
50-70
DİKKAT
v
Eğer birinci ve dördüncü eksen
kayışı değişimi gerekirse, bizimle
iletişime geçiniz.
30
(3) İkinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi
Şekil 5-5’te ikinci eksen yapısı gösterilmiştir.
Şekil 5-5 İkinci eksen yapısının görseli
l
l
l
İkinci eksen kayışı kontrolü
1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz.
2. İkinci eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri
Takma işlemini uygulayınız.
3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki ikinci eksen kayış ayarı
bölümüne geçiniz.
İkinci eksen kayış ayarı
1. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz.
2. Germe somununu [6] gevşetiniz, germe vidası [3] ayarını yaparak kayış
gerginliğini [2] ayarlayınız
3. Gerginlik ayarlandıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız.
4. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı sıkınız.
İkinci eksen kayışının değişimi
1. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz.
2. Germe somununu [6] ve vidalalrını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz.
3.Yeni kayış takıldıktan sonra, ikinci eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış
ayarını yapınız.
4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer home
ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarı bölümünden robotun home ayarını
düzeltiniz.
31
(4) Üçüncü Eksen Kayış Kontrolü, Bakımı ve Değişimi
Şekil 5-6’da üçüncü eksen yapısı gösterilmiştir.
l
l
l
Şekil 5-6 Üçüncü eksen yapısının görseli
Üçüncü eksen kayışı kontrolü
1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz.
2. Üçüncü eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri
Takma işlemini uygulayınız.
3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki üçüncü eksen kayış ayarı
bölümüne geçiniz.
Üçüncü eksen kayışı ayarı
1. Vida plakasını [7] sökünüz.
2. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz.
3. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, kayış gerginliğini [2]
ayarlayınız.
5. Gerginliği ayarladıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız.
6. Vida plakasını [7] geri takınız.
Üçüncü eksen kayışının değişimi
1. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz.
2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz.
3. Yeni kayış takıldıktan sonra, üçüncü eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış
ayarını yapınız.
4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer home
ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarlama bölümünden robotun home ayarını
düzeltiniz.
32
(5) Beşinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi
Şekil 5-7’de beşinci eksen yapısı gösterilmiştir.
l
l
l
Şekil 5-7 Beşinci eksen yapısının görseli
Beşinci eksen kayışı kontrolü
1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz.
2. Beşinci eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri
Takma işlemini uygulayınız.
3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki beşinci eksen kayış ayarı
bölümüne geçiniz.
Beşinci eksen kayışı ayarı
1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz.
2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, kayış gerginliğini [2]
ayarlayınız.
3. Gerginliği ayarladıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız.
4. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı sıkınız.
Beşinci eksen kayışının değişimi
1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz.
2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz.
3. Yeni kayış takıldıktan sonra, beşinci eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış
ayarını yapınız.
4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer home
ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarlama bölümünden robotun home ayarını
düzeltiniz.
33
(6) Altıncı Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi
Şekil 5-8’de altıncı eksen yapısı gösterilmiştir.
Şekil 5-8 Altıncı eksen yapısının görseli
l Altıncı eksen kayışı kontrolü
1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz.
2. Altıncı eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri Takma
işlemini uygulayınız.
3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki altıncı eksen kayış ayarı
bölümüne geçiniz.
l Altıncı eksen kayışı ayarı
1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz.
2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, kayış gerginliğini [2] ayarlayınız.
3. Gerginliği ayarladıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız.
4. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı sıkınız.
l Altıncı eksen kayışının değişimi
1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla
gevşetmeyiniz
2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz.
3. Yeni kayış takıldıktan sonra, altıncı eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış
ayarını yapınız.
4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer
home ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarlama bölümünden robotun
home ayarını düzeltiniz.
.
34
5.2.4 Yağlama
(1) Giriş ve Çıkış Pozisyonları ve Yağlama Özellikleri
Şekil 5-9’da yağlama girişleri ve çıkışları gösterilmiştir. Tablo 5-6’da yağlama özellikleri
gösterilmiştir. Ayrıca 5.2.2’den Robot Kapağının Sökülmesi ve Takılması bölümüne
bakınız.
Şekil 5-9 Yağlama konumu
Yağ tipi
Süre
Kullanım
Miktarı
52.5g
24000 Saat
8g
HRG-01
45g
24000 Saat
8g
M5*P0.8*6
HRG-01
24g
24000 Saat
4g
Dördüncü eksen yavaşlatma dişlisi
M5*P0.8*6
HRG-01
19.5g
24000 Saat
4g
Beşinci eksen yavaşlatma dişlisi
M5*P0.8*6
HRG-01
13.5g
24000 Saat
2g
Altıncı eksen yavaşlatma dişlisi
M5*P0.8*6
HRG-01
9.15g
24000 Saat
2g
Birinci eksen yavaşlatma dişlisi
Nozzle
Ölçüleri
M5*P0.8*6
HRG-01
İkinci eksen yavaşlatma dişlisi
M5*P0.8*6
Üçüncü eksen yavaşlatma dişlisi
Yağlama
Ağırlığı
Kapak
J1 Eksen
kapağını
sökün
J2 Eksen
kapağını
sökün
Tablo 5-6 Yağlama özellikleri
(2) Yağlama Yapmak için Farkındalık
l Robotun yağ değişimi genellikle üç yılda bir yapılmalıdır.
l Komple yağlama gerekirse, aşırı yağlamadan kaynaklanan yağ kaçaklarından
kaçınmak için bizimle iletişime geçiniz.
35
(3) Yağlama Yöntemi
1. Şekil 5-9’da robotu yağlama pozisyonu gösterilmiştir.
2. Kapakları sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağının Sökülmesi ve Takılması bölümüne
bakınız.
3. Kayışı yağla temas ettirmemek için kayışın üzerini bir bezle örtünüz.
4. Yağlama vidalarını gevşetiniz, yağlama ucunu takınız. Yağlama ucunu 3N-m ya da
4.4N-m’ye sıkınız.
5. Çıkış için vidaları sökünüz.
6. Yağlayıcı ucundan yağı doldurunuz.
7.Yağ doldurulduktan sonra, çıkış vidalarını takınız.
8. Yağlayıcı ucunu çıkarınız ve yağlama vidalarını takınız.
9. Söktüğünüz kapakları takmak için 5.2.2’deki Robot Kapağının Sökülmesi ve Takılması
bölümüne bakınız.
DİKKAT
v
Yağlama manuel yapılacaksa
0.03MPa’dan
düşük
bir
değerde
yapılmalıdır. Aşırı basınçtan kaçınmak için
sanayi yağlayıcılarını kullanmayınız.
36
5.2.5 Yedekleme Pillerinin Değişimi
Mutlak enkoderler pozisyon bilgisini kayıt eden cihazlardır. Sistemin enerjisi kesildiğinde
enkoderlerin anlık pozisyon bilgileri yedekleme pilleri vasıtasıyla kayıt edilir. Yedekleme
pilleri lityum pilleridir. Bu piller robota takıldıktan sonra ortalama 1 yıl kadar
dayanabilmektedir. Ancak bu süre robotun çalışma koşullarına göre değişiklik
gösterebilir. Pil seviyesi düşük olduğunda, müşteriler periyodik olarak pil değişimi
yapmalıdır.
Şekil 5-10’da pil değişiminin nasıl yapılacağı gösterilmiştir.
Aşağıda yedekleme pilleri değişiminin nasıl yapılacağı açıklanmıştır.
1. Robot ve kontrolörünün kabloyla birbirine bağlı olduğundan emin olunuz.
2. Pilleri takmadan önce acil stop anahtarına basınız.
3. Pil kutusu, Şekil 5-10’da gösterildiği gibi pil kutusu kapağının arkasındadır.
4. Yedekleme pilleri taker taker değiştirilmelidir. Eğer pillerin hepsi aynı anda çıkarılırsa,
encoder içerisindeki bilgiler kaybolur ve robotun home ayarı bozulur.
5. Pil değişimi yapılacaksa pillerin hepsi değiştirilmelidir. Eski ve yeni piller beraber
çalıştırılmamalıdır. Bu durum tehlikelidir.
6. Piller değiştirildikten sonra pil kutusunun kapağı kapatılmalıdır.
Şekil 5-10 Pil değişimi
37
5.3 Bakım
Tablo 5-7’de periyodik olarak robotun değiştirilmesi gereken parçaları gösterilmiştir.
Bu ürünlere ihtiyaç olması halinde bize ulaşabilirsiniz.
Tablo 5-7 Robot parçaları
No
Özellikler
Yer
Miktar
1
270-5GT-9
J1-Ekseni
1
2
370-5GT-9
J2- Ekseni
1
440-5GT-9
J3- Ekseni
1
216-3GT-6
J4- Ekseni
1
5
285-3GT-6
J5- Ekseni
1
6
285-3GT-6
J6- Ekseni
1
EK3
Her bir
eksen için
yavaşlatma
1
No. 3, 3.6V
Tekkullanımlık
Lityum pil
2.4A
Pil kutusu
6
3
4
İsim
Kayış
7
Yağlayıcı
Madde
8
Lityum
Pil
38
Tedarikçi
Market
Otomasyon
5.4 Home Ayarı
5.4.1 Fikstür Home Metodu
Aksesuar setinde robotun ilk beş ekseninin home ayarını yapabilmek için bir fikstür
vardır. Home ayarı esnasında robot hızı en düşük seviyede tutulmalıdır ve robotu
başlangıç pozisyonuna getirmek için pim deliği aynı hizada olmalıdır. Aşağıda sırayla
her bir eksenin nasıl home ayarı yapılacağı anlatılmıştır
(1) Birinci eksen home ayarı
Birinci eksen home ayarı yapılırken kalibrasyon plakasını sabitlemek için kalibrasyon
pimi kullanılır. Şekil 5-11’de gösterildiği gibi birinci eksen, kalibrasyon plakasına
yaklaşana ve bağlanana kadar birinci eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır.
Şekil 5-11 Birinci eksen home ayarı görseli
(2) İkinci eksen home ayarı
İkinci eksenin home ayarı, üçüncü eksenin pim deliği ile ikinci eksenin pim deliği aynı
hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken üçüncü eksenin
hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Şekil 5-12’de home ayarı yapılmış ikinci eksen
gösterilmiştir.
Şekil 5-12 İkinci eksen home ayarı görseli
39
(3) Üçüncü eksen home ayarı
Üçüncü eksenin home ayarı, dördüncü eksenin pim deliği ile üçüncü eksenin pim deliği
aynı hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken dördüncü
eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Şekil 5-13’te home ayarı yapılmış üçüncü
eksen gösterilmiştir.
Şekil 5-13 Üçüncü eksen home ayarı görseli
(4) Dördüncü eksen home ayarı
Dördüncü eksenin home ayarı, beşinci eksenin pim deliği ile dördüncü eksenin pim
deliği aynı hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken
beşinci eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Dördüncü eksenin ayarı
yapıldıktan sonra kalibrasyon anahtarı, Şekil 5-14’te gösterildiği gibi vidalar vasıtasıyla
kalibrasyon oluğundan çıkarılabilir.
Şekil 5-14 Dördüncü eksen home ayarı görseli
40
(5) Beşinci eksen home ayarı
Beşinci eksenin home ayarı, altıncı eksenin pim deliği ile beşinci eksenin pim deliği aynı
hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken altıncı eksenin hızı
en düşük seviyede tutulmalıdır. Şekil 5-15’te home ayarı yapılmış beşinci eksen
gösterilmiştir.
Şekil 5-15 Beşinci eksen home ayarı görseli
41
6 Ekler
6.1 Ek I
42
6.2 Ek II
6.3 Ek III
43
44
MarketElektrikOtomasyonSanayiveDışTicaretA.Ş.
AbdiİpekçiCaddesiNo:129/5
34040Bayrampaşa-İSTANBUL
Tel:+90(212)6748060(PBX)
Fax:+90(212)6748065
E-mail:[email protected]
Web:www.marketotomasyon.com