Hareket Programlama Yöntemleri - Erpe

Transkript

6. Bölüm
Hareket Programlama
Yöntemleri
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri
6.1. Robot Hareket Komutları
Robot uygulamalarının temeli hareket uygulamalarına yöneliktir. Şekil 6.1’de Robot elindeki Punto Kaynak
aletinin P8 notasından P9 noktasına örnek bir hareketi gösterilmektedir. Robot hareketlerini programlama ile ilgili
sıkça sorulan sorular ve çözüm önerileri Tablo 6.1’de özetlenmiştir.
Şekil 6.1. Robot hareketi
Tablo 6.1. Robot hareketlerine yönelik temel sorular ve cevaplar
Soru
Cevap
Anahtar
Kelimeler
Robot pozisyonunu nasıl hatırlar?
Tool pozisyonu kaydedilir.
(Robot pozisyonu, ayarlı olan Tool ve Base ile
uyumludur)
Robot nasıl hareket edeceğini
nereden bilir?
Hareket Tipi sayesinde.
(Noktadan noktaya, Doğrusal, Dairesel)
PTP
LIN
CIRC
Robot hareketleri ne kadar hızlıdır?
İki nokta arasındaki hız ve ivme bilgisi programlama
sırasında belirlenir.
$VEL
$ACC
Robotun belirlenen her koordinat
noktasında durması zorunlu mudur?
Zorunlu değildir. Hareket esnasında belirlenen bir nokta
atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak
dönüşler sağlanabilmektedir.
CONT
Bir hareket noktasına erişildiğinde
Tool hangi oryantasyonu alır?
Oryantasyon kontrolü her hareket için ayrı ayrı
ayarlanabilir.
Robot bir engeli algılayabilir mi?
Robotlar engelleri, harici bir algılama sistemi olmaksızın
algılayamaz. Dolayısıyla robotun çarpmadan hareket
etmesi programcı sorumluluğundadır.
"Çarpışma Algılaması" özelliği kullanılarak sistem
korunması mümkün olabilmektedir.
POS
E6POS
ORI_TYPE
Collision
Dedection
161
ERPE-METEG
Öğretme Modu (Teaching Mode) kullanılarak robot programlamada koordinat, hız vb. bilgilerin kolaylıkla
girilebildiği Inline-Form kullanılmaktadır. Şekil 6.2’de Inline-Form kullanılarak bir PTP hareket komutunun
girilmesi görülmektedir.
Şekil 6.2. Inline-Form ile PTP komutunun kullanılması
Robot çalışma durumuna göre istenen robot hareketlerinin programlanmasında kullanılan Temel Hareket Tipleri
Tablo 6.2’de görülmektedir.
Tablo 6.2. Robot Temel Hareket Tipleri
Aksa Özel Hareket
PTP
(Point - To - Point)
Noktadan Noktaya Hareket
162
Rota Hareketleri
LIN
(Linear)
Doğrusal Hareket
CIRC
(Circular)
Dairesel Hareket
6.2. Aksa Özel Hareket
Aksa Özel Hareket, Noktadan Noktaya Hareket (PTP: Point-To-Point) olarak bilinmektedir. Tablo 6.3’te PTP
Hareket tipinin temel özellikleri ve kullanım alanları verilmiştir. PTP hareket tipi, çevrim süresi en uygun
hareketlerin oluşturulmasında iyi bir seçimdir.
Tablo 6.3. Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Tipi
Şekilsel Gösterim
Kullanım Örnekleri
Temel Özellikler
 Robot, TCP'yi en hızlı rotadan hedef noktasına
götürür. En hızlı rota genelde en kısa ve doğrusal
rota değildir. Robot aksları dönel olarak hareket
ettiğinden, kavisli rotalar düz rotalara göre daha
hızlı uygulanabilmektedir.
 Hareketin şekli kesin olarak öngörülemezdir.
 Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek
duyan aks, lider aks olarak tanımlanmaktadır.
 SYNCHRO PTP: Tüm akslar aynı anda başlar ve
senkron olarak durur.
 Programdaki ilk hareket bir PTP hareketi olmak
zorundadır. Çünkü sadece burada Durum ve
Dönüş değerlendirilebilir.
Nokta Uygulamaları:




Punto kaynak,
Taşıma,
Ölçüm,
Kontrol
Yardımcı Pozisyonlar:


Ara noktalar,
Alanda serbest
noktalar
6.2.1. Syncho-PTP
Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanır (Şekil 6.3). Bu sırada
InLine-Formdaki hız bilgisi dikkate alınır.
Şekil 6.3. Synchro-PTP
163
ERPE-METEG
6.2.2. Status & Turn
"Status" ve "Turn", aynı TCP pozisyonuna sahip birçok olası aks konumları arasından belli bir aks pozisyonunun
belirlenmesine yarar (Şekil 6.4).
Şekil 6.4. "Status" ve "Turn" değerlerine göre farklı eksen konumları
Robot kumandası, programlanan Status ve Turn değerlerini sadece PTP hareketlerinde dikkate alır. CP (CP
(Continuous Path – Sürekli Rota ) hareketlerinde bu değerler yok sayılır. Bu nedenle bir KRL programında ilk
hareket talimatı, POS veya E6POS tipi komple bir PTP talimatı olmalıdır (Şekil 6.5). Aksi durumda başlangıç
pozisyonu kesin bir biçimde tanımlanmamış olur. (AXIS veya E6AXIS tipi, komple PTP talimatı da mümkündür.)
DEFDAT Ana_Prg()
DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT
Şekil 6.5. KRL programında ilk hareket talimatı (POS veya E6POS)
164
6.2.3. Aksa Özgü Hareketlerde Yaklaşık Konumlandırma (CONT)
Endüstriyel Robot sisteminde, hareket sürecini hızlandırmak ve çalışmayı daha verimli hale getirmek amacıyla
istenilen koordinatlarda yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Bu amaçla komutların tanımlanmasında
CONT parametresi kullanılmak suretiyle işaretli olan koordinatta nokta atlama yapılarak yaklaşık konumlandırma
yapılabilmektedir. Yaklaşık konumlandırma mesafesi kullanıma göre parametrik olarak ayarlanabilmektedir.
Şekil 6.6’da P1 noktasından P3 noktasına doğru yörünge hareketinde P2 noktasında yapılan yaklaşık
konumlandırma görülmektedir. Burada parametrik olarak belirlenen yaklaşma mesafesi değerine bağlı olarak
yörüngeden çıkılarak, P2 noktasında nokta atlama yani yaklaşık konumlandırma yapılmak suretiyle P3’e doğru
hareket devam etmektedir.
Şekil 6.6. Yaklaşık konumlandırma
Hareket uygulamalarında Yaklaşık Konumlandırma özelliğinin kullanımının sağladığı başlıca avantajlar şunlardır:
 Robot Hareketi Çevrim Süresi kısalır.
 Hareketler arasındaki durma engellenir.
 Enerji tasarrufu sağlanır, verimlilik artar.
 Durma ve Harekete başlamaya bağlı aşınma miktarları azalır.
Tablo 6.4’te PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma işlemine yönelik özellikler verilmiştir.
Yaklaşık Konumlandırma hareketi yapılabilmesi için, kontrolör tarafından hareket komutlarının önceden
çalıştırılarak gerekli hesaplamaların yapılması gerekmektedir. Bu işlem Endüstriyel Robot Sisteminde Ön
Çalıştırma (Advance Run) özelliği sayesinde gerçekleştirilmektedir. $ADVANCE sistem değişkeni ile Ön
Çalıştırma komut sayısı ayarlanabilmektedir.
Tablo 6.4. PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma
Hareket Tipi
Özellik
Yaklaşık Konumlandırma hareket kontürünü tahmin
etmek mümkün değildir.
Atlama Mesafesi
%
165
ERPE-METEG
No
6-1
Aksa Özel Hareket
Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Uygulama
Yönergesi
PTP hareket komutu
uygulanmalıdır.
kullanımında
aşağıdaki
adımlar
sırayla
Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir.
Adım 2. Komut yazılacak robot programı seçilir.
Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır.
Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut
araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir.
Adım 5. smartHMI ana menüsünden Command  Motion  PTP seçilir.
PTP Inline-Formu ekrana gelir. Inline form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir.
PTP Inline Form Parametreleri
Poz
Açıklama
1
PTP, LIN, CIRC
2
 Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir.
 Hedef Nokta verilerini düzenlemek için
üzerine dokunularak Frames opsiyon
penceresi açılır.
 PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır.
 CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End
olmak üzere 2 ayrı öğretim yapılır.
3
4
5
166
Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır.
CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan
geçilir.
Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir:
PTP : 1 … 100 %
LIN, CIRC : 0,001 … 2 m/s
Hareket Veri Kaydı:
 İvme
 CONT için Yaklaşma Mesafesi
 Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü
Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için
gerekli bilgiler girilir.
Frames Penceresi
Poz
Açıklama
1
[1] … [16] ile numaralandırılmış ilgili Tool seçilir.
(Eğer External TCP  True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.)
2
[1] … [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir.
(Eğer External TCP  True ise; Sabit Duran (Fixed) Tool seçilir.)
3
External TCP (Enterpolasyon Modu)
 False: Tool Flanşa monte edilir.
 True: Tool, Sabit Duran (Fixed) Tool olarak tanımlıdır.
4
 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler.
(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.)
 False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez.
(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.)
167
ERPE-METEG
Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif
ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak
ayarlanabilmektedir.
Opsiyon penceresi Hareket parametresi (PTP)
Poz
1
2
Açıklama
İvme - Acceleration (1 … 100 %)
Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer,
robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı
için geçerlidir.
Yaklaşma Mesafesi – Approximation Distance (1 .. 1000mm)
Bu alan sadece Inline Formunda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır.
Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir.
Maksimum Mesafe: Normalde PTP hareketine bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef
noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir.
Adım 8. Son olarak “Cmd OK” ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır.
168
6.3. Rota Hareketleri Oluşturma
6.3.1. LIN ve CIRC Hareket Türleri
Rota Hareketlerinin (CP – Continuous Path) programlanmasında Tablo 6.5’te temel özellikleri ve kullanım
alanları Doğrusal ve Dairesel Hareket Tipleri kullanılmaktadır.
Tablo 6.5. Rota Hareket Tipleri
Şekilsel Gösterim
Temel Özellikler



Doğrusal Rota Hareketi
Aletin TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir
oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef
noktasına götürülür.
Hız ve oryantasyon TCP'ye göre değişmektedir.
 Dairesel Rota Hareketi, başlangıç noktası,
yardımcı nokta ve hedef noktası ile
tanımlanmaktadır.
 Alet TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon
ile başlangıç noktasından hedef noktasına
götürülmektedir.
 Hız ve oryantasyon/yönlendirme alete (alet
koordinat sistemi) göredir.
Kullanım Örnekleri
Rota Uygulamaları:
 Rotalı kaynak,
 Yapıştırma,
 Lazerle kaynak ve
kesme
Rota Uygulamaları:
 Daireler,
 yarı çaplar,
 yuvarlaklar.
169
ERPE-METEG
6.3.2. Rota Hareketlerinde Yaklaşık Konumlandırma (CONT)
Yaklaşık konumlandırma işlemi Rota Hareket tiplerinde özellikle LIN hareket komutunda kullanılmaktadır. Tablo
6.6’da LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma özellikleri verilmiştir.
Tablo 6.6. LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma
Hareket Tipi
Özellik
Yaklaşma Mesafesi
Yörünge seyri bir parabol şeklindedir.
mm
Yörünge seyri iki parabol şeklindedir.
mm
Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareket tiplerinde genellikle bir noktada tam olarak durmanın
engellenmesi amacıyla kullanılmaktadır. Diğer taraftan Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareketi
tipinde dairesel hareketler oluşturmak için uygun değildir.
170
No
Rota Hareketi Uygulama Yönergesi
( LIN ve CIRC )
6-2
LIN ve CIRC hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla
uygulanmalıdır.
Adım 2. Komut yazılacak robot programı işaretlenerek Open ile açılır.
Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır.
Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut
araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir.
171
ERPE-METEG
Adım 5. SmartHMI ana menüsünden;
Doğrusal Rota Hareketi için
Commands  Motion  LIN
Dairesel Rota Hareketi için
Commands  Motion CIRC
seçimi yapılır. LIN veya CIRC Inline-Formu ekrana gelir.
Inline-Form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir.
LIN ve CIRC Inline Form Parametreleri
Poz
Açıklama
1
PTP, LIN, CIRC
2
 Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir.
 Hedef Nokta verilerini düzenlemek için
üzerine dokunularak Frames opsiyon
penceresi açılır.
 PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır.
 CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End
olmak üzere 2 ayrı nokta öğretimi yapılır.
3
Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır.
CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan
geçilir.
4
Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir:
PTP : 1 … 100 %
LIN, CIRC : 0,001 … 2 m/s
5
Hareket Veri Kaydı:
 İvme
 CONT için Yaklaşma Mesafesi
 Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü
172
Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için
gerekli bilgiler girilir.
Frames Penceresi
Poz
Açıklama
1
[1] … [16] ile numaralandırılmış ilgili Alet seçilir.
(Eğer External TCP  True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.)
2
[1] … [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir.
(Eğer External TCP  True ise; Fixed Tool seçilir.)
3
External TCP (Enterpolasyon Modu)
 False: Tool Flanşa monte edilir.
 True: Tool, Fixed Tool olarak tanımlıdır.
4
 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler.
(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.)
 False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez.
(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.)
173
ERPE-METEG
Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif
ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak
ayarlanabilmektedir. Ayrıca Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) de ayarlanabilmektedir.
Opsiyon penceresi Hareket parametresi (LIN ve CIRC)
Poz
Açıklama
1
İvme (Acceleration) (1 … 100 %)
Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer,
robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı
için geçerlidir.
2
Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) için seçim yapılır
 Default
 Wrist PTP
 Constant orientation (Sabit Yönlendirme)
Yaklaşma Mesafesi – Approximation Distance (1 .. 1000mm)
Bu alan sadece Inline-Formda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır.
Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir.
3
Maksimum Mesafe: Normalde hareket komutuna bağlı olarak, başlangıç noktası ile
hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir.
Nokta Atlama maksimum mesafesi, Atlama yapılacak Nokta ile önceki ve sonraki
noktalar arasındaki mesafenin en fazla yarısı kadar olabilmektedir. Hangisi daha küçükse
o değer dikkate alınır.
Adım 8. Son olarak “Cmd OK” ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır.
174
Hareket Komutlarını Değiştirme
No
6-3
Robot programlama sürecinde mevcut hareket komutlarının koordinat,
hız, ivme vb. parametrelerinin değiştirilmesi gerekebilmektedir.
Hareket komutlarının değiştirilmesinde genel anlamda aşağıdaki adımlar
sırayla uygulanmalıdır.
Operatör ve sistem güvenliği açısından (çarpışma durumu vb.), hareket komut
parametreleri her değiştirildiğinde robot programının azaltılmış hızdaki T1 Çalışma
Modunda test edilmesi gerekmektedir.
DİKKAT
Adım 2. Komut değişikliği yapılacak robot programı seçilir.
Adım 3. Eğer konum değiştirilecekse; TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır.
Adım 4. İmleç değiştirilecek komut satırına getirilir.
Adım 5. smartHMI üzerinden Change butonuna basılarak ilgili Inline-Form ekrana getirilir.
Adım 6. Inline-Formda istenen hız, ivme, konum, Tool, Base, Harici TCP vb. değişiklikler yapılır.
Güncel robot pozisyonu, değiştirilmiş Tool ve Base ayarlarıyla korunmak istendiğinde, mutlaka TouchUp
tuşuna basılarak güncel pozisyonun yeniden hesaplanıp kaydedilmesi gerekmektedir.
Adım 7. Son olarak “Cmd OK” ile değişiklikler kaydedilerek InLine-Formdan çıkılır.
175
ERPE-METEG
6.4. UYGULAMALAR
No
Konu
U
6-1
Robot Hareket Komutlarının Uygulaması
(PTP, LIN ve CIRC)
Endüstriyel Robot kolunun PA noktasından PB noktasına gitmesini PTP, LIN ve CIRC hareket komutlarını
Inline-Form kullanarak ayrı ayrı programlayınız.
1.
2.
3.
4.
5.
Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız.
PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN
ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız.
Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz.
Programı T1 modunda Test ediniz.
Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz.
DEF s_Motion( )
...
; PTP (AKS) Hareket Komutu -------------------------PTP PB Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]
...
; LIN (ROTA) Hareket Komutu ------------------------LIN PB Vel = 0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]
...
; CIRC (ROTA) Hareket Komutu -----------------------CIRC Paux PB CONT Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]
...
END
176
No
Konu
U
6-2
(Kontur)
Endüstriyel Robot kolunun parkur üzerinde tur atması amacıyla bir program yazınız.
1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız.
2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN
ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız.
3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz.
4. Programı T1 modunda Test ediniz.
5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz.
Uygulama Programı
DEF Demo_Tur( )
INI
; HOME Pozisyonuna Git ------------------------------------PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT
; Parkur Baslangic Noktasına Yaklas------------------------PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Festo_10 Base[0]
; Parkur Baslangic Noktasına Git---------------------------LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT20 Tool[1]:Festo_10 Base[0]
; Parkur üzerinde Rota Hareketi ---------------------------LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT12 Tool[1]:Festo_10 Base[0]
CIRC P4 P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT15 Tool[1]:Festo_10 Base[0]
LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT11 Tool[1]:Festo_10 Base[0]
LIN P13 CONT Vel=2 m/s CPDAT16 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CD
LIN P14 Vel=2 m/s CPDAT17 Tool[1]:Festo_10 Base[0]
LIN P15 CONT Vel=2 m/s CPDAT18 Tool[1]:Festo_10 Base[0]
; HOME Pozisyonuna Git ------------------------------------PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT
END
177
ERPE-METEG
No
Konu
U
6-3
(HİTİT Çizdirme)
Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun kağıt seviyesine inerek HİTİT yazısını yazması ve sonrasında PHOME
konumuna gitmesi sağlanacaktır. Bu amaçla hareket komutlarını kullanarak bir program yazınız.
1.
2.
3.
4.
Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız.
PTP ve LIN komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız.
PTP hareket komutu için %50, LIN komutu için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız.
Programı T1 modunda Test ediniz.
Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz.
Akış Şeması
Başla
Yazma Noktasına Git
Kalemi Aşağı İndir
(Yazma AKTİF)
HİTİT Yazdır
(LIN Hareket
Komutu)
Kalemi Yukarı Kaldır
(Yazma PASİF)
PHOME - Noktasına Git
Bitir
178
Uygulama Programı
DEF s_HITIT_Yaz( )
INI
; HOME Pozisyonuna Git -------------------PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT
; Yazma Noktasına Git -------------------PTP Px Vel= 50 % DEFAULT
; Kalemi Aşağı İndir (YAZMA AKTİF)--------LIN P1
; HİTİT Yazdır ---------------------------; H harfi
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
LIN
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P1
; Kalemi Yukarı Kaldır (YAZMA PASİF) -----LIN Px
;
; Diğer Harfler
;
; HOME Pozisyonuna Git -------------------PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT
END
179
ERPE-METEG
6.5. Bölüm Çalışma Soruları
Soru 1. Lider Aks nedir?
a)
b)
c)
d)
Hedef noktaya varmak için en büyük açıya sahip akstır.
Hedef noktaya varmak için en küçük açıya sahip akstır.
Hedef noktaya varmak için en kısa süreye ihtiyaç duyan akstır.
Hedef noktaya varmak için en uzun süreye ihtiyaç duyan akstır.
Soru 2. Bir robot programında ilk komut ne olmalıdır?
a) PTP
b) PTP HOME
c) LIN
d) CIRC
Soru 3. Aşağıdakilerden hangisinde Rota Hareket Komutları doğru olarak verilmiştir.
a) PTP ve CIRC
b) PTP ve LIN
c) LIN ve CIRC
d) LIN ve AKS
Soru 4. Robot programı içerisindeki bir hareket komutu değiştirildiğinde operatör ve sistem güvenliği açısından
öncelikle ne yapılması gerekmektedir?
a)
b)
c)
d)
Program T1 çalışma modunda test edilmelidir.
Program “Seçme” ile açılmalıdır.
Program “Aç” ile açılmalıdır.
Acil Durdurma devreye alınmalıdır.
Soru 5. Aşağıdakilerden hangisi, endüstriyel robotun hareketi esnasında belirlenen bir noktanın atlanarak
yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmesi için kullanılan komut parametresidir.
a) JUMP
180
b) PTP
c) CONT
d) SPL

Hareket Programlama Yöntemleri - Erpe

Transkript

Benzer belgeler

1.Aşağıda verilen teknik terimlerin Türkçe karşılığını yazınız. 2

RobotOkulu e-Dergisi Sayı 8

SLIPSTREAM - Robot Okulu

RobotOkulu e-Dergisi Sayı 4

e- MOLECUBE SEGWAY PUMA

Modüler bileşenlerden oluşan bir centilmen

from boun.edu.tr