t60 teleskobu
Transkript
t60 teleskobu
T60 TELESKOBU: ROBOTİK ÇALIŞMA PRENSİPLERİ VE MODERNİZASYONU MURAT PARMAKSIZOĞLU BAŞUZMANLIK TEZİ TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA KURUMU TÜBİTAK ULUSAL GÖZLEMEVİ Şubat 2014 ANTALYA TÜBİTAK BAŞKANLIĞINA TÜBİTAK Uzman Murat PARMAKSIZOĞLU'nun, "T60 TELESKOBU: ROBOTİK ÇALIŞMA PRENSİPLERİ VE MODERNİZASYONU" konulu TÜBİTAK Başuzmanlık Tezi Değerlendirmesi ve Sözlü Savunma sonucu aşağıda belirtilmiştir. TEZ JÜRİSİ ADI VE SOYADI JÜRİ BAŞKANI : GÖREVİ İMZA Prof. Dr. Halil KIRBIYIK TUG Müdürü ÜYE/DANIŞMAN : Doç. Dr. Hasan H. ESEENOĞLU Başuzman Araştırmacı (TUG) ÜYE : Prof. Dr Zeki EKER Öğretim Üyesi (Akdeniz Üni.) ÜYE : Doç. Dr. Selçuk HELHEL Başuzman Araştırmacı (TUG Md. Yrd.V.) ÜYE : Dr. Tuncay ÖZIŞIK Başuzman Araştırmacı (TUG) Bu çalışma, jürimiz tarafından 20/02/2014 tarihinde BAŞUZMANLIK tezi olarak kabul edilmiştir. T60 TELESKOBU: ROBOTİK ÇALIŞMA PRENSİPLERİ VE MODERNİZASYONU MURAT PARMAKSIZOĞLU BAŞUZMANLIK TEZİ TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA KURUMU TÜBİTAK ULUSAL GÖZLEMEVİ Şubat 2014 ANTALYA iii ÖNSÖZ VE TEŞEKKÜR Çalışma süresince katkı ve desteğinden dolayı Danışman Doç. Dr. Hasan ESENOĞLU, Dr. Tuncay ÖZIŞIK, İsmail BAŞLAR, Ali TAT, Kadir ULUÇ, Ekrem KANDEMİR, Davut YILDIZ, Hakkı YILDIZ, Lokman ATALAY, Hasan SULUK, Mustafa EKİNCİ, Nazım AKSAKER ve ayrıca yazılımla ilgili desteklerinden dolayı Murat DİNDAR'a teşekkürlerimi sunarım. Bu çalışmada katkı ve desteklerinden dolayı eşim Dr.Betül PARMAKSIZOĞLU'na ve aileme teşekkür ederim. Ayrıca çalışma arkadaşlarıma ve TUG yönetimine göstermiş olduğu anlayıştan dolayı teşekkürü borç bilirim. i T60 Teleskobu: Robotik Çalışma Prensipleri ve Modernizasyonu (Başuzmanlık Tezi) MURAT PARMAKSIZOĞLU ÖZET Bu çalışmada 2008 yılında TÜBİTAK Ulusal Gözlemevi’nde kurulan T60 teleskobunun robotik çalışması için yazılım ve donanım geliştirilmiştir. Teleskobun kişilerden bağımsız olarak gözleme başlaması, nesne tabanlı gözlem yapılması amaçlanmıştır. Tam otomatik gözlem yapılabilmesi için kapak sistemleri otomasyonu geliştirilmiştir. Sistem, gözlem koşulları sağlanıyorsa gecelik gözlem programını otomatik olarak tamamlamaktadır. Anahtar Kelimeler: Robotik teleskop, Talon, arşiv, kubbe kapağı, teleskop gözlem programlayıcısı ii T60 Telescope: Principles of Robotic Operation and Modernization (Expertise Thesis) MURAT PARMAKSIZOĞLU ABSTRACT In this work, software and hardware have been developed for the operation of robotic T60 telescope which was installed in the TUBITAK National Observatory site in 2008. It is aimed that telescope should be able to start observations automatically by itself and observations should be done on the object oriented base. To do fully automatic observations, mirror cover of the telescope has also been automated. If enviromental conditions are good for observation, the system completes the nightly observational programme is automatically. Keywords: Robotic telescope, Talon, archive, dome shutter, telescope scheduler iii İÇİNDEKİLER ÖNSÖZ VE TEŞEKKÜR .................................................................................................... ii ÖZET ................................................................................................................................. ii ABSTRACT ...................................................................................................................... iii İÇİNDEKİLER ................................................................................................................... iv SİMGE VE KISALTMALAR ............................................................................................... vi ŞEKİL LİSTESİ ................................................................................................................ xii EKLER LİSTESİ.............................................................................................................. xiv 1. GİRİŞ ............................................................................................................................ 1 2. T60 TELESKOBUNUN ÇALIŞMA PRENSİPLERİ ......................................................... 4 2.1. Gerekli Yazılımlar ....................................................................................................... 4 2.2. İşletim Sisteminin Kurulumu ....................................................................................... 5 3. TUG AR-GE İLE DONANIM YENİLİKLERİ.................................................................... 7 3.1. Kubbe Kapak Motorunun Elektrik Bağlantı Yapısının Geliştirilmesi ............................ 8 3.2. Kubbe Alt Kapak Otomasyonu ................................................................................... 9 3.3. Ayna Kapağı Otomasyonu ........................................................................................10 3.3.1. Ayna Kapağının Mekanik Çizimleri .........................................................................10 3.3.2. Ayna Kapağı Elemanlarının Üretilmesi ...................................................................11 3.3.3. Ayna Kapağı Kontrol Kartının Üretilmesi ve Çalıştırılması ......................................11 3.3.4. TALON’da Ayna Kapağı Otomasyonu ....................................................................14 3.4. Meteoroloji İstasyonuna Yağmur Algılayıcısının Eklenmesi .......................................16 3.5. Kubbe Pozisyon Donanımında İyileştirme .................................................................17 3.6. Kubbe İçi Sıcaklığın Belirlenmesi ..............................................................................17 4. GÖZLEM PROJELERİNİN OTOMASYONU ................................................................19 4.1. Gözlem Programının Hazırlanması ...........................................................................19 4.1.1. Nesne Gözlem Dosyalarının (sch) Oluşturulması ...................................................19 iv 4.1.2. Gecelik Gözlem Programının Hazırlanması (Telsched) ..........................................21 4.2. Fırsat Gözlemleri.......................................................................................................25 4.3. Gözlem Programının Uygulanması ve Kontrol ..........................................................25 4.4. Veri Arşivi..................................................................................................................30 5. T60 TELESKOBUNDA DONANIM GÜÇ KONTROLÜ ..................................................33 6. TARTIŞMA VE SONUÇLAR ........................................................................................34 KAYNAKÇA .....................................................................................................................35 EKLER .............................................................................................................................36 ÖZGEÇMİŞ .....................................................................................................................46 v SİMGE VE KISALTMALAR Simge ve Kısaltma Açıklama AC (Alternating Current) Alternatif Akım. ADC (Analog Digital Converter) Analog Dijital Dönüştürücü (A/D Converter), voltajı sayıya dönüştürme işlemi için kullanılan donanım. Toplu iş dosyasının çalıştırıldığı mod. Batch Mode Binning (Bactch File: Toplu iş dosyası) Katlandırıcı anlamında olup CCD hücreleri birleştirilerek okuma süresini kısaltma amaçlı kullanılır. 1, 2, 3,4….ve benzeri katlarında yapılabilir. İkinci aynadan gelip birinci aynanın ortasındaki delikten geçen ışığın Buffle saçılmasını engellemek üzere siyah renkteki silindirik boru. camera.cfg CCD kamera yapılandırma dosyası. Crontab Unix ve unix benzeri işletim sistemlerinde tekrarlanması gereken işlemleri barındıran dosya. CSIMC (Clear Sky Ins. Motion Control) Clear Sky Enstitüsü tarafından geliştirilen bir motor hareket kontrol kartı. csimc.cfg TALON’da motor hareket kontrol kartlarının yapılandırma dosyası. Daemon Arka planda çalışan program süreci. vi Dik açıklık: Yıldızın ekvatordan olan açısal Declination (DEC) uzaklığı (Yay derecesi, dakikası, saniyesi). dome.cfg DRD11A (Rain Detector) fifo (First in first out) filter.cfg focus.cfg ftp TALON’da kubbe kontrolü yapılandırma dosyası. Yağmur algılayıcısı (http://www.vaisala.com). İlk giren ilk çıkar. TALON’da süzgeç kontrol yapılandırma dosyası. TALON’da ikincil ayna odak motoru yapılandırma dosyası. İnternet üzerinde bir dosya taşıma protokolü. 19 Aralık 2013’te fırlatılan ve GAIA Samanyolu’nda yüksek hassasiyetli astrometrik ve fotometrik gözlem yapacak uydu. GNU/C GPS (Global Positioning System) Linux/unix için C programlama dili geliştirme platformu. Küresel Konumlandırma Sistemi. Saat açısı: Gökcisminin meridyenden HA (Hour Angle) uzaklaşma açısı (zaman saati, zaman dakikası, zaman saniyesi). vii I/O (Input/Output) Giriş/Çıkış JPEG (Joined Photographic Experts Yüksek sıkıştırma oranı elde edilebilen Group) sayısal bir görüntü formatı. Kapalı çevrim kontrolü (Closed loop Hareket kontrol kartı ile pozisyon control) belirleyicileri arasındaki çevrimin kontrolü. Linux Açık kaynak kodlu işletim sistemi. Doğu ve batı yönlerindeki motorlar. Metin M1, M2 içinde 1 ve 2 rakamları açma veya kapama hareketleri şeklinde kullanılmıştır. Mikro denetleyici (MCU – Micro Controller Giriş çıkışları kristal zamanlayıcılar ile Unit) Mksch Node programlanabilir elektronik kartlar. TALON’da gözlenecek nesneyi hazırlayan program. T60’ta her bir donanımın kontrolü için kullanılan elektronik kart noktası. OCAAS (Observatory Control and Gözlemevi Kontrol ve Astronomik Analiz Astronomical Analysis System) Sistemi. WCS (World Coordinat System) Astrometrik referans sistemi. Optokuplör (Optocoupler) Işık ile aç-kapat anahtarlama devresi. .o Object uzantılı dosya. Perl Metin ve görüntü işlemede kullanılan bir programlama dili. viii PIC 12F675 (Peripheral Interface C dilinde programlanabilen Controller) mikrodenetleyici kart. PS (Power Supply) Güç kaynağı PTS TUG Proje Takip Sistemi Sağ Açıklık: Gama noktasından itibaren ekvator üzerinde ölçülen, kutup noktası ve RA (Right ascension) yıldızdan geçen büyük dairenin ekvatoru kestiği noktaya olan uzaklık ( zaman saati, zaman dakikası, zaman saniyesi). Redüktör (Reductor) Devir değiştirici. Redüktörlü motor Orijinal devri değiştirilmiş motor. Röle (RL, Relay) Elektromanyetik devre açıp-kapayıcısı. RS 232 (Recommended Standart) Veri taşıma protokolü. script Belirli bir işi yapmak üzere yazılmış küçük program. Güç aralığı geniş olan ve dönüş hassiyetini kendi kendine denetleyebilen Servo motor motor çeşidi. Özellikle robot uygulamalarında kullanılır. Servo sürücü Servo motoru kontrol eden elektronik kart. startTel TALON yazılımını başlatan komut. Subimage (Subframe) Kesilmiş görüntü alanı. ix S (S1, S2, S3, S4; Limit Switch) Doğu ve batı yönlerindeki anahtar. Metin içinde 1, 2, 3 ve 4 rakamları açma veya kapama şeklinde kullanılmıştır. Hollanda Uthrech Üniversitesinden gelen T40 Bakırlıtepe’deki ilk teleskop. Ayna çapı 40 cm’dir ve 1996-2006 yılları arasında T60 teleskop binasında kullanılmıştır. OMI (ABD) firmasından satın alınan 60 T60 cm ayna çaplı teleskop. Robotik teleskop kontrolü için hazırlanmış TALON (Observatory Control Software) gözlemevi yazılımı. TALON’da arka planda çalışan teleskop telescoped.cfg yapılandırma dosyası. Telrun T60’ın robotik çalışma modu. telsched.cfg Arka planda çalışan gözlem programını yapılandırma dosyası. TALON kurulumu için gerekli olan trunk sıkıştırılmış dosya. TUG TÜBİTAK Ulusal Gözlemevi. TUY Teleskop Uzmanı Yetiştirme Projesi. Alt seviye yazılım geliştirme özellikli ve Unix çok kullanıcılı açık kaynak kodlu işletim sistemi. USB (Universal Serial Bus) Yüksek hızlı bir veri iletişim standardı x Eşgüdümlü Evrensel Zaman. Tüm UTC (Universal Time Coordinated) dünyadaki saatlerin ayarlanabilmesi için zaman standardı. Fırsat gözlemlerini rapor etmek için VOEvent (Virtual Observatory Event) kullanılan standart bir dil. TALON’da meteoroloji verilerinin kontrol wxd.cfg edildiği dosya. xobs (Xobservatory) TALON yazılımının grafik arayüzü. T40 teleskobunun yerine 2006-2008 yılları YT40 arasında çalışan 40 cm ayna çaplı teleskop (Meade LX200GPS). xi ŞEKİL LİSTESİ Şekil 2.1. TALON yazılım mimarisi ................................................................................... 5 Şekil 3.1. T60 teleskobunun donanım mimarisi ................................................................ 7 Şekil 3.2. Sol taraftaki T40 görüntüsünde kubbenin elektriği askıdaki elektrik kablosunun operatör tarafından prize takılması ile sağlanıyordu. Ortada ve sağdaki resimlerde, kubbe üzerinde yapılan iyileştirme sonucu, kubbeye bağımsız elektrik sağlayan bakır raylar görülmektedir. .................................................................................................. 8 Şekil 3.3. T60 kubbe alt kapağının ilk hali sol tarafta, otomasyon yapıldıktan sonraki hali sağ tarafta verilmiştir. Görüleceği üzere üst kapak ve alt kapak bağımsız olarak tamamen açılabilmektedir. ......................................................................................... 9 Şekil 3.4. T60 ayna kapağı mekanik tasarımı. .................................................................10 Şekil 3.5. T60 ayna kapağı elektronik kontrol kartının şeması. ........................................12 Şekil 3.6. T60 teleskobunun ana ayna kapakları ve bağlantı parçaları görülmektedir. Şekilde S ile anahtarlar ve M ile motorlar belirtilmiştir. ..............................................13 Şekil 3.7. T60 teleskobunun ana ayna bölgesinin orijinal görüntüsü. ............................... 14 Şekil 3.8. TALON ayna kapağı kontrolünün “Xobservatory” arayüzündeki ekran görüntüsü. 1. Ayna kapağı kontrol butonu, 2. Ayna kapağı durum göstergesi, 3. Kapak bilgi penceresi, 4. TALON arayüzünün kontrol butonu eklenmeden önceki orijinal hali.................................................................................................................15 Şekil 3.9. Yağmur algılayıcısı (solda) ve kontrol kartı (sağda). ........................................16 Şekil 3.10. T60 kubbesinin yeni pozisyon belirleyicisi (encoder). Soldaki görüntüde eski fiber-optik pozisyon belirleyicisi görülmektedir. .........................................................17 Şekil 3.11. T60’ın kubbe içi sıcaklığı için meteoroloji istasyonu konsolu (üstte solda) ve T60 meteoroloji istasyonu internet sayfası.. ..............................................................18 Şekil 4.1. TALON’da “mksch” ekranı. ..............................................................................20 Şekil 4.2. TALON’da gecelik gözlem programı hazırlama penceresi (Telsched). .............22 Şekil 4.3. Tarih seçim penceresi. .....................................................................................22 Şekil 4.4. Nesne seçim penceresi....................................................................................23 Şekil 4.5. Nesne seçim ve düzenleme penceresi. ............................................................23 Şekil 4.6. XEphem ile katalog veri tabanı oluşturulması. .................................................24 Şekil 4.7. Telsched programında "Options" menüsü. .......................................................24 Şekil 4.8. XObservatory arayüzü TUG sürüm 1.29. .........................................................26 Şekil 4.9. “FocusTemp.dat” dosyasının hazırlanmasında kullanılan “Auto Focus” ekranı.27 Şekil 4.10. T60 teleskobuna ait gecelik performans, anlık durum ve arşiv için kullanılan web sayfası (http://t40pc3.tug.tubitak.gov.tr/~talon/). ................................................28 xii Şekil 4.11. T60 teleskobunun gecelik performans istatisliği ve grafikler. Bu sayfaya “T60 OBSERVATION STATUS” başlıklı (Şekil-4.10) web sayfasındaki “Nightly Performance” bağlantısından ulaşılabilir. ..................................................................29 Şekil 4.12. T60 teleskobunun gecelik yönlenme listesi. ...................................................29 Şekil 4.13. T60 kubbe içi kamera izleme ekranı. ..............................................................30 Şekil 4.14. Arşiv sorgulama ekranı. .................................................................................31 Şekil 4.15. Gecelik görüntü listesi ve görüntüler. Soldaki görüntü orijinal görüntünün küçültülmüş örneği, sağdaki görüntü ise orijinal görüntünün merkez kısmından alınmış ve odak kalitesini gösterir küçük bir alanın görüntüsüdür. .............................32 Şekil 5.1. PDU ile donanım güç kontrol ekranı.................................................................33 xiii EKLER LİSTESİ EK-1 . TALON kurulumunun “oku beni” satırları. ..............................................................36 EK-2. T60’ın FLI CCD kamerasının yapılandırma dosyası (camera.cfg) aşağıda verilmiştir (Ayrıca Bkz. Şekil 2.1). Bu yapılandırma dosyasında 5’er adet elektronik gürültü (bias), kara akım ve düz alan kullanılması istenilmiştir. .............................................37 EK-3. T60 görüntülerine otomatik olarak astrometri ve fotometri indirgemelerinin uygulanabilmesi için gerekli görüntü işlem dosyası (“IP.cfg”, Image Processing) aşağıda verilmiştir. ....................................................................................................38 EK-4. Küresel Konumlama Sistemi (GPS) yapılandırma dosyası (gpsd.cfg). Cihaz TALON bilgisayar ile "/dev/serusb42" üzerinden haberleşmektedir. .......................................38 EK-5. T60’ın varsayılan pozisyonunu belirleyen yapılandırma dosyası (home.cfg). .........39 EK-6. Meteoroloji istasyonu, CCD kamera, GPS gibi donanımları arka planda başlatan yapılandırma dosyası (boot.cfg). Bu yapılandırma dosyası “starTel” komutundan sonra okunmaktadır. .................................................................................................40 EK-7. Odak motorunun çalışma parametreleri ve otomatik odak için yapılandırma dosyası (focus.cfg). ................................................................................................................40 EK-8. Kötü hava alarmlarının ve teleskobun çalışma şartlarının belirlendiği yapılandırma dosyası (wx.cfg). Bu dosya içeriğinden görüleceği gibi, kötü hava şartlarında sistemi kapatan parametreler ile sistemin meteorolojik çalışma şartlarının en düşük ve en yüksek değerleri belirtilmiştir. ....................................................................................41 EK-9. Teleskop ve donanımındaki hareketli parçaların pozisyonlarını sayısal değere çeviren elektronik kartların yapılandırıldığı dosya (csimc.cfg). Bu dosyanın içeriğinden görüleceği gibi, beş adet elektronik kartın kontrol ettiği motorlar (INIT0,1,2,3,4) belirtilmiştir. Buradaki INIT0, T60’ın saat açısını veren motor kontrolüdür. Benzer şekilde INIT1, 2, 3 ve 4 sırasıyla dik açıklık, odak, süzgeç ve kubbe motorlarını kontrol etmektedir. ....................................................................................................42 EK-10. T60 teleskobunda robotik gözlem koşullarının ve gecelik gözlem programının (schedule) yürütülmesi için bazı parametrelerin belirlendiği yapılandırma dosyası (telsched.cfg). Bu dosyanın, komut açıklama bilgilerinden görüleceği gibi, kamera, teleskop yönelim sınırları, kubbe kapaklarının açık-kapalı durumu, hava koşulları, süzgeçler, yerleşke koordinatları gibi teleskop ve donanımına ait değerler yer almaktadır. ................................................................................................................42 EK-11. Otomasyona kavuşturulan T60 kubbesinin yapılandırma dosyası (dome.cfg). Bu dosyadan görüleceği gibi, kubbe kapaklarının açılış ve kapanışı için 260 saniye zaman ayrılmıştır. Bu sürede geri bildirim alınmadığı takdirde sistemden akım kesilmektedir. ............................................................................................................43 EK-12. T60 teleskobuna takılı süzgeçlerin yapılandırıldığı dosya (filter.cfg). Bu dosyanın içeriğinden görüleceği gibi, bir adet süzgeç tekerleğinde 12 adet süzgeç listelenmiştir. Listede büyük harfli olanlar Bessel süzgeçleridir. Ayrıca “C” ile süzgeçsiz yuva, xiv u,g,r,i,z ile SDSS süzgeçleri ve H-alpha ile hidrojen alfa süzgeci belirtilmiştir. Dosyada ayrıca her süzgeç için düz alan parametreleri ve doğru odak pozisyonları da yer almaktadır. ................................................................................................................44 EK-13. “FocusTemp.dat” isimli en güncel odak pozisyonları listesi ..................................45 xv 1. GİRİŞ TÜBİTAK Ulusal Gözlemevi (TUG) Bakırlıtepe Yerleşkesinde bulunan ana ayna çapı 60 cm olan teleskop (T60), Kalkınma Bakanlığı (ilk hali ile Devlet Planlama Teşkilatı - DPT) projesinden sağlanan kaynak ile ABD'deki OMI (Optical Mechanics, Inc) firmasına yaptırılmıştır. Yaklaşık iki buçuk yılda üretimi tamamlanan T60 teleskobu, 2008 yılının Eylül ayında TUG'un 40 cm ayna çaplı teleskoplarının (T40 ve YT40) çalıştığı binaya yerleştirilmiştir. T60’da ilk ışık 5 Eylül 2008 gecesi alınmıştır. İlk ışıkla birlikte yaklaşık yirmi ay boyunca teleskobun mekanik bağlantıları, elektronik kartlarının haberleşmesi, teleskop takibi için gökyüzü modellemesi ve gözlem programının hazırlanması konusunda karşılaşılan problemler üzerinde çalışılmıştır. T60 teleskobu bütün bir gözlemevi yazılımı olan ve Linux üzerinde çalışan TALON (Observatory Control Software) isimli beraberinde gelen bir yazılım ile kontrol edilmektedir. Bu teleskop robotik "nesne tabanlı" çalışmaktadır. T60 teleskobu robotik özelliklere sahip olduğundan nesne tabanlı gözlem yapmaktadır, dolayısıyla TUG‘daki diğer teleskopların aksine, proje yürütücüsünün teleskop başında çalışmasını gerektirmeyecek şekilde gözlem projelerini sürdürmektedir. T60 teleskopu gözlem projelerine açılmadan önce 2010 yılının Nisan, Mayıs ve Haziran ayları son deneme gözlemlerine ayrılmıştır. Daha sonra Şubat ayında başlayacak şekilde yıl içinde herbiri üç ay süren; A,B,C ve D şeklinde yılda dört dönemlik gözlem projesi başvurularına açılmıştır. Başlangıçta, T60’ın TALON yazılımı içinde gözlenecek nesnelerin sıralanmasını içeren bir programın hazırlanmasındaki zorluklardan dolayı gecelik gözlem programı MS excel'de dönemlik hazırlanan bir makro ile oluşturulup linux formatına çevrildikten sonra gözlem bilgisayarına aktarılmıştır. Bu işlemlerin her gece bir kullanıcı tarafından yapılması gerekmiştir. Bu Başuzmanlık Tez çalışması ile TALON yazılımında TUG-T60 projelerine uygun düzenlemeler yapılarak günlük ve gecenin tüm zamanını kullanabilen bir gözlem programının hazırlanması sağlanmıştır. Bu sayede kişilerden bağımsız olarak nesneler uzun dönemli ve en iyi hava kütlesinde gözlenmektedir. Bu çalışmada, TUG AR-GE’si olarak T60’ın TALON yazılımına ani gelişen fırsat gözlemi nesnesinin eklenmesi de başarılmıştır. Bu yolla 10 ile 40 saniye aralığında teleskobun hedef yıldıza yönlendirilmesi sağlanmıştır. Bölüm 4.1’deki “Gözlem Programının Hazırlanması” başlığı altında ve alt başlıklarda T60’daki bu ve benzeri yazılım geliştirmeleri verilmiştir. Çalışmada ayrıca, yukarıdaki yazılım iyileştirmesinden başka, teleskop ve çevre donanımların modernizasyonu için de çalışılmıştır. Toplam altı adet iyileştirme gerçekleştirilmiştir. Bunlar sırasıyla; kubbe kapak motorunun elektrik beslemesinin kesintisiz sağlanması, kubbe alt kapağının tek parça olarak açılıp-kapanmasının 1 sağlanması, teleskobun ana aynasına otomatik açılıp-kapanabilen kapak geliştirilmesi, yağmur algılayıcısının meteoroloji istasyonuna entegrasyonu, kubbe pozisyon belirleyicisinin değiştirilmesi ve kubbe içi sıcaklık değerinin ölçülmeye başlanması. Robotik teleskop için yapılan bu iyileştirmeleri tarih sırasına göre aşağıda kısaca veriyoruz. Bunların ayrıntıları Bölüm 3’te ayrıca verilmiştir. T60 kubbesinin kapaklarını açan motorun elektrik kablosu duvardaki prize takılı olduğundan, kubbe kapağı akşam ve sabah teknisyensiz açılıp kapanamıyordu. Söz konusu elektrik kablosu duvar prizine sürekli takılı kalsa bu sefer elektrik kablosunu koparacağından kubbe 360° döndürülememekteydi. Bu yüzden sabit elektrik kablosu yerine kubbeye raylar döşenerek kapak motoruna kesintisiz elektrik verilmesi sağlanmıştır. T60 teleskobunun iki parçadan oluşan kubbe kapağının alt parçası açılmamaktaydı. Bu yüzden ufka yakın nesneler gözlenemiyordu. Kubbe alt kapağı üzerinde yapılan mekanik çalışmalar ile devir değiştirici (redüktörlü) bir motor, çelik halatlar ve iki piston kol eklenerek alt kapağın açılıp-kapanması sağlanmıştır. Bu mekanik düzenleme ve kontrolü için TALON yazılımına modüller eklenmiştir. T60’ın ana ayna kapağı gözlem başlayınca el ile alınmaktaydı ve gözlem bitiminde tekrar kapatılması pratik olmadığından genelde ayna açık kalmaktaydı. Aynanın zarar görmesini, tozlanmasını ve kirlenmesini önlemek için, otomatik çalışabilen motorlu bir kapak üretilmiştir. Ayrıca kapağın açma-kapama kontrol yazılımı da TALON yazılımına gömülmüştür. Söz konusu kubbe alt kapağı ve T60 ana ayna kapağı iyileştirmeleri AR-GE çalışması ile başarılmıştır. Bu iki mekanik geliştirmede parçaların üretimi TUG teknisyenleri, yazılımı TUG-TUY projesindeki elektronik mühendisleri ve elektronik bileşenleri de TUG teknikerleri tarafından gerçekleştirilmiştir. T60 teleskobu robotik çalıştığı halde, meteoroloji istasyonu maalesef anlık yağışı ölçememekteydi ve teleskop ve donanımı birkaç kez anlık ve aniden bastıran yağmura maruz kalmıştı. Bu olumsuzluğu gidermek için, T60’ın mevcut meteoroloji istasyonuna bir yağmur algılayıcısı eklenmiştir. TUG AR-GE’si ile bu yağmur algılayıcısı için bir elektronik kart üretilerek TALON yazılımı ile haberleşmesi sağlanmıştır. T60 kubbesi ilk hali ile sadece operatör kontrolünde 360° dönme özelliği ile sınırlıydı. Teleskobu izleme özelliği bulunmuyordu. Oysa robotik T60 teleskobunun insansız çalıştırılması bu haliyle mümkün değildir. Bu yüzden T60 kubbesi, TUG AR-GE’si ile teleskobun hareketini otomatik izleyebilen bir duruma geliştirilmiştir. Yeni nesil teleskopların robotik yanlarından birisi de odak ayarlarını ortam sıcaklığından yararlanarak yapabilmeleridir. T60’ın da bu özelliği bulunmaktadır. Bununla birlikte, T60 kubbe içinin ortam sıcaklığının ölçümü yapılmamaktaydı. Bu Tez çalışması ile kubbe içi sıcaklık ölçümleri sağlanmıştır. Böylelikle otomatik odak 2 ayarı yapılmaya başlanabilmiştir. Ayrıca, T60 meteoroloji verileri TUG internet sayfasından yayına da verilmiştir. Bu Başuzmanlık tezi kapsamında, T60’ın tanımlanan görevlerini başarıyla sürdürmesi sağlanmıştır. T60 teleskobunu yöneten TALON sisteminin ayrıntıları, eksik yada yetersiz yönleri öğrenilmiştir. Mekanik iyileştirmeler yazılımla buluşturulmuştur. Bölüm 2’de T60’ın çalışma prensipleri, Bölüm 3’de T60 teleskobu için yapılan donanım yenilikleri, Bölüm 4 ve 5’de Gözlem projelerinin yürütülmesinin otomasyonu ve kontrolü verilmiştir. Tez’de geçen çok sayıdaki Bilişim Teknolojisi terimleri simge ve kısaltmalar bölümünde ayrıntılı listelenmiştir. Ayrıntılı açıklama gerektiren bilgiler de Tez’in sonundaki Ek’ler bölümünde belirtilmiştir. 3 2. T60 TELESKOBUNUN ÇALIŞMA PRENSİPLERİ T60 teleskobunun tüm eylemleri, bir gözlemevi yazılımı olan OCAAS (Gözlemevi Kontrol ve Astronomik Analiz Sistemi) yazılımı ile kontrol edilmektedir. OCAAS içindeki T60 teleskobunun kontrolü ise TALON isimli bir arayüz ile yapılmaktadır. TALON arayüzü, GNU/C programlama diliyle yazılmıştır. Şekil 2.1’de gösterildiği gibi, TALON yazılımı unix mimarisinin tüm imkanlarına sahiptir. TALON, teleskobu hem gerçek zamanlı kullanıcı ile ve hem de robotik olarak kontrol edebilme imkanı sunar. T60 teleskop kontrolü yazılım mimarisinde TALON, teleskobun ve kubbenin tüm kontrollerinden sorumludur. TALON, kendi yazılım mimarisi içinde tasarlanan tüm işlemleri eş zamanlı olarak "daemon" (arka planda çalışan program) adı verilen süreçlerle yerine getirir. T60’ın gelişmiş yapısı; CCD kamera, süzgeç tekerleği, odaklayıcı, meteoroloji istasyonu, güç kaynağı, GPS alıcısı, internet bağlantısı, kubbe ve kapak donanımını tüm yönleriyle gerçek zamanlı olarak kontrol eder. TALON yazılımı başlı başına bir “kütüphane” olup, T60’ın robotik çalıştırılması ve Başuzmanlık tezi için hedeflenen eylemler TALON üzerinde yapılmıştır. TALON ile birlikte T60’ın çalışacağı uygun yazılım ve donanım gereklilikleri aşağıda verilmiştir. 2.1. Gerekli Yazılımlar T60’ın TALON yazılımında her işlem tanımlanmıştır. T60’ın çalıştırılmasındaki işlemler, unix mimarisinde sıklıkla kullanılan paylaşımlı hafıza yapısı üzerinden gerçekleştirilir. Şekil 2.1’den de görüleceği gibi, yapılandırma dosyaları (“cfg” uzantılı olanlar), arka planda çalışan programlar (telescoped, camerad, gpsd, wxd) “telrun” ile birlikte gerçek zamanlı olarak veya programlanmış gözlem (batch Mode) şeklinde yapılır. Kısaltmalar bölümünde de verildiği gibi, buradaki “telescoped” adlı arka plan programı teleskobun sağaçıklık, dikaçıklık, süzgeçler, ikincil ayna odak motoru, kubbe kapağı açma-kapama ve kubbe hareketlerini sağlayan komutları üretir. Bu süreçte elektronik kartlar (CSIMC-Clear Sky Ins. Motion Control), sürücüler ve hareket motorları kullanılır. Diğer “camerad” arka plan programı CCD kamera için, “gpsd” arka plan programı küresel konum ve zaman eşleşmesi için ve “wxd” arka plan programı da meteorolojik veriler için kullanılır. TALON bu arka plan programlarını kullanarak alt katmandaki hareket kontrol kartları (CSIMC) üzerinde çalışan küçük program parçalarını (script) kontrol eder. Bundan sonra 4 yapılandırma dosyalarını, arka plan programları, teleskop çalıştırıcı programları (telrun sürecini), astronomik hesaplamaları (XEphem) ve dinamik elektronik veri bağlantısı gibi belli başlı alt programları TALON’un yazılımları olarak gözönüne alacağız. Şekil 2.1’de TALON yazılım mimarisinin genel yapısı gösterilmiştir. Şekil 2.1. TALON yazılım mimarisi 2.2. İşletim Sisteminin Kurulumu T60 teleskobunu çalıştıracak işletim sistemi kurulumu için Intel 2 çekirdekli işlemci ve 1GB bellekli donanıma sahip bir kişisel bilgisayar (PC) kullanılmıştır. İşletim sistemi olarak 2.6.18-53.1.14.e15 çekirdeğe sahip CentOS 6.3 linux kurulmuştur. TALON yazılımı, T60 teleskobu ile birlikte PC içinde kurulu gelmiştir. Bununla birlikte, yıldırım sonucu zarar görmesi nedeniyle sistem yeniden kurulmuştur. Bu kurulum basit olarak aşağıdaki adımlarla yapılabilir. 5 “trunk.tar.gz” sıkıştırılmış TALON kurulum dosyası “tar –vxzf trunk.gz” komutu ile açılır. “adduser talon” komutu ile kullanıcı eklenir (“passwd talon” ile kullanıcı şifresi verilir). “make install” ile kurulum başlatılır. “bin/mkdirs” ve “bin/postinstall” komutları ile kataloglar hazırlanır. Bu işlemler ile TALON için gerekli kütüphaneler eklenmiş, kurulum tamamlanmış ve kataloglar indirilmiş olacaktır. “Trunk” dosyasının içerisinde "Kurulum Notları" şeklinde bir yardımcı dosya vardır. Bu dosya Ek-1’de verilmiştir. Komut satırında "startTel" yazılmasından sonra sistem “Xobs” kontrolünde başlar, tüm donanım ile problemsiz olarak haberleşme sağlandıysa teleskop kontrol arayüzü “XObservatory” açılır. 6 3. TUG AR-GE İLE DONANIM YENİLİKLERİ Akdeniz üniversitesi Yerleşkesindeki TUG yönetim binasında, bir kişisel bilgisayara T60 sisteminin bir benzeri kurgulanmıştır. Uzaktan erişim ile kullanılabilen bu bilgisayarda, Bakırlıtepe Gözlemevindeki T60 bilgisayarının kontrol kartı (Node), motor sürücü kartı, ana ayna kapağı, kubbe kapakları gibi bire-bir denemeleri yapılmıştır. Öğrenilmesi çok uzun zaman alan, TALON’daki “gece gözlem programı” uygulamaları için bu bilgisayardan yararlanılmıştır. T60 donanım yapısı içerisinde eksenler (RA ve Dec.), süzgeç tekerleği ve odak ayarı servo motorlar ile kontrol edilmektedir. Kubbe kontrolü ise tek sargılı AC motor ile yapılmaktadır. Servo motorlar, servo sürücüleri ile hareket kontrol kartları (CSIMC) üzerinden "Kapalı Çevrim Kontrolü" ile kontrol edilmektedir. Her kart birbirinden bağımsız olarak ayrı görevler için programlanmıştır. Şekil 3.1’deki 5 adet pozisyon belirleyiciden (encoder) gelen bilgileri 5 elektronik kart (CSIMC) sayısal değere dönüştürür. Toplam 10 adet hassas elektronik eleman için gerekli enerji de 2 adet güç kaynağı (PS) ile sağlanmıştır. Diğer gereksinimler Şekil 3.1’de belirtilmiştir. Aşağıda altı adet donanım ayrıntılı verilmiştir. Şekil 3.1. T60 teleskobunun donanım mimarisi. 7 3.1. Kubbe Kapak Motorunun Elektrik Bağlantı Yapısının Geliştirilmesi T60 kubbesi 1997 yılında TUG’a kurulan ilk kubbedir. Kubbenin kapağının açılabilmesi için Şekil 3.2’de görüldüğü gibi elektrik kablolarının duvardaki prizlere takılması gerekmekteydi. Doğal olarak T60 teleskobunun robotik çalışabilmesi için kubbe kapaklarının da kişilerden bağımsız hareket etmesi gerekmektedir. Oysa ki kubbe kapaklarının açılması, ancak kubbe kapağı motoruna elektrik veren fiş sabit prize takılarak sağlanmaktaydı. Bu el ile müdahaleyi kaldırmak ve yerine hareketli kubbede kapak için sürekli elektrik sağlayabilecek bir sistem TUG AR-GE ekibince geliştirilmiştir. Söz konusu sistemde kubbe taban çevresine beş ayrı bakır elektrik iletim hatları döşenmiştir. Faz, nötr ve topraklama bakır hatlar üzerinden sağlanacak şekilde tasarlanmıştır. Tasarımdaki ham elemanların işlenişleri TUG teknik imkanları ile gerçekleştirilmiştir. Borular halindeki bakır iletim hatları silindir ile ezilerek elektriği sürekli ve sorunsuz iletmesi için en uygun yüzeyler haline getirilmiştir. Bu yüzeylerin dış yalıtım ve güvenlik bağlantıları plastik koruyucu malzeme ile sağlanmıştır. Bakır rayların üzerinde yaylı teması sağlayan pabuçlar Şekil 3.2’de büyütülerek gösterilmiştir. Bu iyileştirme ile nihayet duvardaki prizlerden elektrik sağlama olmaksızın kubbe kapakları açılıp kapanmaktadır. Elektrik kablosunu kopartma riski ortadan kalktığından da kubbenin artık 360° dönmesi sağlanmıştır. Böylelikle T60 robotik teleskop yerleştirilmeden önce 2008 yılında, kubbe kapağı elektrik beslemesi robotik çalışma düzenine uyarlanmıştır. Bundan sonra artık kubbe alt kapak iyileştirmesine geçilmiştir. . Şekil 3.2. Sol taraftaki T40 görüntüsünde kubbenin elektriği askıdaki elektrik kablosunun operatör tarafından prize takılması ile sağlanıyordu. Ortada ve sağdaki resimlerde, kubbe üzerinde yapılan iyileştirme sonucu, kubbeye bağımsız elektrik sağlayan bakır raylar görülmektedir. 8 3.2. Kubbe Alt Kapak Otomasyonu T60 teleskobu gelmeden önce YT40 teleskop binası elden geçirilmiştir. T60 teleskobu YT40’a göre daha kütleli ve hacimlidir. Bu yüzden YT40’ın oturduğu pilye, T60’a uyarlanmıştır. 2008 Eylül ayında gelen T60 teleskobu bu güçlendirilmiş pilye üzerine oturtulmuştur. T60’ın test gözlemleri boyunca, teleskop pozisyonuna göre bazen sadece üst kapağın açılması ile yetinilmiştir. Ancak, ufka yakın nesnelerin gözlemlerinde alt kapağın açılması için önce yukarıya çıkartılmış üst kapak aşağıya kadar indirilerek alt kapağa kilitlenmekte ve sonra tekrar yukarıya çekilerek daha uzun bir yarık sağlanmaktaydı. Doğaldır ki bu işlem teleskobun gözlem zamanını her açıp-kapamada 10 dakika kadar kısaltmıştır. T60 teleskobunun gecelik gözlem programlarında, nesneleri yerleştirirken 10 dakika zaman kaybı olmasına izin verilmemiştir. Bu sebeple ufuktan 25° kadar alçakta yer alan nesneler gözlem listesinden çıkartılmıştır. Sonraki gözlem gecelerinde bu durumun tersi uygulanmıştır; yani alt kapak açık tutularak ufka yakın nesneler gözlenecek şekilde gecelik programında sık aralıklarla değişiklik yapılmaya gidilmiştir. T60'ın daha etkin kullanımı için alt kapağın çalışmasında bir TUG AR-GE mühendislik çalışması yapılmıştır. Alt kapağın açılıp-kapanmasındaki bu iyileştirmede farklı torkları karşılayabilen bir redüktörlü motor, motorun çektiği çelik halatlar ve halatlara destek veren çift piston kol kullanılmıştır. Bu mekanik düzenleme ve kontrolü ayrıca bir yazılım ile TALON’a eklenmiştir. Nihayet T60 kubbesi alt kapak otomasyonu 29 Ekim 2011 tarihinde testleri yapılarak gözlemlerde kullanılmaya başlanmıştır. Bu sayede ufka yakın nesneler bile kapak değişimini gerektirmeyecek şekilde gözlemlerin kesintisiz sürdürülmesi sağlanmıştır (Şekil 3.3). Şekil 3.3. T60 kubbe alt kapağının ilk hali sol tarafta, otomasyon yapıldıktan sonraki hali sağ tarafta verilmiştir. Görüleceği üzere üst kapak ve alt kapak bağımsız olarak tamamen açılabilmektedir. 9 3.3. Ayna Kapağı Otomasyonu T60 teleskobunun ana ayna kapağı son derece basit bir yapıda olup ilk günlerden itibaren gözlem başladığında görevli teknisyen tarafından yerinden çıkartılarak ayna açılmaktaydı. Tekrar takılması ve yeniden çıkartılmasında ise sistematik olunamamıştır. Bu sebeple ana ayna çoğu zaman açık kalmıştır. Açıkta kalan aynanın zarar görme riski, toz toplaması ve kısa sürede kirlenmesi, beraberinde ayna yansıtıcılığını olumsuz yönde etkilemiştir. Bu yüzden T60, TUG gözlemevi bünyesindeki en yeni teleskop olmasına rağmen aynası sıklıkla yıkanmak zorunda kalınmıştır. Böylelikle robotik çalışan bir teleskobun otomatik açılıp kapanan bir ana ayna kapağı olması ihtiyacı doğmuştur. T60’ın ana aynasına kapak girişimi TUY (Teleskop Uzmanı Yetiştirme Projesi) mühendislerinin TUG'da işe başlama dönemi ile eş zamanlı olmuştur. T60 ana ayna kapağının otomasyonu için tasarlanan teknik çizimler, yazılım ve parçaların imalatı TUG bünyesinde üretilmiştir. Ayna kapağı, çalışmakta olan teleskop üzerine konuşlandırıldığından bu çalışma T60’ta yapılan ikinci önemli çalışma olmuştur ve T60’ın kubbe alt kapak otomasyonundan daha kapsamlıdır. Bu yüzden, ayna kapağının otomasyon süreci, aşağıda mekanik çizimleri, makina elemanlarının ve elektronik kartının üretimi ile yazılımı şeklinde dört aşamada ayrıntılı olarak ele alınmıştır. 3.3.1. Ayna Kapağının Mekanik Çizimleri TUG AR-GE takımı çalışması olarak, teleskop gövdesindeki hassas ölçümler üzerinden T60 ana ayna kapağının üç boyutlu teknik çizimleri üretilmiştir (Şekil 3.4). Kapak 1 motoru M1 Anahtar (S1, S4) Ana ayna 1. kapağı Ana ayna 2. kapağı Anahtar Kapak 2 motoru M2 (S2, S3) Ana Ayna Şekil 3.4. T60 ayna kapağı mekanik tasarımı. 10 Hareketli parçaların çalışması bilgisayardaki bu üç boyutlu model üzerinden kontrol edilmiştir. Kapağın ışık yoluna engel olup olmadığının kontrolü de yapılmıştır. Kullanılacak malzemenin seçiminde teleskobun orijinal gövde malzemesine uygunluğu dikkate alınmıştır. Nihayet Şekil 3.4’teki T60 ana ayna kapağı tasarımının TUG atölyesinde imalatına geçilmiştir. 3.3.2. Ayna Kapağı Elemanlarının Üretilmesi T60 ana ayna kapağı için gerekli olan 14 adet parçanın üretilmesi için 1x2 m. boyutlarında ve 2 mm kalınlığında tabaka halinde alüminyum malzeme ile tornada işlenmek üzere 100×100 mm kalınlığında, işlemeye uygun 1000 serisi (yumuşak ve dirençli) alüminyum kütük satın alınmıştır. Şekil 3.4’de gösterildiği gibi, ayna kapakları iki ayrı yarım daire olarak tasarlanmıştır. Ortasında dairesel ışık siperi (buffle) için boşluk bulunmaktadır. İki kapak ana aynayı örttüğünde düz olmakta ancak kapak kenarları ana ayna çerçevesinin üzerine binmektedir. Üretilen kapağın ana aynayı sıfırlayacak şekilde kapatması da düşünülmüştür. Ancak, aynaya toz geçme riski olduğundan bundan vazgeçilmiştir. 4 adet elektronik anahtar yardımıyla iki adet motor ve 4 adet bağlantı parçası üzerinden önce biri sonra diğeri olmak üzere ana ayna kapaklarının açılıp kapanması sağlanmıştır. Batı yönündeki birinci kapak hareketleri motor (M1) ve iki anahtar (S1, S4), aynı şekilde Doğu yönündeki ikinci kapak, motor (M2) ve iki anahtar (S2, S3) tarafından kontrol edilmektedir. Kurguya uygun hassas bir işçilik ile üretilen parçaların montajı ve çalıştırılması da aynı hassasiyetle sürdürülmüştür. Nihayet kapak otomasyonu için elektronik kartın TUG’da üretimine geçilmiştir. 3.3.3. Ayna Kapağı Kontrol Kartının Üretilmesi ve Çalıştırılması Mekaniği üretilen T60 ana ayna kapağının otomasyonunu sağlayacak elektronik kontrol kartı, TUG’un elektronik mühendisleri tarafından tasarlanmıştır (Şekil 3.5). Ana ayna kapağında mevcut iki motorun ayrı ayrı elektronik kartları yerine, tek elektronik kart olarak üretilmiştir. Şekil 3.5’den görüleceği gibi, T60 teleskobu gözleme başlamadan önce ana ayna kapaklarının açılma sırası şöyledir; TALON Node 0 kartı üzerinden (Bkz. Şekil 3.1), ayna kapağı elektronik kontrol kartına “AÇ” komutu gönderilir. Böylece U1 optokuplörü iletime geçerek RL1 rölesi tetiklenir, M1 (Batı yönündeki kapak motoru) harekete geçer ve batı yönündeki ayna kapağı açılmaya başlar. Batı yönündeki kapağının açılması tamamlandığında, S1 anahtarı M2’yi (Doğu yönündeki kapak motorunu) harekete geçirir ve Doğu yönündeki ayna kapağı açılmaya başlar. Doğu yönündeki ayna kapağının açılması tamamlandığında S3 anahtarı Node 0 kartı üzerinden TALON’a “AÇILDI” bilgisini gönderir. Böylece ana ayna kapaklarının açılması tamamlanmış olur. Şimdi de aynı işlemlerin tersini yani kapanmasını verelim. Gözlem sonunda, acil durumlarda ve kötü hava şartlarında açık bulunan ana ayna kapaklarını kapatma şöyledir; TALON Node 0 kartı üzerinden (Bkz. Şekil 3.1), ayna kapağı elektronik kontrol kartına “KAPAT” komutu 11 gönderilir. Böylece U2 optokuplörü iletime geçerek RL2 rölesi tetiklenir. M2 ters yönde harekete geçer, Doğu yönündeki ayna kapağı kapanmaya başlar. Doğu yönündeki ayna kapağı kapanmasını tamamladığında, S2 anahtarı M1’i harekete geçirir ve Batı yönündeki ayna kapağı kapanmaya başlar. Batı yönündeki ayna kapağı kapanmasını tamamladığında S4 anahtarı Node 0 kartı üzerinden TALON’a “KAPANDI” komutunu gönderir. Böylece açılmış ayna kapaklarının kapanış işlemi de tamamlanmış olur. Görüldüğü gibi açılışta önce üst (Batı) sonra alt (Doğu) kapak açılırken, kapanışta bunun tersi olmakta yani önce alt sonra üst kapak kapanmaktadır. Şekil 3.5. T60 ayna kapağı elektronik kontrol kartının şeması. 12 TUG'da üretilen ayna kapağının elektronik kontrol kartı üzerinde bilgi verici şekilde her bir elektronik eleman etiketlenmiştir. Ayrıca bu elektronik devre bir metal kutu içine yerleştirilmiştir. Yer olarak da T60 pilyesinin üzerine sabitlenmiştir. Şekil 3.6’da ayna kapağının ve elektronik kartın, T60 üzerindeki son hali verilmiştir. Bazı parçaların bilgileri de şekil üzerinde gösterilmiştir. Şekil 3.7’de T60 teleskobunun ayna kapağı montaj edilmeden önceki orijinal hali olup karşılaştırmak üzere verilmiştir. Tüm bunlardan sonra artık T60 ayna kapağı elektronik kartı üzerinden hazırladığımız yazılımın TALON ile haberleşmesi aşamasına geçilmiştir. Şekil 3.6. T60 teleskobunun ana ayna kapakları ve bağlantı parçaları görülmektedir. Şekilde S ile anahtarlar ve M ile motorlar belirtilmiştir. 13 Şekil 3.7. T60 teleskobunun ana ayna bölgesinin orijinal görüntüsü. 3.3.4. TALON’da Ayna Kapağı Otomasyonu T60’ın kubbe alt kapağı otomasyonuna benzer şekilde, kapak otomasyonu da TALON yazılımına dahil edilmiştir. TALON kontrol arayüzüne de ayna kapağının açılıp kapanmasını sağlayacak bir buton eklenmiştir (Şekil 3.8). Kubbe alt kapak ve ayna kapakları otomasyonu için hazırlanan uzun ve karmaşık kodlar bu çalışmada verilmemiştir. Bununla birlikte, her iki otomasyonun sonuçları verilmiştir. Bu çerçevede, ana ayna kapak otomasyonunun yeni özellikleri şöyle sıralanabilir. Gerektiğinde TALON arayüzündeki butondan ayna kapağı açılıp kapatılabilir. TALON arayüzündeki yeşil/kırmızı göstergeden ayna kapağının açık-kapalı durumu öğrenilebilir. Ayna kapağı 10 saniyede açılmasını, 12 saniyede de kapanmasını tamamlar. Sistem, belirlenen zamanlarda anahtarlardan (S1-S4) istenen bilgiyi alamaz ise zaman aşımından dolayı elektrik akımını keser. Böylece motorlardan gelecek akım ile mekanik kol bağlantılarının zarar görmesi engellenir. Gözlem sırasında yağış başlarsa, ana aynayı ve teleskobu korumak için önce ayna kapakları kapanır, ardından kubbenin alt ve üst kapakları kapanır. TALON kullanıcı arayüzü bilgilendirme penceresinde ayna kapağı ile ilgili işlemler takip edilebilir. 14 TALON yazılımında ayna kapak kontrolleri sorunu yaşanırsa veya acil durumlarda kapakların kontrolü şöyle yapılır; elektronik kartın bulunduğu kontrol kutusunda açma anahtarına basılı tutularak kapaklar açılır, kapatma anahtarına basılı tutularak kapaklar kapatılır. UYARI: Kapaklar açıldıktan sonra tekrar açma düğmesine basılmamalıdır. Şekil 3.8. TALON ayna kapağı kontrolünün “XObservatory” arayüzündeki görüntüsü. 1. Ayna kapağı kontrol butonu, 2. Ayna kapağı durum göstergesi, 3. Kapak bilgi penceresi, 4. TALON arayüzünün kontrol butonu eklenmeden önceki orijinal hali. 15 3.4. Meteoroloji İstasyonuna Yağmur Algılayıcısının Eklenmesi T60 teleskobu robotik çalıştığından, istisnasız tüm meteorolijik veriler dikkate alınmalıdır. Öyle ki, uygun gözlem koşullarının haricinde meteoroloji istasyonunca belirlenen yüksek nem ve yüksek rüzgar hızının tehlikeli olduğu durumlar dışında, beklenmedik ani yağmur yağışı oluştuğunda hemen ayna kapakları ve kubbe kapağı kapatılmalıdır. T60’ın mevcut meteoroloji istasyonu yağmur yağışının sadece şiddetini vermekte ancak anlık yağış uyarısını verememekteydi. Bu yüzden meteoroloji istasyonu yanına anlık yağışı verecek bir yağmur algılayıcısı (Vaisala DRD11A) takılmıştır. Çalışma kapsamında yağmur algılayıcısını kontrol edecek kart üretilmiştir (Şekil 3.9). Buna göre; meteoroloji istasyonunda yağmur ölçme haznelerinin hareketini algılayan manyetik devre açıpkapayıcıya paralel bağlanmak üzere kare dalga üreten ADC devresi tasarlanmıştır. Bu devre yağmur algılayıcısından gelen analog voltaj bilgisini mikrodenetleyici (PIC12F675) aracılığı ile sayısal voltaja dönüştürmektedir. Devre, algılayıcıdan gelen voltaj bilgisine göre; çok hafif, hafif, normal ve şiddetli yağmur olmak üzere dört farklı kademede çalıştırılabilmektedir. Yağmur seviyesi devrenin üzerinde yer alan mini anahtarlar ile seçilmektedir. Yağmur seviyesi belli bir düzeyi geçtikten sonra ADC devresi otomatik olarak devre dışı kalmakta ve meteoroloji istasyonu yağmur seviyesi ölçüm algılayıcısı devreye girmektedir. Yağmur seviyesini belirten voltaj değerleri aşağıda verilmiştir. Şekil 3.9’da yağmur algılayıcısı ve kontrol kartı görülmektedir. 2.6 V – çok hafif yağış 2.1 V – hafif yağış 1.6 V – normal yağış 1.1 V – şiddetli yağış Şekil 3.9. Yağmur algılayıcısı (solda) ve kontrol kartı (sağda). 16 3.5. Kubbe Pozisyon Donanımında İyileştirme Teleskop kubbesinin sadece dönüyor olması yeterli değildir, aynı zamanda teleskobun konumunu da sürekli takip etmelidir. T60 kubbesinin ilk halinde kubbe, teleskobun durumuna göre gözlemci tarafından gerek duyuldukça döndürülmüştür. Sonradan yapılan kubbe otomasyon çalışmasında da zaman zaman fiber algılama ve pozisyon belirleyici sorunları çıkmaktaydı. Bu çalışma çercevesinde mevcut kubbe otomasyonu, teleskobu otomatik izleyen modern bir yapıya dönüştürülmüştür. Gelişmiş teknoloji de kullanılarak iki aşamalı iyileştirme süreci şöyle gerçekleşmiştir: Önce okuma hataları veren fiber optik pozisyon belirleyici sökülerek yerine yeni nesil bir pozisyon belirleyici takılmıştır (Şekil 3.10). TALON yazılımındaki yapılandırma dosyalarında yeni adım sayıları girilerek güncelleme yapılmıştır. Bu son iyileştirmenin yapıldığı Kasım 2013 tarihinden bu yana T60 kubbe takibi başarıyla çalışmaktadır. Şekil 3.10. T60 kubbesinin yeni pozisyon belirleyicisi (encoder). Soldaki görüntüde eski fiber-optik pozisyon belirleyicisi görülmektedir. 3.6. Kubbe İçi Sıcaklığın Belirlenmesi Teleskopların meteoroloji istasyonlarında kubbe içi ve kubbe dışı sıcaklık bilgileri sürekli kaydedilmektedir. Sıcaklıkların öğrenilmesindeki amaç, yeni nesil teleskopların odak ayarlamalarının otomatik olarak bu sıcaklık bilgileri ile yapılmasıdır. T60 teleskobunun kurulmasını takip eden aylarda meteoroloji istasyonu teleskop binasının bilgi işlem kısmına yerleştirilmişti. T60’ın uzunca süren test gözlemleri sırasında odak problemi ortaya çıkmıştır; öyle ki uzun süre bir türlü sıcaklığa dayalı odak ayarı başarılamamıştır. Nihayet, T60 görüntülerindeki odak hatalarının teleskobun bulunduğu ortamdaki sıcaklığın bilinmemesinden kaynaklandığı tespit edilmiştir. Şöyle ki meteoroloji istasyonunun iç alan sıcaklığını ölçen parçasının T60 binasının giriş katındaki bilgi işlem katında olmasından dolayı kubbe katına ait sıcaklık bilgileri alınamamaktaydı. Bu sebepten dolayı meteoroloji 17 istasyonunun iç alan sıcaklığını ölçen parçası T60 kubbe katına çıkartılmış ve arşiv amacı ile kullanılan linux bir sunucuya bağlanarak aynı zamanda meteoroloji verilerinin TUG internet sayfasında da yayına verilmesi sağlanmıştır (Şekil 3.11). Şekil 3.11. T60’ın kubbe içi sıcaklığı için meteoroloji istasyonu internet sayfası. meteoroloji istasyonu konsolu (üstte solda) ve T60 18 4. GÖZLEM PROJELERİNİN OTOMASYONU Bu bölümde, proje gözlemlerinin otomasyonu için nesne tabanlı T60 teleskobunda nasıl bir süreç izlendiği ayrıntılı verilmiştir. TUG Akademik Kurulu tarafından kabul edilen, Yönetim Kurulu'nun onayladığı gözlem projelerinin gözleme hazırlanması OCAAS’ta belirtilen kurallara göre yapılır. OCAAS’ta programlı çalıştırma prensipleri bütün ayrıntıları ile planlanmıştır. Buna göre, Şekil 2.1’den de takip edilebileceği üzere, programlı çalıştırmanın özet adımları aşağıda verilmiştir. Her bir nesneye ait başlık, kaynak adı, sağ açıklık, dik açıklık, süzgeç, poz süresi ve tekrar sayısı gibi parametreler “.sch” dosyasında tanımlanır (Bkz. Şekil 4.1). Projelere ait nesnelerin gecelik olarak toplanması ve sıralanması için “telsched” programı kullanılır (Bkz. Şekil 4.2). “Telsched” programı çalıştırıldıktan sonra gecelik gözlem programlarını içeren “telrun.sls” dosyası oluşturulur. 4.1. Gözlem Programının Hazırlanması T60 gecelik gözlem programının sağlıklı bir şekilde yürütülebilmesi için Şekil 2.’de mimarisi görülen CCD Kamera, internet bağlantısı, GPS, odak vb. 11 adet yapılandırma dosyasının doğru bir şekilde düzenlenmesi önemlidir. TALON tarafından kullanılan bu yapılandırma dosyaları, T60’ın hava karardıktan sonra kubbe kapaklarının ve ana ayna kapağının açılmasından, sabah kapanmasına kadar süren gözlem programının yürütülmesi öngörülerek planlanmıştır. Söz konusu yapılandırma dosyaları /usr/local/telescope/arcihive/config dizinindedir ve Ek-2’den Ek-12’ye kadar olan bölümlerde verilmiştir. 4.1.1. Nesne Gözlem Dosyalarının (sch) Oluşturulması Burada bütün bir gecenin gözlem istekleri oluşturulur. Bu iş için terminal üzerinde “mksch” komutu ile çalıştırılan bir program kullanılır (Şekil 4.1). Nesnelere ait her bir “.sch” dosyası normalde burada oluşturulur. “Mksch” penceresi 4 alana ayrılmıştır. İlk bölüm projeye ayrılmıştır; başlık "Title" bölümünde Proje Takip Sisteminde (PTS) otomatik olarak verilen proje numarası ile nesnenin adı alt çizgi ile ayrılmıştır. Örneğin: "996_AZ_Cas" gibi. Gözlemci "Observer: TUG" bütün projelerde standart kullanılmaktadır. Proje numarası, PTS sisteminin atadığı proje numarası ile oluşturulur. Nesne ile ilgili gerekli bilgiler açıklama (comments) alanına girilmektedir. İkinci bölüm kaynağa ayrılmıştır; nesne adı ve koordinatları girilir. 19 Üçüncü bölüm CCD kamerasına ayrılmıştır; süzgeçler, poz süreleri, katlama (binning) ölçüsü ve görüntü alanı (subimage) girilir. Dördüncü bölüm de kontrole ayrılmıştır. Burada, oluşturulan gözlem programının (.sch) ve alınan görüntülerin nereye kaydedileceği, tolerans aralığı, alınmış görüntünün sıkıştırılması, gözlem başlangıcında saat açısı ve yıldız zamanı, öncelik sırası, tekrar sayısı (N Sets), UT olarak en son ne zaman alınacağı (N Blocks) ve kaç saatte bir tekrar yapılacağı (Block Gap) projede belirtildiği gibi girilir. Fakat bu iş bir kişinin tek tek ilgili alanlara projelerin başlıklarını, gözlemciyi, proje numarasını, nesne isimlerini ve koordinatlarını (2000 yılına göre), süzgeçleri, poz sürelerini ve tekrar sayısını girmesini gerektirmektedir. Bu işi otomatik hale getirip kişisel hatalardan kurtarmak için çalışma kapsamında “mksch” yazılımına alternatif web tabanlı bir “java” programı hazırlanmıştır. Burada “.sch” uzanımlı nesne dosyaları, PTS’den otomatik olarak alınan nesne bilgileriyle ve yeni proje başvuru numaraları ile oluşturulmaktadır. Bu yeni sistemde devam eden projeler “1” ve yeni projeler “2” ile belirtilerek oluşturulmaktadır. Şekil 4.1. TALON’da “mksch” ekranı. 20 4.1.2. Gecelik Gözlem Programının Hazırlanması (Telsched) Burada, oluşturulan “.sch” uzanımlı nesne dosyaları kullanılarak, “telsched” programı ile gecelik gözlem programı oluşturulur. Bu interaktif program, birçok bireysel gözlem isteği dosyasını (sch) okur, gece için nesnelerin genel sıralamasını yapar, nesnelerin gözlenebilirliğini gösterir, bir gecede gözlenecek nesnelerin zaman grafiğini çizer, yeni istekler eklenebilir, silenebilir ve düzenlenebilir. “Telsched”in oluşturduğu gecelik gözlem programı “telrun.sls” olarak kaydedilir. Bu işlemlerin özet adımları aşağıda verilmiştir. “Set new date” ile gözlem gecesi tarihi girilir. “Read Schedule file” ile “.sch” uzanımlı nesne dosyaları eklenir. “.sch” nesne dosyaları sağ açıklığa, yıldız zamanına ve önceliğe göre sıralanır. “telrun.sls” adıyla kaydedilir. Örnek bir telsched ekranı Şekil-4.2’de verilmiştir. Burada “79_EL_Eri” ile başlayan satırlar “.sch” uzanımlı nesne dosyalarıdır. Bu bölümde her nesne uygun gözlem zamanlarına göre konumlandırılır. Nesnelerin ekvator ve ufuk koordinatları, gözlem zamanları, süzgeç bilgileri ile nesnelerin UT olarak doğma - meridyen geçişi - batma bilgileri görüntülenir. Bu bölümün başlangıcındaki iki sütundan “off” olanı bulunduğu satırdaki nesneyi gözlem listesinden devre dışı bırakarak gözlenmemesini sağlar. Diğer “Edit” olanı da bulunduğu satırdaki nesnenin içeriğinin değiştirilmesine izin verir. Bir de bu bölümün son sütununda nesnelerin gözlem sırasının uygun olup olmadığı görüntülenir; sıralama uygun olduğunda yeşil değilse kırmızı çıkar. Eğer “.sch” uzanımlı nesne dosyalarının tüm satırları tamamen silinmek istenirse de bu sefer “Loaded File Deletion” penceresi kullanılır (Bkz. Şekil 4.2). Gözlem gecesinin tarihi “Options” menüsündeki “Set new date” seçeneği ile belirlenir (Şekil 4.3). Birden fazla tarih için de ayrı ayrı gözlem dosyaları oluşturulabilir. “Scan Timetable” adlı 24 saatlik zaman dağılım penceresinde gözlem yapılabilecek saatler ve mavi karelerle de gözlem yapılmayan tan ve gündüz saatleri gösterilmektedir. Ayrıca, “.sch” uzanımlı nesne dosyalarının “mksch” penceresinden “telsched” penceresine aktarımın yapıldığı “Read Schedule file” komutu da “Telsched” penceresinde “File” menüsündedir ve Şekil 4.4 ve 4.5’de verilmiştir. Şekil 4.5’de, “.sch” uzanımlı nesne dosyalarının içeriklerinin düzenlendiği pencere görülmektedir. Şu ana kadar yapılanlar, yıldız benzeri nesnelerin gecelik gözlem programlarının oluşturulmasıdır. Asteroit, kuyruklu yıldız, uydu gibi Güneş sistemi nesnelerinin gecelik gözlem programlarının oluşturulması için “$TELHOME/archive/catalogs” adresindeki kataloglar kullanılır. Bu kataloglarda Messier nesneleri yanında, asteroid ve kuyruklu yıldızların güncel bilgileri yer almaktadır. Bu iş için “XEphem Pre-3.4.1” isimli program kullanılır. Bu programın çıktı dosyaları “telsched” ile uyumludur. Söz konusu katalog oluşturma programı Şekil 4.6’de verilmiştir. Programın bazı özelliklerinden bazıları ayrıca Şekil-4.6’da gösterilmiştir. 21 Şekil 4.2. TALON’da gecelik gözlem programı hazırlama penceresi (Telsched). Şekil 4.3. Tarih seçim penceresi. 22 Şekil 4.4. Nesne seçim penceresi. Şekil 4.5. Nesne seçim ve düzenleme penceresi. 23 Şekil 4.6. XEphem ile katalog veri tabanı oluşturulması. Şekil 4.7. Telsched programında "Options" menüsü. Nesnelerin sağaçıklığa ve önceliğe göre sıralanması için “Options” menüsündeki “Sort Scans”seçeneği kullanılır. Fakat burada yazılım gece yarısından sonraki nesneleride akşamın başlangıç nesneleri olarak sıralamaktadır. Bu problemi gidermek için geçici bir çözüm olarak, her gece için iki adet ayrı ayrı gecenin ilk ve ikinci yarısına ait gözlem programları yapılmaktaydı. Yine bu çalışma kapsamında bu sorunun çözümü, TALON içindeki yazılım koduna “UTC > 12 ise +1” müdahalesi ile başarılmıştır. Bu iyileştirme 24 sayesinde gecelik iki gözlem programı yerine, artık akşamdan sabaha süren sadece bir adet gözlem programı yapılmaktadır. Proje nesneleri için hazırladığımız gözlem programlarına, fotometrik standart yıldızların eklenmesi, için yine “Options” menüsündeki “Add Photometric scans” seçeneği (Şekil-4.7) kullanılır. Bu iş için Landolt’un fotometrik standart yıldızları kullanılır. Standart yıldızların seçiminde hava kütlesi ile beraber süzgeçlere göre poz süreleri de dikkate alınır. 4.2. Fırsat Gözlemleri Fırsat Gözlemi yazılımı belki TUG yazılım AR-GE çalışmaları içerisinde en önemli sayılabilecek olanıdır. En son gerçekleştirilen bu çalışmada, T60’ın gecelik sürdürdüğü gözlem programı yanında, anlık gözlemlerin kısa süreli programı oluşturulabilmiştir. Bu son yapılan çalışma için deneme gözlemleri de sonuçlandırılmıştır. Fırsat gözleminin yapılandırılmasında “VOEvent: International Virtual Observatory” sanal gözlemevi prensipleri kullanılmıştır. Ayrıca, T60’ın internet bağlantısı da gama ışın patlaması (GRB) alarmlarını almak için NASA’nın ilgili servisine (NASA’nın 209.208.78.170 IP’sinin 8099 portu) ayarlanmıştır. Bu iki özelliği içeren “perl” programlama dilinde “alert.xml” isimli bir program yazılmıştır. Hazırlanan bu fırsat gözlemi programı, gerektiğinde normal projelerin gözlem programını keserek, fırsat gözlemini yapmak ve bitiminde tekrar normal proje gözlemini devam ettirecek şekilde çalışır. Fırsat gözlemine ayrılan zaman hariç, “normalfırsat-normal” proje gözlemlerine geçiş süresi de teleskop donanımların hazır olmasına bağlı olarak 10-40 saniye sürebilmektedir. GRB alarmları için teknik bilgiler NASA’nın “gcn.gsfc.nasa.gov/tech_describe.html#tc17” sayfasında verilmiştir. 4.3. Gözlem Programının Uygulanması ve Kontrol Normal projeler ve fırsat projelerinin nesneleri için hazırlanan gecelik gözlem programı hazır olduktan sonra robotik gözlem başlayabilir. Gözlemin takip edilmesi ve gerektiğinde müdahale edilebilmesi içinde “XObservatory” arayüzü kulanılır (Şekil-4.8). Bu arayüz üzerinden, gözleme başlanılmadan önce teleskop ve donanımın pozisyonları belirlenir. Bu işlem için de Şekil 4.8’de görülen “Find Homes” butonu kullanılır. Buradan sırasıyla teleskobun saat açısı, azimut (yön), dik açıklık, yükseklik, odak kontrol motoru, süzgeç tekerleği ve kubbenin başlangıç konumları belirlenir ve yapılan işlemler “Messages” kısmında “homing” komutlu satırlardan okunabilir. Şekil 4.8’de her bir teleskop ve donanım elemanının gözlemden önce, gözlem sırasında ve gözlem bitiminden sonra açık/kapalı veya olumlu/olumsuz bilgilerini belirtmek üzere renkli kutucuklar konmuştur. Yeşil: açık veya olumlu, kırmızı: olumsuz, sarı: aktif ve renksiz: pasif anlamında kullanılmıştır. Hazırlanan gecelik gözlem programının çalıştırılması için, teleskobun başlangıç pozisyon işlemleri yapıldıktan sonra “Filter”, “Focus”, “Roof Auto” ve “Weather” 25 seçeneklerinin yeşil olması yeterlidir. Elbette ana ayna kapağı ile kubbe yarığının açık olması gibi genel uygulamalar da yerine getirilmelidir. Gözlem için kullanılan “XObservatory” arayüzünde toplam 9 Alan ile 26 adet buton görülmektedir. Butonların içlerinde de çok sayıda seçenek bulunmaktadır. Bu kadar karmaşık görünen “XObservatory” arayüzüne bu çalışmalar çercevesinde yeni özellikler de (örneğin ayna kapağı kontrolü, kalibrasyon lamba kontrolü gibi) eklenmiştir ve Şekil 4.8’de bu değişiklikleri içeren 1.29 sürümü verilmiştir. Şekil 4.8. XObservatory arayüzü TUG sürüm 1.29. T60’ı gecelik robotik çalışmasına başlatmak için arayüzdeki “Batch Mode” seçeneği kullanılır. Meteorolojik şartlar uygunsa T60 bundan sonra robotik gözleme başlar. Gözlem sırasında en önemli işlem olan “odak ayarı” için gözlem süresince değişen ortam sıcaklığı kullanılır. Bunun için ortam sıcaklığı ile önceden hazırlanmış “en iyi odak değerleri listesi” kullanılır. Odak düzeltmeleri ikincil aynanın ileri-geri hareketleri ile yapılır. İyi odak listesi “FocusTemp.dat” dosyasında ve “/usr/local/telescope/archive/config” adresinde yer alır (Ek-13). Bu dosyanın oluşturulması için “Xobservatory” arayüzündeki (Şekil 4.9) “Control” bölümünde yer alan “Auto Focus” butonu kullanılır. Teleskoptaki her 26 bir süzgeç için bu işlem yapıldığında söz konusu sıcaklık-odak dosyası hazırlanmış olur (Şekil 4.9). Robotik gözlemler sırasında bu dosya kullanılır. Sistemde bir değişiklik (örneğin bir süzgeç ilavesi) olmadığı sürece bu işlemi tekrarlamaya gerek yoktur. Şekil 4.9’da görülen iki boyutlu iç içe geçmiş dairesel konturlar, iyi veya kötü odak ayarının ölçüsünü gösterir. En içteki dairesel eğri tüm profilin tam ortasında yer alıyor ise odak iyi, ortadan uzaklaştığı oranda odak kötü anlamına gelir. T60 için hazırlanan en güncel “FocusTemp.dat” dosyasından (Ek-13) görüleceği 12 adet süzgecin -6.9 °C’den +15.94 °C’ye kadar değişen sıcaklıklara karşılık gelen her süzgeçteki odak ayarları listelenmiştir. Listeden görüleceği üzere orta ve dar band süzgeçler için en iyi odak değerleri arasında büyük farklar gözükmemektedir. Şekil 4.9. “FocusTemp.dat” dosyasının hazırlanmasında kullanılan “Auto Focus” ekranı. Gözlem anındaki hava durumu bilgileri (Wind, Direction, Temp vb.) “XObservatory” arayüzündeki “Site Information” kısmında görünür. Bu değerlerin gözlem için uygunluğu ise Ek-8’de verilen meteoroloji yapılandırma dosyası dikkate alınarak yapılır. İyi hava sınırları şöyle tanımlanmıştır: nem %85’in altında olmalı ve rüzgar hızı saatte 40 kilometrenin üstüne çıkmamalı ve herhangi bir yağış olmamalıdır. Bu şartlar sağlanmadığında, gözlemler otomatik durmakta ve ana ayna ile kubbe kapakları kapanarak arayüzde ilgili göstergeler kırmızı dönüşmektedir. Sistem hava durumunun düzelip düzelmediğine, kış mevsiminde 1 saat ve yaz döneminde 20 dakika bekleyerek karar vermektedir. Bir gözlem gecesinin bitiminde teleskop otomatik olarak saat açısı; HA 0:00:01.15 ve dik açıklık; Dec -23:21:08 değerlerine gelerek kendini park eder. Kubbe ve süzgeçler en son 27 bulundukları konumda kalır. Bir sonraki gece gözlem programı başlarken tekrardan teleskobun başlangıç pozisyonu işlemlerinin yapılmasına gerek yoktur. T60 teleskobunun çalışması sırasındaki durumu Şekil-4.10’da verilen gecelik performans ve arşiv amaçlı hazırlanan web sayfasından izlenebilir Şekil 4.10. T60 teleskobuna ait gecelik performans, anlık durum ve arşiv için kullanılan web sayfası (http://t40pc3.tug.tubitak.gov.tr/~talon/). Özellikle robotik teleskoplarda gece içindeki çalışmanın ve gözlem gecesi sonundaki performansın uzaktan izlenebilmesi önemli bir özelliktir. Bu amaç ile hazırlanan web sayfasında teleskobun yönlenme listesi (Şekil-4.12), gecelik görüş değeri, alınan görüntülere ait istatislikler ve ulaşılan parlaklıklar grafikler ve tablolar halinde görülebilir (Şekil-4.11). 28 Şekil 4.11. T60 teleskobunun gecelik performans istatistiği ve grafikler. Bu sayfaya “T60 OBSERVATION STATUS” başlıklı (Şekil-4.10) web sayfasındaki “Nightly Performance” bağlantısından ulaşılabilir. Şekil 4.12. T60 teleskobunun gecelik yönlenme listesi. 29 Ayrıca, T60 teleskop katı bir güvenlik kamerası ile internet üzerinden takip edilebilmektedir (Şekil-4.13). Şekil 4.13. T60 kubbe içi kamera izleme ekranı. 4.4. Veri Arşivi T60’ta gözlem sürerken proje nesnelerine ait veriler TALON’un belirlediği standart dosya ismi ile “XXXYYYYY” formatında diske ($TELHOME/user/images) yazılmaktaydı. Burada XXX proje numarası, YYYYY ise sıra numarasıdır. Nisan 2010’dan itibaren bu dosya isimlendirmesi TUG arşivine ve T60 projelerine uyarlanarak değiştirilmiştir. Buna göre, T60 verileri, aşağıda bir örneği görüleceği üzere, dosya isminde tarih, koordinatlar, proje numarası, poz süresi ve süzgeç bilgisini içerecek şekilde kaydedilmektedir. 12030407551+2143997030V001 12: yıl (Son iki hane) 03: Ay 04: Gün 07: Sağ Açıklık (Saat) 55: Sağ Açıklık (Dakika) 1: Sağ Açıklık (Saniye) +21: Dik Açıklık (Derece) 43: Dik Açıklık (Dakika) 997: Proje Numarası 030: Poz süresi (sn) V: Süzgeç 001: Sıra Numarası 30 TALON’un orijinal dosya isimlendirmesinden bu güncel isimlendirilmeye geçiş “crontab” içine konan bir “script” ile yapılmaktadır. “crontab” genel amaçlı bir Linux/Unix görev uygulayıcısı olduğundan arşiv işlemi buradan kontrol edilir. Bu süreç her sabah gözlemlerin bitiminden sonra saat 08:30’da rutin başlatılmakta ve değiştirilmiş yeni dosya ismi ile veriler T60 arşivine aktarılmaktadır. T60 “robotik” teleskop olduğundan, “nesne tabanlı” gözlemler yaptığından ve çoğunlukla “uzun dönemli” gözlem projelerine cevap verdiğinden, proje yürütücülerinin internet üzerinden arşiv verilerine ulaşmaları da sağlanmıştır. Bunun için, kullanıcılar T60 performans sayfasından “Archive Request” bağlantısı yoluyla verilerini çekebilirler (Şekil4.14). Arşivde hedef nesnelerin gözlemlerine ek olarak, üç ayda bir alınan kalibrasyon verileri de (elektronik gürültü “bias”, kara akım “dark” ve düz alan “flat”) bulunmaktadır. Aralık 2012’den önce kalibrasyon verileri iki günde bir alınmaktaydı. T60 performans sayfasında ayrıca gece içinde alınan CCD görüntülerinin listesine ve örneklerine de ulaşmak mümkündür (Şekil-4.15). Şekil 4.14. Arşiv sorgulama ekranı. 31 Şekil 4.15. Gecelik görüntü listesi ve görüntüler. Soldaki görüntü orijinal görüntünün küçültülmüş örneği, sağdaki görüntü ise orijinal görüntünün merkez kısmından alınmış ve odak kalitesini gösterir küçük bir alanın görüntüsüdür. 32 5. T60 TELESKOBUNDA DONANIM GÜÇ KONTROLÜ T60 teleskobuna bağlı tüm donanımların (kubbe, bilgisayarlar, CCD vb.) UPS üzerinden besleme gerilimleri yerel ağ üzerinden PDU adlı (Power Distribution Unit) bir cihaz ile kontrol edilebilmektedir (Şekil-5.1). PDU ile aşağıdaki donanımların uzaktan açılıp kapatılabilmesi sağlanmaktadır. MeteoPC: Meteo ve arşiv amaçlı PC'nin beslemesinin kontrolü DomePower: Kubbe kontrol kartlarının beslemesinin kontrolü NodePower: T60 kontrol kartlarının beslemesinin kontrolü CCDPower: CCD kameranın beslemesinin kontrolü TalonPC: T60 kontrol bilgisayarının beslemesinin kontrolü Şekil 5.1. PDU ile donanım güç kontrol ekranı. 33 6. TARTIŞMA VE SONUÇLAR Başuzmanlık tezinde yapılan çalışmalar ve sonuçları aşağıda verilmiştir. 1. T60 Robotik teleskobunun genel çalışma prensipleri ortaya çıkartılmıştır. Buna göre TALON yazılımı, yapılandırma dosyaları ile süreçler üzerinden nesne tabanlı hazırlanan programların kontrolünde gözlemler robotik olarak gerçekleştirilmektedir. 2. Gecelik gözlemler TALON yazılımının kendi programları ile hazırlanmaktadır. 3. Fırsat gözlemi nesnesinin gecelik gözlem programına eklenebilmesi için TALON yazılımında düzenlemeler yapılmıştır. 4. Kubbe kapak motorunun elektrik beslemesinin hareketinden bağımsız olması sağlanmıştır. 5. Kubbe alt kapağının tek parça olarak açılıp-kapanması TALON yazılımının üzerinden sağlanmıştır. 6. T60’ın ana aynasına TALON yazılımı üzerinden otomatik açılıp-kapanabilen bir kapak geliştirilmiştir. 7. Yağmur algılayıcısı için elektronik kart üretilmiş ve TALON yazılımı üzerinden çalıştırılmıştır. 8. T60’ın kubbesi, teleskobun ilerleyişini otomatik izleyebilen duruma getirilmiştir. 9. Kubbe içi sıcaklık değerinin ölçümleri başlatılmıştır. Bu sayede odak ayarının otomatik yapılması sağlanmıştır. 10. T60 meteoroloji ölçümleri internet sayfasında yayınlanmaya başlamıştır. 11. T60 teleskobunu yöneten "OCAAS" yazılımı üzerinde tecrübe ve "TALON" üzerinde kontrol amaçlı program geliştirebilme becerisi kazanılmıştır. T60’ın bu Tez çalışmasına girmeyen pek çok robotik çalışma özellikleri bulunmaktadır. Bu bilgilerin “T60 Robotik Teleskobu Kullanım Kılavuzu” ismi ile ayrı bir çalışma olarak yayımlanması planlanmaktadır. Ayrıca, T60 robotik teleskobunun yetenekleri içinde bulunan ama henüz uygulamaya geçirilmemiş astrometri (WCS) ve fotometri özellikleri üzerinde çalışmalar sürmektedir. Tamamlandığında, T60 görüntüleri üzerindeki tüm nesnelerin sağ açıklık – dik açıklık koordinatları ve parlaklıklarının belirlenerek arşivlenmesi sağlanmış olacaktır. T60 verileri sanal gözlemevleri (VO) ile bütünleşik olacak şekilde düzenlenecektir. Bu çercevede, TALON yazılımı gama ışın patlamaları ile GAIA gözlemlerini otomatik yapacak şekilde yapılandırılacaktır. 34 KAYNAKÇA Dindar, M., Parmaksızoğlu, M., Özışık; T., Mustafa Ekinci, Tat, A., Uluç, K., Başlar, İ., Kandemir, E., Yıldız, D., Yıldız, H., "T60 Teleskobunda Yazılım/Donanım İyileştirme ve Geliştirme Çalışmaları", Küçük Teleskoplar ile Bilim Çalıştayı 9-10 Mayıs 2013. Parmaksizoglu, M., Dindar, M., Kirbiyik, H., Helhel, S., … Third Workshop on Robotic Autonomous Observatories Torremolinos (Málaga), Spain 7-11 October 2013 IAA-CSIC The Instituto de Astrofisica de Andalucia of the Spanish Research Council. OCAAS, www.ClearSkyInstitute.com TALON; http://talon-observatory-control-software.soft112.com http://www.tug.tubitak.gov.tr http://tug.tubitak.gov.tr/tr/teleskoplar/t60-0 35 EKLER EK-1 . TALON kurulumunun “oku beni” satırları. Building and installing Talon from source: 1. Install linux :-) Hints: - On SELinux-enabled distributions, disable SELinux. This might be found in /etc/sysconfig/selinux, though it could vary from distribution to distribution) - You may need to install the following packages, which are often not included by default: * gcc, g++, and the typical C development libraries * libtool * OpenMotif client and development packages * X11 development library * Xt development library * X11 extensions development library (libxext) * ncurses development library * libstdc++ version 5 (dependency of precompiled SBIG library) * tcsh shell In Ubuntu Linux, you can install all of this in one shot by running "bin/get-ubuntu-packages". For reference, this script will install the following packages: * gcc * g++ * libtool * libc6-dev * libmotif3 (in multiverse repository) * libmotif-dev (in multiverse repository) * libncurses-dev * libstdc++5 * libusb-dev * libx11-dev * libxmu-dev * libxpm-dev * libxt-dev * libxext-dev * tcsh * x11proto-print-dev 2. Set up accounts (as root): adduser talon passwd talon [and enter password when prompted] 3. Build Talon: (from talon directory root -- i.e. the one with this Installation file) bash # (if you are not already running the "bash" shell) source setvars # (to bring in some build-specific environment vars) make 4. Follow the post-build instructions: - Run 'bin/mkdirs' as root (e.g. "sudo bin/mkdirs" on Ubuntu) - Run 'make install' as the telescope user - Run 'bin/postinstall' as root (e.g. "sudo bin/mkdirs" on Ubuntu) 36 EK-2. T60’ın FLI CCD kamerasının yapılandırma dosyası (camera.cfg) aşağıda verilmiştir (Ayrıca Bkz. Şekil 2.1). Bu yapılandırma dosyasında 5’er adet elektronik gürültü (bias), kara akım ve düz alan kullanılması istenilmiştir. GSCHUNTRAD 0.0 ! max radius to search for GSC match, rads. 0 for 1 attempt. HPIXSZ 0.510 ! arc seconds/pixel horizontal @ 1:1 binning VPIXSZ 0.510 ! arc seconds/pixel vertical @ 1:1 binning #HPIXSZ 0.980 ! 20090929 updated by kadir-arc seconds/pixel horizontal @ 1:1 binning #VPIXSZ 0.980 ! 20090929 updated by kadir arc seconds/pixel vertical @ 1:1 binning LRFLIP 0 ! 1 to flip image cols, else 0 TBFLIP 0 ! 1 to flip image rows, else 0 RALEFT 1 ! 1 if RA increases to the left on raw image, else 0 DECUP 1 ! 1 if Dec increases going up on raw image, else 0 DEFTEMP -30 ! default cooler target, C CAMDIG_MAX 10 ! max time for full-frame download, secs NBIAS 5 ! number of bias frames to average together NTHERM 5 ! number of thermal frames to average together THERMDUR 5 ! seconds per thermal frame NFLAT 5 ! number of flats to average together DRIVER /usr/local/telescope/dev/fliusb.ko AUXCAM 0 TELE 'T60' ! TELESCOP FITS keyword ORIG 'TUBITAK National Observatory' ! ORIGIN FITS keyword #Signal this program on each camerad image SIGNALCMD /usr/local/telescope/bin/camaccept ! For RCS Only -- Do Not Edit ! @(#) $RCSfile: camera0.cfg,v $ $Date: 2002/01/20 06:08:56 $ $Revision: 1.1 $ $Name: $ 37 EK-3. T60 görüntülerine otomatik olarak astrometri ve fotometri indirgemelerinin uygulanabilmesi için gerekli görüntü işlem dosyası (“IP.cfg”, Image Processing) aşağıda verilmiştir. # various image processing parameters # parameters for field star finder FSBORD 32 # border (ignore) FSNNBOX 100 # number of noise stat boxes over image FSMINSD 3 # min SDs of noise above median to qualify FSNBOXSZ 10 # width and heigth of noise box, pixels FSMINSEP 5 # minimum separation between stars, pixels FSMINCON 4 # minimum number of contiguous connected neighbors BURNEDOUT 6000 0 # clamp/ignore pixels brighter than this # params for WCS fitter MAXRESID 3 # max allowable residual, pixels MAXISTARS 20 # max stars to use from image MAXCSTARS 30 # max stars to use from catalogs BRCSTAR 10 # brightest catalog star to use, mag MINPAIR 9 # min image start to pair with catalogue for astrometry MAXPAIR 200 # max image start to pair with catalogue for astrometry TRYSTARS 12 # try fit if find this no. of pairs, don't look for more MATCHDIST 6.0 # limit (arcsec) within which distances are considered # to be potentially the same in the catalogue and image REJECTDIST 2.0 # rejection limit (arcsec) for higher order astrometric fit ORDER 5 # order of astrometric fit (2, 3 or 5) MAXROT 360.0 # maximum allowable camera rotation BINPAIRS 4 # # parameters for star stats algorithm TELGAIN 1.6 # telescope gain, elec/adu DEFSKYRAD 30 # default radius to use for sky stats MINAPRAD 2 # minimum aperture radius APGAP 2 # radius gap between star aperature and sky APSKYX 3 # this many more pixels in sky than star MAXSKYPIX 200 # most pix we need for good sky stats MINGAUSSR 7 # min radius when computing gaussian stats # params for the median FWHM stat finder NFWHM 20 # max stars to use for median FWHM FWHMSD 10 # min SD to use in finding median FWHM FWHMR 16 # cross-section radius, pixels FWHMRF 1.3 # max median fwhm ratio factor FWHMSF 8 # size factor to qualify in findStatStars() FWHMRATIO 3 # max ratio in x/yfwhm # params for streak detection STRKDEV 0.2 # allowed % (0.00-1.00) difference in fwhm ratio STRKRAD 8 # radius to use for fwhm. MINSTRKLEN 10 # minimum pixel length for full extent of streak EK-4. Küresel Konumlama Sistemi (GPS) yapılandırma dosyası (gpsd.cfg). Cihaz TALON bilgisayar ile "/dev/serusb42" üzerinden haberleşmektedir. ! config file for gpsd. HAVEGPS 1 ! 1 if even have a gps, else 0 GPSTTY "/dev/serusb42" ! tty for receiver ! For RCS Only -- Do Not Edit ! @(#) $RCSfile: gpsd.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $ 38 EK-5. T60’ın varsayılan pozisyonunu belirleyen yapılandırma dosyası (home.cfg). ! For RCS Only -- Do Not Edit ! @(#) $RCSfile: home.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $ ! Fill in the rough initial values for the telescope orientation, limit ! switch positions and directions, and motor steps per rev once. They are ! updated as we learn better values. ! "H" refers to the longitudinal axis, ie, ha or az. ! "D" refers to the latitudinal axis, ie, dec or alt. ! "R" refers to the field rotator -- must be present but ignored if don't have. ! "O" refers to focus motor -- must be present but ignored if don't have. ! "I" refers to filter wheel -- must be present but ignored if don't have. ! initial guesses -- fill these in once by hand for a new installation HT 0.0 ! HA of scope pole, rads DT 1.5 ! Dec of scope pole, rads XP 2.0 ! angle from home to beneath celestial pole, ! rads ccw as seen from tel pole YC 0.01 ! angle from scope's equator to home, rads +N NP 0.0 ! nonperpendicularity of axes, rads R0 0.0 ! field rotator offset, if applicable HPOSLIM 7.0 ! angle from home to positive limit, rads HNEGLIM -7.0 ! angle from home to positive limit, rads DPOSLIM 19.8 ! angle from home to positive limit, rads DNEGLIM -19.8 ! angle from home to negative limit, rads RNEGLIM -1 ! angle from home to negative limit, rads RPOSLIM 1 ! angle from home to positive limit, rads ONEGLIM -50 ! angle from home to negative limit, rads OPOSLIM 50 ! angle from home to positive limit, rads INEGLIM -1 ! angle from home to negative limit, rads IPOSLIM 1 ! angle from home to positive limit, rads HHOMEDIR 0 ! 1 if start positive to find home, 0 if neg DHOMEDIR 1 ! 1 if start positive to find home, 0 if neg RHOMEDIR 1 ! 1 if start positive to find home, 0 if neg OHOMEDIR 1 ! 1 if start positive to find home, 0 if neg IHOMEDIR 1 ! 1 if start positive to find home, 0 if neg HSTEP 4800000 ! motor usteps/rev HSIGN 1 ! cnts [1=incr -1=decr] ccw looking down from N DSTEP 4800000 ! motor usteps/rev DSIGN 1 ! steps [1=inc -1=dec] with lat ISTEP 80000 ! motor steps per rev ISIGN 1 ! cw or ccw ! end of initial manual guesses -- following are added automatically HT -0.594511 ! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011 DT 1.5639672 ! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011 XP 3.6431340 ! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011 YC 0.0311155 ! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011 NP 0.0003425 ! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011 OPOSLIM 63.141300 ! Updated UTC Fri Nov 25 13:13:17 2011 ONEGLIM -49.066965 ! Updated UTC Fri Nov 25 13:13:34 2011 HPOSLIM 3.106213 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:42:24 2012 HNEGLIM -2.836049 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:43:24 2012 HSTEP 4797347 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:43:24 2012 HSIGN 1 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:43:24 2012 DPOSLIM 1.933613 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:20 2012 DNEGLIM -0.449542 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:45 2012 DSTEP 4803892 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:45 2012 DSIGN 1 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:45 2012 OPOSLIM 63.131875 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:52:06 2012 ONEGLIM -49.189487 ! Updated UTC Thu Mar 29 15:52:23 2012 HPOSLIM 3.163483 ! Updated UTC Mon Jun 24 20:43:58 2013 HNEGLIM -2.777129 ! Updated UTC Mon Jun 24 20:44:59 2013 HSTEP 4798494 ! Updated UTC Mon Jun 24 20:44:59 2013 HSIGN 1 ! Updated UTC Mon Jun 24 20:44:59 2013 39 EK-6. Meteoroloji istasyonu, CCD kamera, GPS gibi donanımları arka planda başlatan yapılandırma dosyası (boot.cfg). Bu yapılandırma dosyası “starTel” komutundan sonra okunmaktadır. #!/bin/csh -f # sourced and used by bin/boot # set to operator login (required) set telUser = talon # set to .ini filename and desired impact level to install apogee camera driver #set telApogee = "$TELHOME/archive/config/ap8b.ini 1000" # set to each insmod command line to run #NOTE: fli module is now loaded in rc.local #NOTE2: fli module is no longer needed at all #set telModules = ( \ # fli.o io=0x378 irq=7 dma=3 major=254 \ #) # set to each daemon to run and any args it needs set telDaemons = ("telescoped" "gpsd -fsa" "camerad" "wxd -gs http://193.140.96.43/img/index.html") #set telDaemons = ( \ # "telescoped" \ # "gpsd -fsa" \ # "camerad" \ # "wxd -ls archive/logs/wx.log" \ #) # "wxd -Ds" \ # "wxd -Rs thor:4361 \ # "wxd -s -g http://winer.org/weather.html" \ # "telsrvd" \ # NOTE: Do not enable these just yet -- still buggy (7/9/02) # set to max timeout if want to home all axes set telHomeTel = 100 # set if want to start batch processing set telStartTelrun # set if want to start the GUI set telStartGUI # For RCS Only -- Do Not Edit # @(#) $RCSfile: boot.cfg,v $ $Date: 2002/01/20 06:08:56 $ $Revision: 1.3 $ $Name: $ EK-7. Odak motorunun çalışma parametreleri ve otomatik odak için yapılandırma dosyası (focus.cfg). ! details of the focus motor ! basic description ! N.B. see filter.cfg for focus settings per filter. ! canonical positive it towards the main mirror. OAXIS 2 ! csimc addr OHAVE 1 ! 1 if even have a focus motor, 0 if not. OHASLIM 1 ! 1 if this axis uses limit switches, else 0. OPOSSIDE 0 ! 1 to use the far side of home sw, else 0 OHOMELOW 1 ! 1 if home switch is active low, else 0 OSTEP 4000 ! steps/rev OSIGN 1 ! 1 if raw pos moves towards camera, -1 if away OMAXVEL 6 ! max focus motor velocity, rads/sec !OMAXVEL 14 max focus motor velocity, rads/sec OMAXACC 28 ! max focus motor acceleration, rads/sec/sec OSLIMACC 35 ! soft limit and urgent acc, rads/sec/sec !OSCALE 901269036 ! steps per micron OSCALE .501269036 !steps per micron orijinal value OJOGF .01 ! fraction of OMAXVEL when using paddle 40 OHAVEENC 0 ! 1 if have an encoder on the focus motor ! how to perform autofocus OFIRSTSTEP 250 ! initial movement to star search, microns OSTOPSTEP 25 ! target focus depth, microns OEXPTIM 5 ! exposure time for focus cal images, secs OTRACK 1 ! 1 to insist on scope actively tracking, else 0 OMINSTD 10 ! minimum image std dev we will allow ! corrections to apply during autofocus OFIXBADCOL 1 ! 1 to apply bad column correction, 0 or not here = no bad column fix OUSECORIMGS 1 ! 1 for bias/thermal/flat corrections, 0 or not here = no corrections ! define if needed ! OBADCOLMAP /home/ocaas/mybadmap.map ! use to force a specific column map, else use default ! OBIASIMG /home/ocaas/mybiasimg.fts ! use to force a specific bias image, else use default ! OTHERMIMG /home/ocaas/mythermimg.fts ! use to force a specific thermal image, else use default ! OFLATIMG /home/occas/myflatimg.fts ! use to force a specific flat image, else use default ! For RCS Only -- Do Not Edit ! @(#) $RCSfile: focus.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $ EK-8. Kötü hava alarmlarının ve teleskobun çalışma şartlarının belirlendiği yapılandırma dosyası (wx.cfg). Bu dosya içeriğinden görüleceği gibi, kötü hava şartlarında sistemi kapatan parametreler ile sistemin meteorolojik çalışma şartlarının en düşük ve en yüksek değerleri belirtilmiştir. HAVEWX 1 ! 1 if even have a weather station, else 0 ! weather alert thresholds MINT -30 ! min operating temp, C MAXT 45 ! max operating temp, C MAXH 85 ! max operating humidity, % MAXWS 40 ! max operating wind speed, kph ALRTTM 60 ! alert remains until all conditions ok for this many minutes DELWS 5 ! delta wind speed to trigger log, kph DELWD 22 ! delta wind direction to trigger log, degrees DELH 5 ! delta humidity to trigger log, percent DELR 1 ! delta rain to trigger log, mm (always log when rain starts) DELRT 30 ! rain alert remains after rain stops this many minutes DELT 2 ! delta temp to trigger log, C DELP 2 ! delta pressure to trigger log, mB #WXTTY '/dev/serusb41' WXTTY '/dev/serusb-wx' ! tty to weather station #WXTTY '/dev/ttyUSB2' ! tty to weather station ! following are used to configure up to 3 DigiTemp "one-wire" sensors. HAVEAUX 0 ! 1 if even have the sensor package, else 0 AUXTTY /dev/ttyE03 ! serial port where aux temp sensors are connected ! For RCS Only -- Do Not Edit ! @(#) $RCSfile: wx.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $ 41 EK-9. Teleskop ve donanımındaki hareketli parçaların pozisyonlarını sayısal değere çeviren elektronik kartların yapılandırıldığı dosya (csimc.cfg). Bu dosyanın içeriğinden görüleceği gibi, beş adet elektronik kartın kontrol ettiği motorlar (INIT0,1,2,3,4) belirtilmiştir. Buradaki INIT0, T60’ın saat açısını veren motor kontrolüdür. Benzer şekilde INIT1, 2, 3 ve 4 sırasıyla dik açıklık, odak, süzgeç ve kubbe motorlarını kontrol etmektedir. ! connections TTY = /dev/serusb52 ! serial port of CSIMC network HOST = "127.0.0.1" ! host for csimcd PORT = 7623 ! port on host to contact csimcd ! SER1 = "/dev/ttypf 4800" ! pseudo tty connection ! one line per node, listing its config files INIT0 = "basic.cmc find.cmc nodeHA.cmc" INIT1 = "basic.cmc find.cmc nodeDec.cmc" INIT2 = "basic.cmc find.cmc nodeFocus.cmc" INIT3 = "basic.cmc find.cmc filter.cmc" INIT4 = "basic.cmc find.cmc nodeDome.cmc lights.cmc" EK-10. T60 teleskobunda robotik gözlem koşullarının ve gecelik gözlem programının (schedule) yürütülmesi için bazı parametrelerin belirlendiği yapılandırma dosyası (telsched.cfg). Bu dosyanın, komut açıklama bilgilerinden görüleceği gibi, kamera, teleskop yönelim sınırları, kubbe kapaklarının açık-kapalı durumu, hava koşulları, süzgeçler, yerleşke koordinatları gibi teleskop ve donanımına ait değerler yer almaktadır. ! defaults for schedule requests COMPRESS = 0 ! default compression factor DEFBIN = 1 ! default camera binning, pixels DEFIMW = 2048 ! default camera width, pixels (before binning) DEFIMH = 2048 ! default camera height, pixels (before binning) LSTDELTADEF = 3 ! default for LSTDELTA keyword, mins ! Scheduling and equipment constraints !MINALT = 0.6 ! minimum allowable altitude for imaging, rads MINALT = 0.4 ! minimum allowable altitude for imaging, rads MAXALT = 1.57079 ! max altitude, rads (generally only useful alt-az) !MAXHA = 3.14 ! max abs ha limit for imaging, rads 3/25/05 - Found that +/- limits in HA were about 3.08ish, so keep away from these MAXHA = 3.00 ! max abs ha limit for imaging, rads MAXDEC = 1.5707 ! max +dec for imaging rads !SUNDOWN = .2094395 ! rads sun is below horizon we consider dark (0.2094395 is the ending of the astron. twil.) SUNDOWN = .0 ! rads. Dome should be opened after solar disk completely disappear on horizon, by T. Ozisik !SETUP_TO = 120 ! max secs to wait for devices to set up before a run SETUP_TO = 275 ! max secs to wait for devices to set up before a run, by MD &MP !IGSUN = 0 ! 1 to ignore whether the sun is up, else 0 IGSUN = 0 ! 1 to ignore whether the sun is up, else 0, by H.Ak ! STOWALT = .625 ! stow altitude, rads STOWALT = .52 ! stow altitude, rads STOWAZ = 3.1415926 ! stow azimuth, rads E of N !STOWFILTER = U ! Filter code to use when stowing STOWFILTER = C ! Filter code to use when stowing, by H.Ak SERVICEALT = 1.6 ! service altitude, rads SERVICEAZ = 3.1415926 ! service azimuth, rads E of N BANNER = 'TUBITAK National Observatory' ! Make telrun automatically home the telescope if necessary 42 AUTOHOME = 0 ! 0 idi 1 yapildi. Batch mod calistirildiginda HOME yapıyor. MD-MP, 20130614 !AUTOHOME = 1 ! 1 idi 0 yapildi. Batch mod calistirildiginda HOME yapamadi. TO-MP, 20120713 HOMEWAIT = 360 ! Tum HOMING islemleri icin lazim olacak sure. 351 hesaplandi, 360 deneniyor. TO-MP, 20120712 ! Settings for the all-sky pointing mesh MESHEXPTIME 10 ! mesh exposure time, secs MESHFILTER C ! mesh filter code MESHCOMP 0 ! mesh images compression scale factor PTGRAD 0.2 ! pointing mesh interpolation radius, rads ! Settings for the photometric scans PHOTUDUR 20 ! default duration for blue filter, secs PHOTBDUR 20 ! default duration for blue filter, secs PHOTVDUR 20 ! default duration for visible (yellow) filter, secs PHOTRDUR 20 ! default duration for red filter, secs PHOTIDUR 20 ! default duration for IR filter, secs ! how the progress beeps are to sound OffTargPitch = 1500 ! bell pitch while off target OffTargDuration = 100 ! bell duration while off target, ms OffTargPercent = 10 ! bell volume (%) while off target OnTargPitch = 2000 ! same, when acquire target OnTargDuration = 200 ! same, when acquire target OnTargPercent = 20 ! same, when acquire target BeepPeriod = 500 ! overall interval, milliseconds ! Local conditions -- updated dynamically is have gpsd/wxd installed LONGITUDE -.529456 ! site longitude, +W rads LATITUDE .642717 ! site latitude, +N rads ELEVATION 2500 ! elevation above sea level, m TEMPERATURE 19.1 ! air temperature, degrees C PRESSURE 1000 ! air pressure, mB ! For RCS Only -- Do Not Edit ! @(#) $RCSfile: telsched.cfg,v $ $Date: 2002/01/20 06:08:56 $ $Revision: 1.3 $ $Name: $ EK-11. Otomasyona kavuşturulan T60 kubbesinin yapılandırma dosyası (dome.cfg). Bu dosyadan görüleceği gibi, kubbe kapaklarının açılış ve kapanışı için 260 saniye zaman ayrılmıştır. Bu sürede geri bildirim alınmadığı takdirde sistemden akım kesilmektedir. ! dome constants DOMEHAVE = 1 ! 1 to enable rotating dome control, 0 to disable. DOMEAXIS = 4 ! csimc addr responsible for shutter and/or dome control DOMETO = 120 ! max time to wait for dome to get into position, secs DOMETOL = 0.035 ! max dome operating position tolerance, rads !DOMEZERO = .013 ! az when home, rads +E of N DOMEZERO = -0.0568 ! az when home, rads +E of N !DOMESTEP = 2748 ! encoder steps/rev DOMESTEP = 114375 ! encoder steps/rev DOMESIGN = -1 ! 1 if raw encoder increases +E of N, else -1 DOMEMOFFSET = 0 ! (mount offset)/(dome radius), + west or - east side ! shutter constants SHUTTERHAVE = 1 ! 1 to control shutter/roof, 0 if none. SHUTTERTO = 260 ! max time to wait for shutter to open or close, secs !SHUTTERTO = 200 ! max time to wait for shutter to open or close, secs SHUTTERAZ = 0 ! azimuth in rads +E of N for shutter power pre-rotate, or zero if not used SHUTTERAZTOL = 0 ! tolerance in rads for shutter power pre-rotate, or zero if not used ! setup for dome flats -- FLATDAZ is ignored if no dome. FLATTAZ = 3.14 ! telescope azimuth for dome flat FLATTALT = .68 ! telescope altitude for dome flat FLATDAZ = .01 ! dome azimuth for dome flat ! For RCS Only -- Do Not Edit ! @(#) $RCSfile: dome.cfg,v $ $Date: 2001/07/13 17:55:04 $ $Revision: 1.2 $ $Name: Version-2_0_16 $ 43 EK-12. T60 teleskobuna takılı süzgeçlerin yapılandırıldığı dosya (filter.cfg). Bu dosyanın içeriğinden görüleceği gibi, bir adet süzgeç tekerleğinde 12 adet süzgeç listelenmiştir. Listede büyük harfli olanlar Bessel süzgeçleridir. Ayrıca “C” ile süzgeçsiz yuva, u,g,r,i,z ile SDSS süzgeçleri ve H-alpha ile hidrojen alfa süzgeci belirtilmiştir. Dosyada ayrıca her süzgeç için düz alan parametreleri ve doğru odak pozisyonları da yer almaktadır. ! Details about the filter wheel motor IAXIS 3 ! csimc addr IHAVE 1 ! 1 for filter wheel control, 0 to disable. IUSESCRIPT 0 ! 1 if using script-based indexing ISBIGFILTER 0 ! 1 to use an SBIG filter wheel ISCRIPTTO 20 ! Timeout in seconds for script timeout IHASLIM 0 ! 1 if this axis uses limit switches, else 0. IPOSSIDE 0 ! 1 to use the cw side of home sw, else 0 IHOMELOW 1 ! 1 if home switch is active low, else 0 ISTEP 80000 ! usteps per full revolution (or tray travel) ISIGN 1 ! 1 if raw pos moves cw, -1 if ccw I1STEP 6667 ! usteps between each filter position IOFFSET 1400 ! usteps from home to first filter center IMAXVEL 0.4 ! max filter wheel motor velocity, rads/sec IMAXACC 0.8 ! max filter wheel motor acceleration, rads/sec/sec ISLIMACC 1.6 ! soft limit and urgent acc, rads/sec/sec IHAVEENC 0 ! 1 if have an encoder for filter motor ! Details about each filter. Each entry consists of up to 5 fields, separated ! by commas (,) as follows, (each also lists a default if missing): ! ! Name, must begin with a unique letter, case is ignored (required) ! flat calibration time, seconds (FLATDURDEF) ! flat light source intensity, 1..3 (FLATLTEDEF) ! focus setting 1 as "microns_from_home/temperature_C" (NOMPOSDEF/FILTTDEF) ! focus setting 2 as "microns_from_home/temperature_C" (setting 1) ! FLATDURDEF 60 ! default flat duration, secs FLATLTEDEF 1 ! default flat illumination level, 1..3 FILTTDEF 0 ! default temperature, C FILT0 'B' ! Update 28 Apr 2010 by Kadir FILT1 'U' ! Update 28 Apr 2010 FILT2 'C' ! Update 28 Apr 2010 FILT3 '1 u sdss' ! Update 08 May 2012 by MP FILT4 '2 g sdss' ! Update 08 May 2012 by MP FILT5 '3 r sdss' ! Update 08 May 2012 by MP FILT6 '4 i sdss' ! Update 08 May 2012 by MP FILT7 'H-alpha' ! Update 08 May 2012 by MP FILT8 '5 z sdss' ! Update 08 May 2012 by MP FILT9 'I' ! Update 28 Apr 2010 FILT10 'R' ! Update 28 Apr 2010 FILT11 'V' ! Update 28 Apr 2010 NFILT 12 ! total number of filter positions FDEFLT 'C' ! default filter after homing ! N.B. Even if IHAVE is set to 0, FDEFLT must still be defined and will be ! used to store flat and focus info. FILT* and NFILT must also be sensible. FILT11 'V,5,1,34390.7/7.6' ! Updated UTC Wed Sep 30 19:37:37 2009 NOMPOSDEF 34372.8 ! Updated UTC Sun Dec 8 18:06:34 2013 FILT6 '4 i sdss,5,1,33642.6/-0.6,34584.2/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:23:11 2014 NOMPOSDEF 34584.2 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:23:11 2014 FILT8 '5 z sdss,5,1,33852.1/-0.6,34648.1/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:25:07 2014 NOMPOSDEF 34648.1 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:25:07 2014 FILT5 '3 r sdss,5,1,33818.2/-0.6,34249.1/5.2' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:31:19 2014 44 NOMPOSDEF 34249.1 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:31:19 2014 FILT4 '2 g sdss,5,1,34025.6/-0.6,34177.3/5.2' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:33:11 2014 NOMPOSDEF 34177.3 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:33:11 2014 FILT3 '1 u sdss,5,1,35021.1/5.1,34458.5/12.7' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:37:11 2014 NOMPOSDEF 34458.5 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:37:11 2014 FILT0 'B,2,1,33915.9/-0.1,34622.1/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:39:10 2014 NOMPOSDEF 34622.1 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:39:10 2014 FILT2 'C,1,1,35182.7/15.2,35226.6/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:43:36 2014 NOMPOSDEF 35226.6 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:43:36 2014 FILT10 'R,1,1,34219.1/12.2,34779.7/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:49:46 2014 NOMPOSDEF 34779.7 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:49:46 2014 … EK-13. “FocusTemp.dat” isimli en güncel odak pozisyonları listesi. Süzgeç V V R z' i' r' g' U I I R R C V B U I B U R C R U V B I i' z' I r' Sıcaklık -6.9 -6.8 -6.6 -0.61 -0.61 -0.61 -0.61 -0.5 -0.17 -0.17 -0.17 -0.11 -0.11 -0.06 -0.06 0 4.22 4.22 4.33 4.33 5.78 5.83 5.89 5.94 5.94 6 9.72 9.72 9.78 9.78 Pozisyon 34372.76 35065 34201.19 33852.08 33642.61 33818.17 34025.64 34065.54 33604.71 33939.86 34223.14 34133.37 34773.74 34009.68 33915.92 34717.88 33850.09 34508.42 34538.34 34586.22 34855.53 34516.39 34259.05 34458.54 33963.8 33901.95 34330.87 34069.53 34424.63 34358.79 Süzgeç g' C B U B I V R z' H i' r' g' u' C V R I U B I z' B I i' H r' C I B 45 Sıcaklık 9.78 10.94 11 11.89 11.94 12 12.06 12.17 12.61 12.67 12.67 12.67 12.67 12.67 12.72 12.78 12.78 12.78 14.17 14.17 14.89 14.89 14.89 14.94 14.94 14.94 15 15.17 15.17 15.94 Pozisyon 34456.55 34440.59 33951.83 34265.03 33854.08 34217.15 34157.31 34219.15 34510.41 34673.99 34408.67 34275.01 34364.78 34458.54 35262.5 34438.59 34332.86 34438.59 34267.03 34251.07 34560.28 34662.03 34103.44 34251.07 34616.14 34831.59 34458.54 35182.7 34626.12 34765.76 ÖZGEÇMİŞ Murat Parmaksızoğlu 08.02.1971 tarihinde Aydın'da doğdu. İlk, orta ve lise öğrenimini İzmir’de tamamladı. 1989 yılında girdiği Ege Üniversitesi Fen Fakültesi Astronomi ve Uzay Bilimleri Bölümü’nden 1995 yılında mezun oldu. 1999 yılından bu yana TÜBİTAK Ulusal Gözlemevi’nde uzman olarak çalışmaktadır. Çoğu teknik rapor olmak üzere 23 adet bilimsel yayını bulunmaktadır. Evli ve iki çocuk babasıdır. 46